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场站巡检机器人RTK定位技术应用探讨 被引量：1
1
作者 韩飞 王博 +3 位作者 刘阔 王鑫彪 杨玉锁 宋宝 《导航定位学报》 北大核心 2025年第1期21-29,共9页
针对目前城市基础设施设备安全巡检方式以人工为主,具有风险高、效率低、漏检处多等缺点,难以满足复杂场景巡检的问题,对场站巡检机器人RTK定位技术应用进行探讨:提出将机器人应用于工业场站巡检,采用实时动态(RTK)定位关键技术,实时处... 针对目前城市基础设施设备安全巡检方式以人工为主,具有风险高、效率低、漏检处多等缺点,难以满足复杂场景巡检的问题,对场站巡检机器人RTK定位技术应用进行探讨:提出将机器人应用于工业场站巡检,采用实时动态(RTK)定位关键技术,实时处理2个卫星定位观测站的载波相位差分以实现巡检机器人的自身高精度定位,具有安全高效、自主分析、智能决策的优势;并分析不同特色巡检场景的巡检内容与要求,总结单体巡检机器RTK定位技术与多巡检机器人协同RTK定位技术;然后阐述巡检机器人RTK定位技术在变电站、燃气场站及高压输电线等场景下的应用效果;最后对巡检机器人RTK定位关键技术的发展进行展望。 展开更多
关键词 工业场景巡检 机器人 实时动态(rtk)定位 协同巡检
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附加精密大气约束的多GNSS多频PPP-RTK/INS紧组合定位方法
2
作者 章繁 路威 《中国惯性技术学报》 北大核心 2025年第2期155-163,178,共10页
针对精密单点定位-实时动态定位(PPP-RTK)在城市动态复杂环境下存在定位连续性和可用性低的问题,提出一种附加精密大气约束的多GNSS多频PPP-RTK/惯性导航系统(INS)紧组合定位方法。首先基于PPP模糊度固定解提取精密大气改正数,然后融合... 针对精密单点定位-实时动态定位(PPP-RTK)在城市动态复杂环境下存在定位连续性和可用性低的问题,提出一种附加精密大气约束的多GNSS多频PPP-RTK/惯性导航系统(INS)紧组合定位方法。首先基于PPP模糊度固定解提取精密大气改正数,然后融合多GNSS多频信号与INS观测值,构造多GNSS多频PPP-RTK/INS紧组合模型,提升面向城市动态复杂场景的高精度位置服务能力,最后通过城市实测车载数据验证算法有效性。实验结果表明:在GPS+Galileo组合中,与三频PPP-RTK相比,三频PPP-RTK/INS紧组合模型在东、北和天向定位偏差优于[0.2 0.2 0.5] m的历元占比由92.70%提升至98.09%,模糊度固定率由81.25%提升至93.69%,系统定位连续性和可用性大幅提升。然而,多频PPP-RTK/INS紧组合模型相较双频PPP-RTK/INS提升有限,这可能与PPP-RTK深度融合INS观测值后的结构优化有关。 展开更多
关键词 精密单点定位-实时动态定位 惯性导航系统 车载动态定位 多GNSS多频观测值
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RTK-GPS动态定位精度测试研究 被引量：12
3
作者 秦世伟 谷川 潘国荣 《大地测量与地球动力学》 CSCD 北大核心 2008年第5期65-67,共3页
测试了RTK-GPS动态定位的背景噪声;设计直线运动、正弦运动与圆圈运动方式下3种模拟运动装置,并测试了这3种运动模式下RTK-GPS的定位精度和效果。测试结果表明,设计的RTK-GPS精度测试方法能比较直观地了解RTK-GPS的定位精度和优越性。
关键词 rtk—GPS 动态定位 精度测试 背景噪声 模拟运动装置
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地震震中实时动态定位的方法研究 被引量：13
4
作者 刘希强 孙亚强 +4 位作者 赵冰 王庆民 赵大鹏 赵瑞 李铂 《西北地震学报》 CSCD 北大核心 2012年第4期342-349,共8页
在地震早期预警系统中具破坏性地震震中的确定速度十分重要。本文提出了地震发生后根据1个、2个、3个台站P波到时记录进行动态、近实时确定地震发生区域、线区间和震中位置的方法。方法充分考虑了地震触发台站和非触发台站分布与地震波... 在地震早期预警系统中具破坏性地震震中的确定速度十分重要。本文提出了地震发生后根据1个、2个、3个台站P波到时记录进行动态、近实时确定地震发生区域、线区间和震中位置的方法。方法充分考虑了地震触发台站和非触发台站分布与地震波传播规律的一致性和差异性特征,提高了震中定位结果的精度。对由79个台站组成的山东虚拟测震台网2009-2010年期间记录的425次网内地震进行了快速定位,结果表明对发生在网内的地震可在要求时间内给出比较准确的震中位置,可满足预警地震速报时效性和精度的双重要求。 展开更多
关键词 Voronoi剖分 双台子台阵 地震动态实时定位 山东数字测震台网 地震预警
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实时动态载波相位差分GPS定位精度分析 被引量：14
5
作者 陈树新 王永生 陈飞 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2002年第3期1-5,共5页
介绍了两种差分 G PS定位模型 ,它们是码差分定位和 RTK ( real tim e kinem atic)定位 ,讨论了多径效应对码差分定位和 RTK定位精度的影响。利用 Javad G80采集数据 ,最后通过分析这些数据的统计特性 ,得到的计算结果表明 :影响差分 GP... 介绍了两种差分 G PS定位模型 ,它们是码差分定位和 RTK ( real tim e kinem atic)定位 ,讨论了多径效应对码差分定位和 RTK定位精度的影响。利用 Javad G80采集数据 ,最后通过分析这些数据的统计特性 ,得到的计算结果表明 :影响差分 GPS定位系统精度的主要原因是多径效应和接收机噪声。 展开更多
关键词 实时动态载波相位 定位精度 差分GPS 多径效应 接收机噪声
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GPS实时动态定位海上打桩定位的数学模型 被引量：10
6
作者 姚连璧 刘春 周小平 《同济大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2006年第5期598-602,共5页
利用GPS的实时动态定位(RTK)技术进行打桩定位计算的理论与方法,主要通过建立相对于船体固定的船固坐标系统,并研究船固坐标与工程坐标相互转换的方法来实时计算设计高程面上桩中心的坐标,以及桩身的方位.采用在桩架上安装测距仪,建立... 利用GPS的实时动态定位(RTK)技术进行打桩定位计算的理论与方法,主要通过建立相对于船体固定的船固坐标系统,并研究船固坐标与工程坐标相互转换的方法来实时计算设计高程面上桩中心的坐标,以及桩身的方位.采用在桩架上安装测距仪,建立桩架三维坐标系统并与船固坐标进行转换来测定桩与桩架的相对移动,最后通过实际工程应用验证了该模型的正确性. 展开更多
关键词 船固坐标系统 坐标转换 定位模式 实时动态定位技术
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利用单频实时动态定位技术监测小金县春厂坝滑坡 被引量：5
7
作者 郝晓光 刘根友 +4 位作者 王世敏 何政伟 王鑫磊 王彬彬 黄蓥 《科学技术与工程》 北大核心 2019年第19期8-11,共4页
为解决相对定位算法中载波相位模糊度难以被固定的问题,提出一种单历元阻尼LAMBDA算法,从而实现全球卫星导航系统(GNSS)实时动态定位技术。基于BDS/GPS单频实时动态定位核心算法,研发一套北斗智慧云变形监测系统。重点介绍了单历元阻尼L... 为解决相对定位算法中载波相位模糊度难以被固定的问题,提出一种单历元阻尼LAMBDA算法,从而实现全球卫星导航系统(GNSS)实时动态定位技术。基于BDS/GPS单频实时动态定位核心算法,研发一套北斗智慧云变形监测系统。重点介绍了单历元阻尼LAMBDA算法的实现过程和变形监测系统的工作流程,该系统具有硬件成本低、实时高精度位移监测等功能特点,适用于滑坡预警工作。变形监测系统应用于小金县春厂坝滑坡监测,在连续监测过程中,该系统于2018年2月26日成功预警了滑坡事件。本次滑坡事件没有造成人员和重大经济损伤,监测预警保障了当地居民的生命财产安全。 展开更多
关键词 单频实时动态定位 变形监测系统 滑坡预警 春厂坝滑坡
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GPS动态实时打桩定位系统的框架设计与实现 被引量：6
8
作者 刘春 姚连璧 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2006年第3期7-9,37,共4页
在应用GPS-RTK技术实现打桩定位的基本思路的基础上,详细介绍该系统的基本框架、设计流程、计算模块和软件实现。
关键词 GPS 动态实时定位 打桩定位系统
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4种全球卫星导航系统实时动态定位效果评估 被引量：3
9
作者 李博峰 项冬 《同济大学学报（自然科学版）》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第12期1895-1900,共6页
提出对流层去相关的实时动态定位(RTK)方法,有效降低单历元对流层参数与高程的相关性,实现对流层延迟与高程的有效分离,从而实现毫米级RTK定位.采用上海连续运行参考站(CORS)网的11条长度从23km到90km的基线,比较忽略对流层延迟与估计... 提出对流层去相关的实时动态定位(RTK)方法,有效降低单历元对流层参数与高程的相关性,实现对流层延迟与高程的有效分离,从而实现毫米级RTK定位.采用上海连续运行参考站(CORS)网的11条长度从23km到90km的基线,比较忽略对流层延迟与估计对流层延迟的单历元最小二乘解、动态卡尔曼滤波与对流层去相关4种RTK方法,重点分析对流层去相关RTK方法分离对流层参数与高程的效果,结果表明,对流层去相关方法在平面与高程方向定位精度均为毫米级,且高程相比平面精度更高. 展开更多
关键词 全球导航卫星系统(GNSS) 实时动态定位(rtk) 亚厘米/毫米级定位 对流层去相关 卡尔曼滤波
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北斗系统双模网络实时动态差分法组合定位性能初探 被引量：1
10
作者 李成钢 罗小军 +2 位作者 王长委 石晓春 刘文建 《导航定位学报》 2014年第2期66-71,共6页
提出采用数据实时分流和Ntrip并行服务设计进行北斗系统多模连续运行参考站系统更新升级的新方法,可用于北斗系统兼容连续运行参考站系统建设,提供多种北斗系统多模组合网络实时动态差分法服务.利用惠州市卫星定位连续运行参考站系统进... 提出采用数据实时分流和Ntrip并行服务设计进行北斗系统多模连续运行参考站系统更新升级的新方法,可用于北斗系统兼容连续运行参考站系统建设,提供多种北斗系统多模组合网络实时动态差分法服务.利用惠州市卫星定位连续运行参考站系统进行北斗系统双模连续运行参考站更新升级试验,实现了包括全球定位系统、北斗系统、北斗系统/全球定位系统双模三种网络实时动态差分法组合定位服务的区域覆盖.开展野外网络实时动态差分法定位试验,以全球定位系统为参考目标,对北斗系统双模网络实时动态差分法组合定位性能进行定量比对分析,通过11个测试样本对网络实时动态差分法定位精度和初始化时间等指标进行定量评估.结果表明,与全球定位系统相比,北斗系统及北斗系统/全球定位系统双模网络连续运行参考站定位初始化时间可减少50％以上,定位精度水平也达到3～4 cm水平,卫星观测条件和环境适应性更好,北斗系统双模网络连续运行参考站已具备很好的应用性能,适合推广应用. 展开更多
关键词 北斗系统 全球定位系统 连续运行参考站 网络实时动态差分法
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基于动态目标结构特征的姿态实时定位方法
11
作者 王坤 游安清 +1 位作者 贺喜 王磊 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2013年第11期3029-3034,共6页
针对动态目标的三维姿态不断变化,研究了在单站跟踪模式下,如何利用光测手段快速准确地对飞行目标的姿态进行实时定位的问题。在对目标结构有一定先验知识的前提下,提出了一种基于动态目标结构特征的姿态实时定位方法。方法在跟踪闭环... 针对动态目标的三维姿态不断变化,研究了在单站跟踪模式下,如何利用光测手段快速准确地对飞行目标的姿态进行实时定位的问题。在对目标结构有一定先验知识的前提下,提出了一种基于动态目标结构特征的姿态实时定位方法。方法在跟踪闭环的基础上,对光电摄像机实时采集的目标图像进行二维特征提取,并将此二维特征与目标自身的三维结构特征相对应,通过解算对应的数学关系模型,实现对动态目标姿态的实时定位。通过3 dmax建立场景,模拟飞机的动态飞行过程,开展了仿真实验。方法对动态飞机目标姿态定位准确,且每帧定位所需时间不大于0.02 s,处理频率达到50 Hz,满足了实时性需求。结果表明,该方法对动态目标的姿态实时定位上具有一定的有效性。 展开更多
关键词 动态目标 结构特征 姿态定位 实时性
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单站单频伪距实时动态差分定位精度及其可用性分析 被引量：1
12
作者 王锴华 刘鸿飞 《导航定位学报》 2014年第2期89-92,共4页
虽然基于伪距的常规实时动态差分定位精度稍差,但观测成本低、效率高。对于不同精度需求的用户,若其定位精度能达到分米级,将有很大的应用空间。利用长江流域某连续运行参考站系统的7个基准站,分别进行了基于单基站的常规实时动态差分... 虽然基于伪距的常规实时动态差分定位精度稍差,但观测成本低、效率高。对于不同精度需求的用户,若其定位精度能达到分米级,将有很大的应用空间。利用长江流域某连续运行参考站系统的7个基准站,分别进行了基于单基站的常规实时动态差分定位的精度和空间可用性测试,得到了利用单频接收机的常规实时动态定位精度可以达到分米级的结论,为其在内河船舶导航等方面的应用提供了理论和实践依据。 展开更多
关键词 单基站 单频 常规动态实时差分定位 精度测试 空间可用性 船舶导航
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基于平面特征的LIO增强GNSS RTK定位性能研究 被引量：1
13
作者 孙之远 李星星 +1 位作者 汪世文 李圣雨 《导航定位学报》 CSCD 北大核心 2024年第1期12-20,共9页
针对应用单一传感器的智能导航定位技术在城市复杂环境下难以满足准确、无缝和稳定性能要求的问题,提出一种基于平面特征的雷达惯性里程计(LIO)增强全球卫星导航系统(GNSS)实时动态定位技术(RTK)定位性能的方法:通过滑动窗口构建多帧激... 针对应用单一传感器的智能导航定位技术在城市复杂环境下难以满足准确、无缝和稳定性能要求的问题,提出一种基于平面特征的雷达惯性里程计(LIO)增强全球卫星导航系统(GNSS)实时动态定位技术(RTK)定位性能的方法:通过滑动窗口构建多帧激光雷达(LiDAR)平面特征的关联;并将RTK与LIO在位置域层面直接融合;最后在开阔环境和城市环境中进行实验。结果表明,RTK/惯性导航系统(INS)/LiDAR组合系统能够在GNSS挑战环境中达到分米级精度;同时,在LiDAR平面特征的约束下,该方法速度和姿态的估计性能也可得到改善。 展开更多
关键词 多传感器融合 实时动态差分定位技术(rtk) 激光雷达(LiDAR) 雷达惯性里程计(LIO) 惯性导航系统(INS)
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HSD—001型实时差分GPS动态测量定位系统
14
作者 梁开龙 王建文 +1 位作者 常坤生 廖定海 《海洋测绘》 1994年第1期40-43,共4页
HSD—001型实时差分GPS海上动态测量定位系统,于1992年8月通过部级鉴定。该系统首先将GPS实用于海上动态定位,定位精度坐标差分方差为±4m,伪距差分为±2～3m。该系统在海洋测量、海上工程勘察、海洋石油开采、海洋矿藏开发,以... HSD—001型实时差分GPS海上动态测量定位系统,于1992年8月通过部级鉴定。该系统首先将GPS实用于海上动态定位,定位精度坐标差分方差为±4m,伪距差分为±2～3m。该系统在海洋测量、海上工程勘察、海洋石油开采、海洋矿藏开发,以及陆地高精度GPS动态测量诸方面,均有着广阔的应用前景。1993年海军将该系统批量装备海测部队,并将在南沙和黄海大陆架测量中发挥重要作用。 展开更多
关键词 GPS动态测量 实时差分 GPS接收机 坐标差分 伪距差分 定位精度 误码率 基准台 差分定位 GPS单点定位
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徕卡实时差分GPS动态定位系统在海上的应用探讨
15
作者 应元康 《海洋测绘》 1996年第1期40-41,共2页
瑞士徕卡(Leica)公司及其子公司美国美乐华(Magnavox)公司联合生产的徕卡实时差分GPS动态定位系统,以其性能品质和优良的售后服务,为国内外广大用户所青睐。海洋二所于1994年底,经过多次调研和选型,选择了徕卡实时差分GPS动态定位系统,... 瑞士徕卡(Leica)公司及其子公司美国美乐华(Magnavox)公司联合生产的徕卡实时差分GPS动态定位系统,以其性能品质和优良的售后服务,为国内外广大用户所青睐。海洋二所于1994年底,经过多次调研和选型,选择了徕卡实时差分GPS动态定位系统,并于1995年2月中旬组织了合约双方的联合验收。 展开更多
关键词 GPS动态定位 实时差分 水深测量 差分数据 误差系数 流动台 WGS84坐标 改正数 定位误差 水深数据
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IGS实时服务的车载动态伪距差分定位精度分析 被引量：3
16
作者 王高靖 史俊波 +3 位作者 李宗华 郭际明 彭明军 高山 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2016年第2期72-74,99,共4页
IGS于2013年4月正式发布针对GPS/GLONASS广播星历的实时改正数产品,进一步扩展了实时精密定位的应用领域。目前对IGS实时改正数的研究主要集中在精密单点定位、GPS气象等方面,还没有动态差分定位方面的研究。本文首先分析了IGS实时轨道... IGS于2013年4月正式发布针对GPS/GLONASS广播星历的实时改正数产品,进一步扩展了实时精密定位的应用领域。目前对IGS实时改正数的研究主要集中在精密单点定位、GPS气象等方面,还没有动态差分定位方面的研究。本文首先分析了IGS实时轨道和时钟改正数的精度,然后对其用于车载动态伪距差分定位的精度进行了研究。试验结果表明,IGS实时轨道精度可以达到5 cm,时钟精度在0.5 ns以内;使用IGS实时服务的车载动态伪距差分定位平面精度可以达到亚米级,高程精度优于1.5 m。 展开更多
关键词 IGS实时服务 轨道精度 时钟精度 车载动态伪距差分定位
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低成本实时动态载波相位差分GPS的定位精度研究 被引量：4
17
作者 潘冉冉 蒋浩 +3 位作者 张洪 方慧 冯雷 何勇 《浙江大学学报（农业与生命科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2018年第4期414-422,共9页
以农田导航的实际应用为目的,以美国Swift公司的Piksi定位模块为基础,构建实时动态载波相位差分(real time kinematic,RTK)系统进行定位精度研究。结果显示:Piksi单个模块静态单点的定位精度(2倍均方根误差,置信度为95%)约为8 m,RTK的... 以农田导航的实际应用为目的,以美国Swift公司的Piksi定位模块为基础,构建实时动态载波相位差分(real time kinematic,RTK)系统进行定位精度研究。结果显示:Piksi单个模块静态单点的定位精度(2倍均方根误差,置信度为95%)约为8 m,RTK的静态精度(2倍均方根误差,置信度为95%)约为1.5 cm。设计的动态双轨试验验证了用直线拟合评估动态直线精度的可行性,当流动站在0.4～2.3 m/s的平均速度范围内进行直线运动时,通过拟合得到的定位精度约为1.5 cm。采用测量点到拟合圆心距离与拟合半径的差值评估圆周运动的定位精度,发现在0.4～1.6 m/s的平均线速度范围内运动时,流动站的精度约为1.5 cm;考虑到实际应用过程中点对点的问题,拟合分析得到的测量误差整体偏小,初步判定Piksi RTK的真实动态精度为3～5 cm,可以满足农业实际需求。 展开更多
关键词 实时动态载波相位差分GPS Piksi模块 定位精度 静态 直线拟合 圆周拟合
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GPS单频实时动态定位研究与实现 被引量：3
18
作者 周鹏 刘晖 钱闯 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2015年第5期13-16,共4页
城市道路条件下卫星观测环境复杂,卫星遮挡变化严重,导致GPS实时动态定位效果不佳。本文利用单频伪距观测值与多普勒观测值,基于卫星信噪比确定观测序列噪声的方差-协方差阵,采用卡尔曼滤波器,实现了实时PVT算法。基于u-blox LEA-6T模... 城市道路条件下卫星观测环境复杂,卫星遮挡变化严重,导致GPS实时动态定位效果不佳。本文利用单频伪距观测值与多普勒观测值,基于卫星信噪比确定观测序列噪声的方差-协方差阵,采用卡尔曼滤波器,实现了实时PVT算法。基于u-blox LEA-6T模块和普通导航天线搭建实时PVT测试平台,多次城市道路测试显示,该算法克服了实时动态定位发散严重的问题,实时动态定位效果好,算法稳定可靠,具有较高的实用性。 展开更多
关键词 实时动态定位 卡尔曼滤波 单频卫星定位 观测噪声 粗差探测
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虚拟格网技术对网络RTK动态定位的影响分析 被引量：10
19
作者 李立弘 史俊波 欧阳晨皓 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2020年第5期115-118,共4页
出于面向大并发网络RTK用户的考虑,虚拟格网技术在北斗地基增强系统升级改造中逐步得到推广。本文首先介绍了虚拟格网技术的原理,以千寻北斗地基增强系统为例,研究了虚拟格网技术的实现流程和细节,并分析了千寻北斗地基增强系统虚拟格网... 出于面向大并发网络RTK用户的考虑,虚拟格网技术在北斗地基增强系统升级改造中逐步得到推广。本文首先介绍了虚拟格网技术的原理,以千寻北斗地基增强系统为例,研究了虚拟格网技术的实现流程和细节,并分析了千寻北斗地基增强系统虚拟格网在2018年4月和2019年6月的规律。然后针对动态定位应用,研究了虚拟格网点切换对动态定位的影响。结果表明,虚拟格网点切换对动态定位的影响在厘米级,对于车载动态应用,该影响可忽略。本文对于今后北斗地基增强系统的大并发、动态应用具有借鉴意义。 展开更多
关键词 虚拟格网 网络rtk 动态应用 北斗 实时定位
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GPS/GLONASS组合实时动态精密单点定位 被引量：4
20
作者 王瑞 柴洪洲 +1 位作者 刘增 潘宗鹏 《海洋测绘》 CSCD 2019年第1期14-18,共5页
针对传统模式下,单系统实时动态精密单点定位精度不高、受环境影响严重等缺点,研究了双系统实时动态精密单点定位的方法,基于非差无电离层组合载波和伪距观测量,依据拓展Kalman滤波进行参数估计,从多种情况进行了实时动态PPP的实验。实... 针对传统模式下,单系统实时动态精密单点定位精度不高、受环境影响严重等缺点,研究了双系统实时动态精密单点定位的方法,基于非差无电离层组合载波和伪距观测量,依据拓展Kalman滤波进行参数估计,从多种情况进行了实时动态PPP的实验。实测数据解算实验表明,双系统定位较单系统有明显改善,其U、N、E方向收敛后RMS分别为0.224m、0.062m、0.102m,分别较单系统改善了42.9%、26.2%、69.6%,能够满足海上实时动态的厘米至分米级的定位需求。 展开更多
关键词 全球定位系统 全球导航卫星系统 精密单点定位 实时动态 KALMAN滤波
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