-
题名非线性Thau观测下的水下机器人定速推进故障识别
- 1
-
-
作者
张博憧
韩世迁
王萍萍
-
机构
沈阳化工大学计算机科学与技术学院
-
出处
《现代电子技术》
北大核心
2024年第20期165-169,共5页
-
基金
国家自然科学基金面上项目(62175453)。
-
文摘
水下机器人在水中运动时受水流、湍流和涡流等流体动力学的复杂影响,会对推进系统产生非线性影响,使得工作状态发生微小变化,难以准确估计其运行状态,增加了故障识别的难度。为此,提出一种非线性Thau观测下的水下机器人定速推进故障识别方法。利用无损卡尔曼滤波估计水下机器人定速推进器的状态量;通过非线性Thau观测算法,结合状态量估计结果建立非线性Thau观测器,识别定速推进故障;通过模糊神经网络逼近非线性Thau观测器内的有界非线性不确定性扰动,提升故障识别精度。实验结果证明:该方法可有效估计水下机器人定速推进器的状态量,并逼近非线性Thau观测器的有界非线性不确定性扰动;而且可有效识别定速推进故障,故障识别精度较高。
-
关键词
非线性
Thau观测
水下机器人
定速推进
故障识别
无损卡尔曼滤波
模糊神经网络
-
Keywords
nonlinearity
Thau observation
underwater wehicle
constant speed propulsion
fault identification
unscented Kalman filter
fuzzy neural network
-
分类号
TN713-34
[电子电信—电路与系统]
TP242.3
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
