-
题名基于视觉的大尺度部件相对位姿实时测量方法研究
被引量：8
- 1
-
-
作者
杜福洲
叶晗鸣
-
机构
北京航空航天大学机械工程及自动化学院
-
出处
《航空制造技术》
CSCD
北大核心
2021年第6期34-40,47,共8页
-
基金
国防基础科研项目(JCKY2018206B002,JCKY2017206B004)。
-
文摘
相对位姿是装配过程中的一项重要监控项。针对大尺度部件对接过程中的相对位姿测量需求,提出了一种基于视觉的相对位姿实时测量方法。该方法利用单目视觉技术,通过采集合作靶标的图像,实时解算大部段间的相对位姿,用于辅助大尺度部件的装配。首先,设计了一套相对位姿实时测量系统,包括搭载单目相机的视觉测量单元,以及用于辅助位姿解算的合作靶标;其次,对相对位姿测量的完整流程进行了研究,包含系统标定方法与实时位姿解算方法;最后,在实验室环境下对位姿测量系统的精度进行测试。试验结果表明,位姿测量系统在垂直于光轴方向的重复精度可达0.02mm,沿光轴方向重复精度优于0.2mm,输出位姿结果时间低于0.3s;对多测量单元组网测量进行了仿真计算,垂直于光轴方向的重复精度优于0.1mm,沿光轴方向重复精度优于0.2mm,输出位姿结果时间优于1.3s。试验结果表明,提出的方法可满足一般大尺度部件对接过程实时位姿监控与对接状态评估的需求。
-
关键词
相对位姿测量
实时位姿测量
大尺度部件
测量辅助装配
数字化测量
-
Keywords
Relative pose measurement
Real-time pose measurement
Large-scale components
Measurement auxiliary assembly
Digital measurement
-
分类号
TG806
[金属学及工艺—公差测量技术]
TP391.41
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
-
