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六足步行机器人定半径转弯步态 被引量:4
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作者 陈刚 金波 陈鹰 《浙江大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第7期1278-1286,共9页
将三角步态应用于六足步行机器人定半径转弯步态中,提出基于三角步态的定半径转弯步态规划方法,简化了六足步行机器人转弯步态.将利用重心直线段轨迹跟踪定半径圆轨迹的方法运用到六足步行机器人的定半径转弯步态中,提出基于稳定性约束... 将三角步态应用于六足步行机器人定半径转弯步态中,提出基于三角步态的定半径转弯步态规划方法,简化了六足步行机器人转弯步态.将利用重心直线段轨迹跟踪定半径圆轨迹的方法运用到六足步行机器人的定半径转弯步态中,提出基于稳定性约束和腿运动约束条件下的六足步行机器人最大转弯角度的求解方法.在六足步行机器人定半径转弯步态中,对于2组腿分别作为支撑腿转弯时,采用不同的转弯角度从而有效地利用机器人转弯过程中每步的转弯能力.利用MATLAB和ADAMS软件对基于三角步态的六足步行机器人定半径转弯步态进行仿真,仿真结果验证了提出的转弯步态规划方法的正确性. 展开更多
关键词 六足步行机器人 定半径 转弯步态 三角步态
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基于机器视觉和局部图像分析的齿轮中心定位 被引量:4
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作者 支珊 赵文珍 +2 位作者 赵文辉 段振云 孙禾 《组合机床与自动化加工技术》 北大核心 2019年第3期24-26,32,共4页
在机器视觉测量中小模数直齿圆柱齿轮时,由于受摄像头视野限制,无法拍摄完整齿轮图像。因此,齿轮的中心定位成为直齿圆柱齿轮高精度测量的关键步骤。文章针对此问题,提出利用有约束条件的固定半径最小二乘法拟合求圆心的方法,多次迭代... 在机器视觉测量中小模数直齿圆柱齿轮时,由于受摄像头视野限制,无法拍摄完整齿轮图像。因此,齿轮的中心定位成为直齿圆柱齿轮高精度测量的关键步骤。文章针对此问题,提出利用有约束条件的固定半径最小二乘法拟合求圆心的方法,多次迭代逼近齿顶圆过渡带,通过得到精确的齿顶圆边界,逐步修正齿轮中心,从而提高了检测齿轮中心位置的准确度。在此基础上,将已确定的齿轮中心,代入极坐标公式,根据渐开线齿轮各部分几何尺寸的计算公式,对齿廓外轮廓进行分段。提出了一种在小范围内确定齿轮中心的方法,并且实现了直齿圆柱齿轮外部轮廓的分段,在视觉测量中小模数齿轮上有一定借鉴意义。 展开更多
关键词 视觉测量 齿轮分段 定半径圆拟合 齿轮中心
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不同弯曲方法对辊弯成形回弹的影响研究 被引量:7
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作者 韩飞 孙玮隆 张若青 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第19期2353-2361,共9页
为研究辊弯成形过程中不同弯曲方法对回弹的影响,采用试验与有限元仿真相结合的方法分析了不同弯曲方法、圆角半径、板材厚度对回弹的影响;对不同弯曲方法下辊弯成形过程中的应力应变分布情况进行分析,揭示了不同弯曲方法下辊弯成形的... 为研究辊弯成形过程中不同弯曲方法对回弹的影响,采用试验与有限元仿真相结合的方法分析了不同弯曲方法、圆角半径、板材厚度对回弹的影响;对不同弯曲方法下辊弯成形过程中的应力应变分布情况进行分析,揭示了不同弯曲方法下辊弯成形的回弹机理。研究结果表明:根据不同弯曲方法(定半径法及定长度法)的工艺原理,各道次圆角半径与弯曲段弧长的设计差异是影响两者应力-应变分布以及回弹量不同的主要因素;定半径法回弹量随道次数的增加而增大,增幅也随之增大;定长度法回弹量随道次数的增加变化不明显,且幅值大于定半径法的幅值;在两种弯曲方法下,回弹量均出现随圆角半径增大而增大、板材厚度增大而减小的趋势。 展开更多
关键词 辊弯成形 回弹 弯曲方法 定半径 长度法
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辊弯成形力影响因素作用的机理分析 被引量:4
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作者 韩飞 李冲 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第8期993-999,1006,共8页
为研究成形力影响因素,根据定半径成形法建立了6道次辊弯成形的仿真模型。通过实验测量了不同板材每道次的成形力和同一板材变形后弯角区相同位置的硬度,分析了立边长度、加工硬化、板厚对成形力的影响。结果表明,成形力随板宽的增加有... 为研究成形力影响因素,根据定半径成形法建立了6道次辊弯成形的仿真模型。通过实验测量了不同板材每道次的成形力和同一板材变形后弯角区相同位置的硬度,分析了立边长度、加工硬化、板厚对成形力的影响。结果表明,成形力随板宽的增加有不显著的增大趋势;成形力与板厚的平方近似成正比;成形力与弯角区硬度呈现相同的变化规律。 展开更多
关键词 辊弯成形 成形力 定半径成形法 加工硬化
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Learning taxis' cruising patterns with Ripley's K function
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作者 宗芳 张慧永 LI Hai-fan 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS CSCD 2015年第9期3677-3682,共6页
Taxi drivers' cruising patterns are learnt with GPS trajectory data collected in Shenzhen, China. By employing Ripley's K function, the impacts of land use and pick-up experience on taxis' cruising behavio... Taxi drivers' cruising patterns are learnt with GPS trajectory data collected in Shenzhen, China. By employing Ripley's K function, the impacts of land use and pick-up experience on taxis' cruising behavior are investigated concerning about both intensity of influence and radius of influence. The results indicate that, in general, taxi drivers tend to learn more from land use characteristics than from pick-up experience. The optimal radius of influence of land use points and previous pick-up points is 14.18 km and 9.93 km, respectively. The findings also show that the high-earning drivers or thorough drivers pay more attention to land use characteristics and tend to cruise in high-density area, while the low-earning drivers or focus drivers prefer to learn more from previous pick-up experience and select the area which is far away from the high-density area. These findings facilitate the development of measures of managing taxi's travel behavior by providing useful insights into taxis' cruising patterns. The results also provide useful advice for taxi drivers to make efficient cruising decision, which will contribute to the improvement of cruising efficiency and the reduction of negative effects. 展开更多
关键词 TAXI cruising patterns land use pick-up points
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