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空间双柔性机械臂刚-柔耦合建模及定标误差分析 被引量:5
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作者 古青波 李昂 赵会光 《中国空间科学技术》 EI CSCD 北大核心 2017年第1期33-40,共8页
为研究空间多自由度机械臂在作大范围运动时臂杆柔性和关节柔性对末端定标精度的影响,考虑柔性臂杆的横/侧向弯曲变形所引起轴向伸缩的二次耦合项,采用计入集中质量的转子扭簧模型描述关节的柔性效应;提出了基于臂杆柔性的D-H参数法,递... 为研究空间多自由度机械臂在作大范围运动时臂杆柔性和关节柔性对末端定标精度的影响,考虑柔性臂杆的横/侧向弯曲变形所引起轴向伸缩的二次耦合项,采用计入集中质量的转子扭簧模型描述关节的柔性效应;提出了基于臂杆柔性的D-H参数法,递推出空间机械臂的柔性机构运动方程;应用Hamilton原理建立了空间双柔机械臂的一次近似刚-柔耦合动力学方程。对空间六关节双柔机械臂末端定标误差进行仿真,结果表明:臂杆的柔性和关节的柔性在空间机械臂的大范围运动中是相互耦合的;在工程应用中,需要将抓取目标设定在机械臂定标误差较小的方向上,以提高抓捕和操作的成功性。 展开更多
关键词 空间机械臂 柔性臂杆 柔性关节 刚-柔耦合 定标误差
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红外光谱仪多点定标方法及环境温度校正 被引量:15
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作者 黄烨 方勇华 +2 位作者 荀毓龙 熊伟 乔延利 《红外与毫米波学报》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2004年第2期131-134,共4页
在红外光谱仪的定标中 ,为了减小误差 ,可以选取多温度点的测量来进行定标 ;此外对于测量较弱红外辐射的光谱仪 ,环境温度对定标结果也有不可忽视的影响 .本文主要讨论利用测量多温度点的标准黑体进行定标的方法。
关键词 红外光谱仪 多点定标 环境温度校正 定标误差 线性拟合算法
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基于GF-1/WFV与MODIS和LandSat8相机交叉定标 被引量:5
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作者 丁闯 谢勇 +3 位作者 宦海 钟雯娇 邵雯 田传阳 《现代电子技术》 北大核心 2019年第8期37-41,共5页
"高分一号"(GF-1)卫星是中国高分辨率对地观测系统的第一颗卫星,应用于地理测绘、海洋和气候气象观测等重要领域。文中利用辐射精度较高的MODIS线性回归得到GF-1卫星的增益与偏移,并与官方辐射定标系数相比较,GF-1与MODIS交... "高分一号"(GF-1)卫星是中国高分辨率对地观测系统的第一颗卫星,应用于地理测绘、海洋和气候气象观测等重要领域。文中利用辐射精度较高的MODIS线性回归得到GF-1卫星的增益与偏移,并与官方辐射定标系数相比较,GF-1与MODIS交叉辐射定标误差为2.99%,1.84%,2.22%,2.97%;与LandSat8交叉辐射定标误差是2.15%,1.45%,0.39%,1.48%。结果表明,该方法获得的定标系数误差都在3%以内,且比与LandSat8卫星交叉定标获得的定标系数误差更小,满足基本的遥感定量需求。 展开更多
关键词 相机交叉定标 “高分一号”卫星 MODIS LandSat8 定标误差 多光谱相机
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Two Efficient Numerical Algorithms for the Thermally Coupled Incompressible MHD Equations
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作者 LIAO Mingliang WANG Danxia 《应用数学》 2025年第4期932-951,共20页
In this work,we construct two efficient fully decoupled,linear,unconditionally stable numerical algorithms for the thermally coupled incompressible magnetohydrodynamic equations.Firstly,in order to obtain the desired ... In this work,we construct two efficient fully decoupled,linear,unconditionally stable numerical algorithms for the thermally coupled incompressible magnetohydrodynamic equations.Firstly,in order to obtain the desired algorithm,we introduce a scalar auxiliary variable(SAV)to get a new equivalent system.Secondly,by combining the pressure-correction method and the explicit-implicit method,we perform semi-discrete numerical algorithms of first and second order,respectively.Then,we prove that the obtained algorithms follow an unconditionally stable law in energy,and we provide a detailed implementation process,which we only need to solve a series of linear differential equations with constant coefficients at each time step.More importantly,with some powerful analysis,we give the order of convergence of the errors.Finally,to illustrate theoretical results,some numerical experiments are given. 展开更多
关键词 Magnetohydrodynamic equation Fully decoupled Unconditionally stability Scalar auxiliary variable Error analysis
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