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ArUco-SLAM:基于ArUco二维码阵列的单目实时建图定位系统
被引量：
6
1
作者
邢伯阳
潘峰
冯肖雪
《北京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第4期427-433,共7页
高精度自动建图算法是ArUco二维码阵列定位系统应用的前提和核心,现有在线建图算法累计误差大且易受误检测影响,而人工标定和离线建图的方式则效率低、耗时长.为解决上述问题,本文提出了一种ArUco-SLAM单目实时建图定位算法,其采用前后...
高精度自动建图算法是ArUco二维码阵列定位系统应用的前提和核心,现有在线建图算法累计误差大且易受误检测影响,而人工标定和离线建图的方式则效率低、耗时长.为解决上述问题,本文提出了一种ArUco-SLAM单目实时建图定位算法,其采用前后端并行建图、联合优化的框架,前端以坐标系变换封闭原理对地图进行快速更新和局部修正;后端以非线性优化算法最小化二维码顶点总体重投影误差,实现对关键帧序列囊括地图的全局优化;最终,基于联合优化算法实现对前后端地图的匹配,消除前端地图的累计误差.设计实验对所提算法进行了验证,实验结果证明其相比现有建图系统有着累计误差小和建图效率高的优点,具有建立大规模二维码阵列厘米级精度地图的能力.
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关键词
ArUco二维码阵列
联合优化
实时建图与定位算法
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题名
ArUco-SLAM:基于ArUco二维码阵列的单目实时建图定位系统
被引量：
6
1
作者
邢伯阳
潘峰
冯肖雪
机构
北京理工大学自动化学院
北京理工大学昆明产业技术研究院
出处
《北京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第4期427-433,共7页
基金
国家自然科学基金资助项目(61603040,61433003)
云南省应用基础研究资助项目(201701CFD0037)
云南省科学技术厅重点研发资助项目(工业领域)(2018BA070)。
文摘
高精度自动建图算法是ArUco二维码阵列定位系统应用的前提和核心,现有在线建图算法累计误差大且易受误检测影响,而人工标定和离线建图的方式则效率低、耗时长.为解决上述问题,本文提出了一种ArUco-SLAM单目实时建图定位算法,其采用前后端并行建图、联合优化的框架,前端以坐标系变换封闭原理对地图进行快速更新和局部修正;后端以非线性优化算法最小化二维码顶点总体重投影误差,实现对关键帧序列囊括地图的全局优化;最终,基于联合优化算法实现对前后端地图的匹配,消除前端地图的累计误差.设计实验对所提算法进行了验证,实验结果证明其相比现有建图系统有着累计误差小和建图效率高的优点,具有建立大规模二维码阵列厘米级精度地图的能力.
关键词
ArUco二维码阵列
联合优化
实时建图与定位算法
Keywords
ArUco landmark array
synchronization optimization
SLAM algorithm
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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出处
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被引量
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1
ArUco-SLAM:基于ArUco二维码阵列的单目实时建图定位系统
邢伯阳
潘峰
冯肖雪
《北京理工大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020
6
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