基于视觉延时补偿的无人机室内实时导航系统 被引量：4

1

作者 许承宇 徐绍凯 《动力学与控制学报》 2022年第1期78-84,共7页

在无人机视觉辅助惯性导航系统中,不确定延时的图像数据在无人机室内导航中是无法满足与其他传感器同步要求的,因此准确估计视觉传感器与惯性测量单元(IMU)之间的相对延时是非常重要的.本文提出了一种可以有效估计图像延时的方法,并根... 在无人机视觉辅助惯性导航系统中,不确定延时的图像数据在无人机室内导航中是无法满足与其他传感器同步要求的,因此准确估计视觉传感器与惯性测量单元(IMU)之间的相对延时是非常重要的.本文提出了一种可以有效估计图像延时的方法,并根据延时进行视觉数据的延时补偿,最后利用扩展卡尔曼滤波(EKF)实现IMU数据与视觉数据的融合,从而估计出无人机的实时位姿和速度.通过软件仿真和在无人机平台上的实验验证结果表明,该方法能准确地估计延时,使室内实时导航的定位性能得到明显改善. 展开更多

关键词 无人机视觉 图像处理 延时补偿 实时导航

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考虑姿轨耦合的航天器高精度实时导航定轨方法 被引量：2

2

作者 杨盛庆 陈桦 +3 位作者 徐炜莉 刘美师 王禹 钟超 《上海航天（中英文）》 CSCD 2021年第2期14-21,29,共9页

针对近地轨道航天器及其全球导航卫星系统(GNSS)测量数据驱动的实时导航定轨方法,使用轨道动力学原理解析了由GNSS天线安装位置与航天器质心偏差造成的定轨误差。基于航天器在轨的刚体运动特性和对地姿态特征,提出针对安装关系对应的相... 针对近地轨道航天器及其全球导航卫星系统(GNSS)测量数据驱动的实时导航定轨方法,使用轨道动力学原理解析了由GNSS天线安装位置与航天器质心偏差造成的定轨误差。基于航天器在轨的刚体运动特性和对地姿态特征,提出针对安装关系对应的相对速度修正项。使用姿轨耦合的分析方法,明确了基于航天器质心轨道积分和天线测量点位速修正的GNSS测量信息模拟。结合扩展卡尔曼滤波(EKF)形式的实时导航算法,分析了安装关系造成的定轨系统误差。围绕半长轴确定误差的长期变化规律,仿真证明了GNSS测量数据的位速修正在高精度实时导航定轨过程中的必要性。 展开更多

关键词 航天器 全球导航卫星系统(GNSS)测量 实时导航 定轨 姿轨耦合 位速修正 扩展卡尔曼滤波

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基于人机交互技术的船舶实时导航系统 被引量：1

3

作者 张龙龙 袁静雯 金喆洙 《舰船科学技术》 北大核心 2023年第11期131-134,共4页

为提升船舶实时导航效果,实现船舶导航结果的可视化交互,设计基于人机交互技术的船舶实时导航系统。系统的信息集成模块以PC104的嵌入式计算机为核心,集成并存储船舶航行的相关信息,通过PC104总线协议将信息传送至导航管理模块中进行存... 为提升船舶实时导航效果,实现船舶导航结果的可视化交互,设计基于人机交互技术的船舶实时导航系统。系统的信息集成模块以PC104的嵌入式计算机为核心,集成并存储船舶航行的相关信息,通过PC104总线协议将信息传送至导航管理模块中进行存储,实现船舶导航相关信息的查询,并通过INS/GPS组合导航模型完成船舶航行导航;人机交互模块利用Web页面以及Node.js技术,高效全面完成导航结果的可视化交互。测试结果表明:该系统能够及时查询船舶的实时导航结果,偏航角、航行速度的导航最大误差分别为4.6°和0.44 m/s;能够精准完成船舶作业航迹导航,全面呈现船舶的导航结果。 展开更多

关键词 人机交互技术 船舶实时导航 总线协议 嵌入式计算机 可视化交互 偏航角

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基于无线网络的舰船实时导航数据采集与传输研究

4

作者 熊志文 《舰船科学技术》 北大核心 2022年第23期153-156,共4页

研究基于无线网络的舰船实时导航数据采集与传输,满足舰船实时导航数据传输的多样性需求。利用GPS接收机、罗兰C接收机、多普勒计程仪等导航数据采集设备,采集舰船位置信息、航行速度等实时导航数据,所采集数据利用无线局域网传输至舰... 研究基于无线网络的舰船实时导航数据采集与传输,满足舰船实时导航数据传输的多样性需求。利用GPS接收机、罗兰C接收机、多普勒计程仪等导航数据采集设备,采集舰船位置信息、航行速度等实时导航数据,所采集数据利用无线局域网传输至舰船导航系统。无线局域网编码处理舰船实时导航数据与通信信道,采用信道加密方法加密编码后数据,利用压缩感知算法重构加密后数据,完成无线局域网的数据接收;数据接收的反向操作即数据发送过程,通过数据接收与发送2个过程,实现舰船实时导航数据传输。实验结果表明,该方法利用平台罗经仪有效采集舰船首向角数据,不同类型的舰船实时导航数据传输均未存在丢包情况。 展开更多

关键词 无线网络 舰船 实时导航数据 采集与传输 压缩感知 数据接收

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新型实时MRI导航技术治疗静脉畸形一例 被引量：1

5

作者 周经纬 张紫旻 +6 位作者 顾豪 陈辉 胡丽 刘泓源 徐梓安 杨希 林晓曦 《协和医学杂志》 CSCD 2022年第3期512-516,共5页

静脉畸形是一种常见的先天性血管发育异常,血管内硬化治疗是其治疗的一线方案。对病灶进行准确穿刺是血管内硬化治疗的关键,如穿刺有偏差,很可能造成局部溃疡、坏死等并发症。本例静脉畸形患者在诊疗中应用了新研发的实时MRI导航技术,... 静脉畸形是一种常见的先天性血管发育异常,血管内硬化治疗是其治疗的一线方案。对病灶进行准确穿刺是血管内硬化治疗的关键,如穿刺有偏差,很可能造成局部溃疡、坏死等并发症。本例静脉畸形患者在诊疗中应用了新研发的实时MRI导航技术,顺利实现了对常规手段难以到达的深部病变进行硬化剂注射治疗的目标。本文通过对该病例的诊疗经过进行回顾,以期为静脉畸形或其他软组织疾病的诊断与治疗提供借鉴。 展开更多

关键词 静脉畸形 实时MRI导航技术 血管内硬化治疗

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基于近红外光谱的脑立体定向手术导航技术研究 被引量：1

6

作者 陶玲 钱志余 朱晓芬 《中国生物医学工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2011年第5期738-744,共7页

针对目前脑立体定向手术过程中无法解决的穿刺路径偏移问题,提出一种基于近红外光谱技术的神经外科手术实时导航和穿刺路径实时纠错的新方法。通过回归分析建立近红外参数信息和影像信息之间的数学关联模型,通过生物组织光学参数引导手... 针对目前脑立体定向手术过程中无法解决的穿刺路径偏移问题,提出一种基于近红外光谱技术的神经外科手术实时导航和穿刺路径实时纠错的新方法。通过回归分析建立近红外参数信息和影像信息之间的数学关联模型,通过生物组织光学参数引导手术导航过程;将影像计划穿刺路径锥形化,获得可能偏移路径的灰度信息作为近红外路径偏移纠正的先验知识,采用曲率匹配的算法对偏移路径进行拟合,实现基于近红外光谱技术的术中移位纠错。实验结果表明,提出的方法可以达到近红外实时导航和实时纠偏的目的,并可以实现误差范围内的有效定位,误差范围不超过1 mm。 展开更多

关键词 近红外光谱 数学模型 实时导航 路径纠错 脑立体定向手术

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本期导读

7

《物探装备》 2025年第1期I0002-I0002,共1页

本期刊登文章17篇,内容涉及物探装备技术专论与综述、交流与探讨、IT与装备、学苑与信箱等栏目。专论与综述交流与探讨在海上地震勘探作业中,综合导航系统扮演着至关重要的角色,它不仅负责作业船舶的实时导航定位,还承担着作业现场的全... 本期刊登文章17篇,内容涉及物探装备技术专论与综述、交流与探讨、IT与装备、学苑与信箱等栏目。专论与综述交流与探讨在海上地震勘探作业中,综合导航系统扮演着至关重要的角色,它不仅负责作业船舶的实时导航定位,还承担着作业现场的全面监控以及数据采集与控制的任务。本文介绍了Dolphin综合导航系统的组成;详细说明了其技术特点,展示其在系统构建、简化配置、数据通讯和一体化作业等方面的优势;最后,结合海上地震勘探项目中遇到的难点,进一步阐述了Dolphin综合导航系统的有效解决办法及其在实际应用中的显著效果。 展开更多

关键词 综合导航系统 数据采集与控制 海上地震勘探 作业现场 实时导航 数据通讯 系统构建 全面监控

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OBN地震勘探导航定位质量控制 被引量：3

8

作者 刘党卫 曹叔巍 +3 位作者 全海燕 秦学彬 罗敏学 杜海涛 《石油地球物理勘探》 EI CSCD 北大核心 2020年第S01期15-19,32,4,共7页

OBN地震勘探近年已成为一种重要的作业模式,且仍在持续发展,而实时导航定位是其中基础和重要的作业环节。文中首先介绍了OBN勘探导航定位的过程及精度要求;根据OBN地震勘探作业的具体流程,分别从节点船、定位船、震源船三方面详述了作... OBN地震勘探近年已成为一种重要的作业模式,且仍在持续发展,而实时导航定位是其中基础和重要的作业环节。文中首先介绍了OBN勘探导航定位的过程及精度要求;根据OBN地震勘探作业的具体流程,分别从节点船、定位船、震源船三方面详述了作业现场实时导航定位质控;然后从导航定位数据处理质控和导航数据(文件)管理等方面,全面总结了OBN地震勘探导航定位的质量控制。为提高OBN勘探作业中实时导航定位操作的规范性、确保导航数据的可靠性,进而更好地保障OBN采集数据的质量,提供了参考。 展开更多

关键词 OBN勘探 实时导航定位 质量控制 数据管理

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Gator导航系统在海洋石油勘探中的应用 被引量：3

9

作者 曹叔巍 方守川 +2 位作者 吴绍玉 乔永杰 陈传庚 《物探装备》 2020年第4期273-276,共4页

本文根据海洋节点仪器勘探对导航定位系统的技术要求,介绍和总结了Gator导航系统在如何提高施工效率,加强作业现场监控和数据质控,提供丰富的导航数据资料,以及生产安全管理等方面的功能和特点;并对一些生产作业中的常见问题提供了解决... 本文根据海洋节点仪器勘探对导航定位系统的技术要求,介绍和总结了Gator导航系统在如何提高施工效率,加强作业现场监控和数据质控,提供丰富的导航数据资料,以及生产安全管理等方面的功能和特点;并对一些生产作业中的常见问题提供了解决方案。 展开更多

关键词 海洋节点仪器系统 Gator导航系统 实时导航定位 导航数据质控

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专利视角下的基于车联网的导航系统发展现状分析

10

作者 刘宗明 《中国新通信》 2018年第16期85-85,共1页

本文对基于车联网技术的导航系统的相关专利申请数据进行了统计分析,得出了的几项关键支撑技术的国内外发展现状,从而进一步分析了国内外的技术优缺点,对相关技术的研发具有一定的指导意义。

关键词 实时导航 车联网 专利

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基于Cortex-A9处理器和STM32单片机的GPS智能导航手杖设计 被引量：4

11

作者 雷嘉明 王宇歌 龙玲 《科学技术创新》 2019年第14期85-86,共2页

随着现代社会科学技术的发展,人们出行的质量也日益提高。而针对于一些出行较为困难的群众而言,传统的手杖已经无法满足他们的出行需求以及安全性。基于此情形,本项目组开发了一款基于Cortex-A9处理器和STM32单片机的GPS智能导航手杖,... 随着现代社会科学技术的发展,人们出行的质量也日益提高。而针对于一些出行较为困难的群众而言,传统的手杖已经无法满足他们的出行需求以及安全性。基于此情形,本项目组开发了一款基于Cortex-A9处理器和STM32单片机的GPS智能导航手杖,辅之以语音识别、夜间警示、超声波避障、GSM紧急求助模块等功能,以便于在出行中能够安全、便捷地到达目的地[1]。 展开更多

关键词 CORTEX-A9 STM32 GSM紧急求助 实时定位导航

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影像虚拟导航联合超声造影在肝硬化背景下肝癌微波消融的应用价值 被引量：2

12

作者 梁妃 黄斌 +1 位作者 刘德林 孙希希 《浙江临床医学》 2021年第11期1640-1641,1644,共3页

目的分析实时影像虚拟导航联合超声造影在肝硬化背景下肝癌微波消融的应用价值。方法回顾性分析105例(118个病灶)肝硬化背景下肝癌患者的临床资料患者均有两种增强影像学提示肝癌,或穿刺活检证实为肝癌3行超声造影检查,能检出病灶的情... 目的分析实时影像虚拟导航联合超声造影在肝硬化背景下肝癌微波消融的应用价值。方法回顾性分析105例(118个病灶)肝硬化背景下肝癌患者的临床资料患者均有两种增强影像学提示肝癌,或穿刺活检证实为肝癌3行超声造影检查,能检出病灶的情况下在超声造影下行微波消融术(对照组),无法检出病灶的在影像虚拟导航联合超声造影下定位并行微波消融术(观察组).分析影像虚拟导航技术对肝硬化背景下肝癌的检出率并引导微波消融治疗的疗效。结果在118个病灶中,超声造影检出率为61.9%,44个超声造影无法检出的病灶,影像虚拟导航技术联合超声造影的检出率为95.5%,两组检出率比较差异有统计学意义(P<0.001)。微波消融术后1个月,对照组完全灭活率为81.1%,观察组完全灭活率为95.2%,两组比较差异有统计学意义(P<0.05)结论影像虚拟导航技术联合超声造影技术在肝硬化背景下肝癌的检出率较高,操作者可以借助增强CT或增强MRI的优势精准布针,提高肝癌微波消融的疗效。 展开更多

关键词 实时影像融合导航系统 超声造影 肝硬化 肝癌 消融

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一种改进的选星算法在GPS定位系统中的应用 被引量：7

13

作者 田安红 付承彪 +1 位作者 董德春 崔丽梅 《海军工程大学学报》 CAS 北大核心 2014年第2期45-48,共4页

为解决传统选星算法在定位精度与运算复杂度之间的矛盾,提出了一种基于行列式值的改进选星算法,并从运算量的复杂度、消耗时间的长短、定位精度的高低3个方面与传统最小几何精度因子(GDOP)算法相比较。仿真结果表明:改进选星算法80%以上... 为解决传统选星算法在定位精度与运算复杂度之间的矛盾,提出了一种基于行列式值的改进选星算法,并从运算量的复杂度、消耗时间的长短、定位精度的高低3个方面与传统最小几何精度因子(GDOP)算法相比较。仿真结果表明:改进选星算法80%以上的GDOP相对比值小于10%,所需计算时间明显小于传统最小GDOP方法,且避免了大量的矩阵乘法和求逆运算,证明了该改进选星算法具有计算复杂度低、耗时短、精度较高的优点。 展开更多

关键词 选星算法 几何精度因子 实时导航 加权行列式值 计算复杂度

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脊柱微创外科协作机器人技术的临床应用及展望 被引量：3

14

作者 李君禹 金昭(综述) +1 位作者 刘忠军 于淼(审校) 《中国微创外科杂志》 CSCD 北大核心 2020年第8期734-738,共5页

脊柱微创外科协作机器人(Cobot)是为克服外科医师手术时定位精度难以保证,长时间手术容易疲劳等问题,针对脊柱手术中的椎弓根螺钉固定术设计出的一整套“机器人”智能系统[1]。因其主要职能为辅助脊柱外科医师完成手术,故称之为协作机... 脊柱微创外科协作机器人(Cobot)是为克服外科医师手术时定位精度难以保证,长时间手术容易疲劳等问题,针对脊柱手术中的椎弓根螺钉固定术设计出的一整套“机器人”智能系统[1]。因其主要职能为辅助脊柱外科医师完成手术,故称之为协作机器人。目前,脊柱微创手术中使用的协作机器人主要是通过影像系统(C形臂X线机、CT或MRI)进行术前规划和实时导航,并使用多自由度机械臂进行操作,主要用于椎弓根螺钉辅助置入,例如Mazor系列机器人、天玑骨科手术机器人。此外,术者远程操纵、人机交互的机器人(如达芬奇手术机器人系统)也在临床试验中,术者可通过机械臂操纵手术工具和控制摄像设备,完成脊柱外科中精细的手术动作。本文就目前脊柱微创外科协作机器人技术的临床应用现状及最新进展进行文献总结。 展开更多

关键词 协作机器人 智能系统 人机交互 机械臂 实时导航 脊柱外科 影像系统 摄像设备

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ADCP在水下地形测量中的应用 被引量：3

15

作者 邢瑞萍 张莉 张文韬 《山东水利》 2009年第2期34-35,37,共3页

声学多普勒(ADCP)流速剖面仪已成功用于国外的流量自动测量,国内现已开始应用并取得极大成功。由于ADCP在测流过程中无遗漏地连续测量水深,利用这一功能,结合GPS的实时导航和高精度定位,实施水下地形测量拓宽了ADCP的功能。以马宋水库为... 声学多普勒(ADCP)流速剖面仪已成功用于国外的流量自动测量,国内现已开始应用并取得极大成功。由于ADCP在测流过程中无遗漏地连续测量水深,利用这一功能,结合GPS的实时导航和高精度定位,实施水下地形测量拓宽了ADCP的功能。以马宋水库为例,通过对比分析可知:ADCP完全能满足水下地形测量的要求。 展开更多

关键词 水下地形测量 ADCP 应用 流速剖面仪 高精度定位 自动测量 连续测量 实时导航

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我国露天矿山无人驾驶现状及关键技术分析研究 被引量：6

16

作者 宋占成 王治国 +4 位作者 王鑫 孙占研 耿昊 邵梓洋 刘光伟 《采矿技术》 2022年第6期14-17,25,共5页

通过搜集国内外无人驾驶的相关资料,详细分析了当前我国无人驾驶的发展状况及发展前景。针对露天矿山无人驾驶实现的业务场景,提出了无人驾驶系统的总体架构,分别为数据通信系统、无人工程设备协同以及无人驾驶远程运输开采;最后总结凝... 通过搜集国内外无人驾驶的相关资料,详细分析了当前我国无人驾驶的发展状况及发展前景。针对露天矿山无人驾驶实现的业务场景,提出了无人驾驶系统的总体架构,分别为数据通信系统、无人工程设备协同以及无人驾驶远程运输开采;最后总结凝练了露天矿山实现无人驾驶系统需要实现的关键技术。无人驾驶系统的建设是我国露天矿山实现智能化的一个关键环节,分析当前我国露天矿山无人驾驶现状对今后我国露天矿山推广应用无人驾驶具有重要的意义。 展开更多

关键词 无人驾驶 车辆感知 露天矿山 实时导航 路径规划

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北斗系统在我国民航领域应用现状及发展前景 被引量：9

17

作者 何运成 《卫星应用》 2019年第9期19-24,共6页

北斗系统是我国自主发展、独立运行的全球卫星导航系统,创新融合了导航与通信能力,具有实时导航、快速定位、精确授时、位置报告和短报文通信服务五大功能。本文首先简要介绍北斗系统在我国民航应用的背景情况,然后从系统在民用航空导... 北斗系统是我国自主发展、独立运行的全球卫星导航系统,创新融合了导航与通信能力,具有实时导航、快速定位、精确授时、位置报告和短报文通信服务五大功能。本文首先简要介绍北斗系统在我国民航应用的背景情况,然后从系统在民用航空导航、监视以及机场场面监控三大应用方向详细介绍,最后展望了北斗系统民航应用的发展前景。 展开更多

关键词 北斗系统 发展前景 应用 民航 全球卫星导航系统 自主发展 通信能力 实时导航

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桥梁GNSS-RTK变形监测数据的CEEMDAN-WT联合降噪法 被引量：17

18

作者 熊春宝 王猛 于丽娜 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2021年第9期12-18,共7页

在桥梁GNSS-RTK变形监测中,监测信号会被多路径噪声误差所影响。针对上述问题,提出了自适应经验模态分解(CEEMDAN)和小波变换(WT)相结合的方法对桥梁GNSS-RTK监测数据进行降噪处理。采用CEEMDAN对振动响应进行分解得到本征模态函数(IMF... 在桥梁GNSS-RTK变形监测中,监测信号会被多路径噪声误差所影响。针对上述问题,提出了自适应经验模态分解(CEEMDAN)和小波变换(WT)相结合的方法对桥梁GNSS-RTK监测数据进行降噪处理。采用CEEMDAN对振动响应进行分解得到本征模态函数(IMFs),利用相关系数鉴别出有效的IMFs,同时利用WT中的不同小波基对其余噪声与信号共存的IMFs进行阈值降噪,最后对信号进行重组。通过对模拟试验和基于GNSS-RTK的海河斜拉桥实测数据进行处理,结果表明,CEEMDAN相比于EEMD能有效解决模态混叠问题,CEEMDAN与WT相结合的方法对桥梁监测数据具有良好的降噪效果,能成功提取到桥梁真实位移信息。 展开更多

关键词 全球导航卫星系统实时动态(GNSS-RTK) 桥梁监测 基于自适应噪声的完全经验模态分解(CEEMDAN) 小波变换(WT) 数据降噪

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手机整合功能的下一步:GPS

19

作者 欧敏铨 《电子产品世界》 2005年第08A期68-68,70,72,74,共4页

关键词 整合 手机 美国国防部 GPS网络 定位能力 实时导航 测量单位 卫星 全方位 精确度 个人化 大众化 生活化 市场

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基于移动智能平板的线路中线放样程序的设计与实现

20

作者 蔡建国 《高速铁路技术》 2021年第3期66-70,共5页

中线放样是铁路勘察设计重要工作,采用合适的线路模型、放样设备以及放样软件是提高野外作业质量和作业效率的关键所在。本文研究开发的移动智能平板的线路中线放样程序,支持蓝牙通讯、CORS网络RTK等技术,可实现线路坐标的快速统一计算... 中线放样是铁路勘察设计重要工作,采用合适的线路模型、放样设备以及放样软件是提高野外作业质量和作业效率的关键所在。本文研究开发的移动智能平板的线路中线放样程序,支持蓝牙通讯、CORS网络RTK等技术,可实现线路坐标的快速统一计算和显示、导入二维或三维地形图、在地形图上实现实时移动导航、平板数据采集、灵活调整放样间距以及作业精度等功能。采用该程序的作业模式,能很好地实现测量工作的可视化、轻便化、自动化、智能化。 展开更多

关键词 中线放样 实时移动导航 移动智能平板 线路模型 CORS网络RTK

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