利用无人机桥梁病害检测机器视觉系统,可获取大量桥梁混凝土表面病害数据。针对桥梁病害尺寸细长特点,引入实例分割YOLOv7_Seg(You Only Look Once V7_segmentation)网络,并对网络进行轻量级可变形卷积改进,拓宽小目标缺陷的感受野,有...利用无人机桥梁病害检测机器视觉系统,可获取大量桥梁混凝土表面病害数据。针对桥梁病害尺寸细长特点,引入实例分割YOLOv7_Seg(You Only Look Once V7_segmentation)网络,并对网络进行轻量级可变形卷积改进,拓宽小目标缺陷的感受野,有效增强小尺度缺陷特征,实现露筋、破损、蜂窝麻面、裂缝4种桥梁病害的分割与识别;以跨江大桥为例,利用无人机采集病害数据,并使用训练好的模型进行实例分割。结果表明,所提出的系统和方法具有较高识别准确性及广阔应用前景。展开更多
视觉同步定位与建图技术常用于室内智能机器人的导航,但是其位姿是以静态环境为前提进行估计的。为了提升视觉即时定位与建图(Simultaneous Localization And Mapping,SLAM)在动态场景中的定位与建图的鲁棒性和实时性,在原ORB-SLAM2基...视觉同步定位与建图技术常用于室内智能机器人的导航,但是其位姿是以静态环境为前提进行估计的。为了提升视觉即时定位与建图(Simultaneous Localization And Mapping,SLAM)在动态场景中的定位与建图的鲁棒性和实时性,在原ORB-SLAM2基础上新增动态区域检测线程和语义点云线程。动态区域检测线程由实例分割网络和光流估计网络组成,实例分割赋予动态场景语义信息的同时生成先验性动态物体的掩膜。为了解决实例分割网络的欠分割问题,采用轻量级光流估计网络辅助检测动态区域,生成准确性更高的动态区域掩膜。将生成的动态区域掩膜传入到跟踪线程中进行实时剔除动态区域特征点,然后使用地图中剩余的静态特征点进行相机的位姿估计并建立语义点云地图。在公开TUM数据集上的实验结果表明,改进后的SLAM系统在保证实时性的前提下,提升了其在动态场景中的定位与建图的鲁棒性。展开更多
文摘利用无人机桥梁病害检测机器视觉系统,可获取大量桥梁混凝土表面病害数据。针对桥梁病害尺寸细长特点,引入实例分割YOLOv7_Seg(You Only Look Once V7_segmentation)网络,并对网络进行轻量级可变形卷积改进,拓宽小目标缺陷的感受野,有效增强小尺度缺陷特征,实现露筋、破损、蜂窝麻面、裂缝4种桥梁病害的分割与识别;以跨江大桥为例,利用无人机采集病害数据,并使用训练好的模型进行实例分割。结果表明,所提出的系统和方法具有较高识别准确性及广阔应用前景。
文摘视觉同步定位与建图技术常用于室内智能机器人的导航,但是其位姿是以静态环境为前提进行估计的。为了提升视觉即时定位与建图(Simultaneous Localization And Mapping,SLAM)在动态场景中的定位与建图的鲁棒性和实时性,在原ORB-SLAM2基础上新增动态区域检测线程和语义点云线程。动态区域检测线程由实例分割网络和光流估计网络组成,实例分割赋予动态场景语义信息的同时生成先验性动态物体的掩膜。为了解决实例分割网络的欠分割问题,采用轻量级光流估计网络辅助检测动态区域,生成准确性更高的动态区域掩膜。将生成的动态区域掩膜传入到跟踪线程中进行实时剔除动态区域特征点,然后使用地图中剩余的静态特征点进行相机的位姿估计并建立语义点云地图。在公开TUM数据集上的实验结果表明,改进后的SLAM系统在保证实时性的前提下,提升了其在动态场景中的定位与建图的鲁棒性。
