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题名Web下的实验室机器人驱动远程控制方法
被引量:1
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作者
龙曼丽
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机构
吉林大学
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出处
《机械设计与制造》
北大核心
2020年第11期150-153,157,共5页
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文摘
常规实验室机器人运用HDFS手段完成驱动控制,模块衔接过程较为机械,缺少远程控制能力,为充分激发实验室机器人的受控特性,提出Web下的实验室机器人驱动远程控制方法。按照机器人整体驱动结构的设计需求,估计既定关节组织的控制力矩,进而分析驱动运动学的控制原理,实现实验室机器人驱动结构设计与建模处理。在此基础上,连接远程驱动控制器,通过挖掘Web日志的方式,计算机器人的实控步长量,完成基于Web实验室机器人驱动远程控制方法的搭建。实用对比结果表明,与常规HDFS手段相比,应用远程控制方法后,实验室机器人PIS受控系数、单位时间内的驱动步长量均出现明显增大的变化趋势,Web拓扑结构在远程驱动策略中的主导地位得到保障。
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关键词
机器人驱动
远程控制
控制力矩
驱动建模
驱动控制器
WEB日志
实控步长量
受控系数
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Keywords
Robot Drive
Remote Control
Control Moment
Drive Modeling
Drive Controller
Web Log
Actual Controlled Step Size
Controlled Coefficient
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分类号
TH16
[机械工程—机械制造及自动化]
TM38
[电气工程—电机]
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