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基于容积卡尔曼平滑滤波的管道缺陷定位技术
被引量：
7
1
作者
杨理践
李晖
+1 位作者
周福宁
靳鹏
《传感技术学报》
CAS
CSCD
北大核心
2015年第4期591-597,共7页
针对管道测量系统MEMS惯性元件的漂移,且难于获得GPS信息进行有效误差累积抑制的问题,创建了管道测量系统9维系统状态误差方程和基于速度差和基准点位置差的观测方程,提出采用容积卡尔曼平滑滤波算法。该算法由以里程轮速度为观测量的...
针对管道测量系统MEMS惯性元件的漂移,且难于获得GPS信息进行有效误差累积抑制的问题,创建了管道测量系统9维系统状态误差方程和基于速度差和基准点位置差的观测方程,提出采用容积卡尔曼平滑滤波算法。该算法由以里程轮速度为观测量的正向容积卡尔曼滤波算法和以基准点位置为起点的反向平滑两级滤波组成,实现管道缺陷地理坐标的最优估计。管道缺陷定位实验结果表明,该算法能有效补偿长航时导航参数误差,10 km测量精度可以达到10-3数量级,能够满足管道内检测定位精度要求。
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关键词
组合导航
管道
定位
容积卡尔曼滤波
平滑滤波
定位误差校正
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职称材料
题名
基于容积卡尔曼平滑滤波的管道缺陷定位技术
被引量：
7
1
作者
杨理践
李晖
周福宁
靳鹏
机构
沈阳工业大学信息科学与工程学院
出处
《传感技术学报》
CAS
CSCD
北大核心
2015年第4期591-597,共7页
基金
国家高技术研究发展计划863项目(2012AA040104)
科技部国家重大仪表专项项目(2012YQ090175)
十二五国家科技部支撑计划项目(2011BAK06B01-03)
文摘
针对管道测量系统MEMS惯性元件的漂移,且难于获得GPS信息进行有效误差累积抑制的问题,创建了管道测量系统9维系统状态误差方程和基于速度差和基准点位置差的观测方程,提出采用容积卡尔曼平滑滤波算法。该算法由以里程轮速度为观测量的正向容积卡尔曼滤波算法和以基准点位置为起点的反向平滑两级滤波组成,实现管道缺陷地理坐标的最优估计。管道缺陷定位实验结果表明,该算法能有效补偿长航时导航参数误差,10 km测量精度可以达到10-3数量级,能够满足管道内检测定位精度要求。
关键词
组合导航
管道
定位
容积卡尔曼滤波
平滑滤波
定位误差校正
Keywords
integrated navigation system
pipeline location
cubature kalman filter
smooth filter
locating error correction
分类号
TP274.5 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
发文年
被引量
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1
基于容积卡尔曼平滑滤波的管道缺陷定位技术
杨理践
李晖
周福宁
靳鹏
《传感技术学报》
CAS
CSCD
北大核心
2015
7
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