题名 实时动态规划的最优行动判据及算法改进
被引量：8
1
作者
范长杰 陈小平
机构
中国科学技术大学计算机科学与技术系
出处
《软件学报》
EI
CSCD
北大核心
2008年第11期2869-2878,共10页
基金
Supported by the National Natural Science Foundation ofChina under Grant No.60745002(国家自然科学基金) the National Basic Research Program of China under No.2003CB317002(国家重点基础研究发展计划(973))
文摘
主要以提高求解马尔可夫决策问题的实时动态规划(real-time dynamic programming,简称RTDP)算法的效率为目的.对几类典型的实时动态规划算法所使用的收敛判据进行了对比分析,并利用值函数上界、下界给出了称为最优行动判据的收敛判据,以及一个更适合实时算法的分支选择策略.最优行动判据可以更早地标定当前状态满足精度要求的最优行动供立即执行,而新的分支选择策略可以加快这一判据的满足.据此设计了一种有界增量实时动态规划(bounded incremental RTDP,简称BI-RTDP)算法.在两种典型仿真实时环境的实验中,BI-RTDP均显示出优于现有相关算法的实时性能.
关键词
马尔可夫决策过程 实时动态规划 收敛判据 增量求解 启发式搜索
Keywords
MDP （Markov decision process） RTDP （real-time dynamic programming） convergence criterion incremental solving heuristic search
分类号
TP301
[自动化与计算机技术—计算机系统结构]
题名 自动驾驶载货汽车速度轨迹模型预测跟踪控制方法
被引量：1
2
作者
赵靖华 管清捷 刘晓雪 解方喜
机构
吉林师范大学 吉林警察学院 吉林大学
出处
《汽车技术》
CSCD
北大核心
2024年第9期10-17,共8页
基金
国家自然科学基金项目(61773009) 吉林省科技发展计划项目(20240601034RC)。
文摘
为避免车辆质量变化与道路坡度对自动驾驶载货汽车纵向车速控制的干扰,通过智能导航系统获取车辆速度轨迹及道路坡度信息,建立车辆纵向动力学模型和压缩天然气(CNG)发动机动力学模型,并基于模型预测控制(MPC)框架设计了一种实时的动态规划(DP)速度轨迹跟踪控制器。仿真结果表明,在新欧洲驾驶循环(NEDC)和全球统一轻型车辆测试循环(WLTC)工况下,该控制器在载货汽车质量变化和道路坡度干扰条件下能使车速保持稳定,并可在优化速度跟踪误差的同时降低发动机天然气消耗量。
关键词
自动驾驶 纵向车速控制 模型预测控制 实时动态规划 道路坡度
Keywords
Autonomous driving Longitudinal speed control Model Predictive Control(MPC) Real-time Dynamic Programming(DP) Road slope
分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
题名 非晶成带机液位控制系统研究
3
作者
徐莉萍 李秀艳 任德志 李健
机构
河南科技大学机电工程学院
出处
《液压与气动》
北大核心
2006年第8期12-14,共3页
文摘
该文介绍了非晶成带机液位控制系统组成,分析非晶成带时影响液位的主要因素及控制难点,并提出相应的液位控制算法;试验结果证明该控制算法合适本系统,成带质量好,满足实际生产的要求。
关键词
非晶成带 液位控制 动态 实时 规划 PDF控制算法
分类号
TH137
[机械工程—机械制造及自动化]
