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面粉厂吸尘机器人方轮式全方位行走机构及定位纠偏设计
1
作者
李光玲
周宏雷
张周新
《食品与机械》
CSCD
北大核心
2014年第5期118-121,共4页
针对目前面粉厂吸尘机器人全方位行走机构成本高、能耗高、效率低等问题,提出方轮式行走机构的设计方案,结合四肢跨步能确定步长和圆轮滚动能定向行走的特点。以行走轮、纠偏轮和辅助行走轮的设计和配合,实现全方位行走。通过多套光电...
针对目前面粉厂吸尘机器人全方位行走机构成本高、能耗高、效率低等问题,提出方轮式行走机构的设计方案,结合四肢跨步能确定步长和圆轮滚动能定向行走的特点。以行走轮、纠偏轮和辅助行走轮的设计和配合,实现全方位行走。通过多套光电移动检测传感器,解决未知环境中移动过程中定位纠偏问题;通过海绵接触型传感器高效地感知前进过程中的障碍物,解决行走中的碰撞问题。该全方位行走机构用于面粉厂吸尘机器人的设计,可实现粉尘的全面清扫并可降低成本,高效节能。
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关键词
机器人
方轮
行走机构
定位纠偏
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职称材料
基于改进HMM纠偏算法的露天矿车辆高精度定位方法
被引量：
4
2
作者
阮顺领
李孟
+1 位作者
顾清华
卢才武
《矿业科学学报》
CSCD
2023年第3期381-389,共9页
针对露天矿区复杂路网背景下容易出现车辆定位偏差,严重影响生产车辆路径规划和智能调度的问题,提出了一种基于改进隐马尔可夫模型的露天矿车辆高精度定位纠偏方法。通过对构建的露天矿复杂路网地图进行路段裁剪处理以及对矿车定位轨迹...
针对露天矿区复杂路网背景下容易出现车辆定位偏差,严重影响生产车辆路径规划和智能调度的问题,提出了一种基于改进隐马尔可夫模型的露天矿车辆高精度定位纠偏方法。通过对构建的露天矿复杂路网地图进行路段裁剪处理以及对矿车定位轨迹数据清洗、密度稀疏化和分段处理等,建立缓冲区搜索轨迹候选路段点,从而提高复杂路网下矿车定位纠偏效率;通过计算矿车定位观测概率和转移概率建立定位纠偏HMM优化模型,并结合Viterbi算法计算最优纠偏结果,实现对露天矿车的高精度定位纠偏。研究结果表明,该方法纠偏效果优于原始HMM定位纠偏方法,纠偏准确率可达到89.2%,平均纠偏时间仅需0.055 s,能够实现对复杂背景下露天矿车辆定位坐标的有效纠偏。
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关键词
露天矿
定位纠偏
隐马尔可夫模型
VITERBI算法
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职称材料
题名
面粉厂吸尘机器人方轮式全方位行走机构及定位纠偏设计
1
作者
李光玲
周宏雷
张周新
机构
江苏省信息融合软件工程技术研发中心
江阴职业技术学院
出处
《食品与机械》
CSCD
北大核心
2014年第5期118-121,共4页
基金
江苏省自然基金项目(编号:BK2012128)
江苏省信息融合软件工程技术研究开发中心开放基金项目(编号:SR-2011-03)
文摘
针对目前面粉厂吸尘机器人全方位行走机构成本高、能耗高、效率低等问题,提出方轮式行走机构的设计方案,结合四肢跨步能确定步长和圆轮滚动能定向行走的特点。以行走轮、纠偏轮和辅助行走轮的设计和配合,实现全方位行走。通过多套光电移动检测传感器,解决未知环境中移动过程中定位纠偏问题;通过海绵接触型传感器高效地感知前进过程中的障碍物,解决行走中的碰撞问题。该全方位行走机构用于面粉厂吸尘机器人的设计,可实现粉尘的全面清扫并可降低成本,高效节能。
关键词
机器人
方轮
行走机构
定位纠偏
Keywords
mobile robots
quartet-wheel
walking mechanism
correcting position
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于改进HMM纠偏算法的露天矿车辆高精度定位方法
被引量：
4
2
作者
阮顺领
李孟
顾清华
卢才武
机构
西安建筑科技大学资源工程学院
西安市智慧工业感知与决策重点实验室
西安优迈智慧矿山研究院有限公司
出处
《矿业科学学报》
CSCD
2023年第3期381-389,共9页
基金
国家自然科学基金(52074205)
陕西省自然科学基础研究计划(2022JM-201)。
文摘
针对露天矿区复杂路网背景下容易出现车辆定位偏差,严重影响生产车辆路径规划和智能调度的问题,提出了一种基于改进隐马尔可夫模型的露天矿车辆高精度定位纠偏方法。通过对构建的露天矿复杂路网地图进行路段裁剪处理以及对矿车定位轨迹数据清洗、密度稀疏化和分段处理等,建立缓冲区搜索轨迹候选路段点,从而提高复杂路网下矿车定位纠偏效率;通过计算矿车定位观测概率和转移概率建立定位纠偏HMM优化模型,并结合Viterbi算法计算最优纠偏结果,实现对露天矿车的高精度定位纠偏。研究结果表明,该方法纠偏效果优于原始HMM定位纠偏方法,纠偏准确率可达到89.2%,平均纠偏时间仅需0.055 s,能够实现对复杂背景下露天矿车辆定位坐标的有效纠偏。
关键词
露天矿
定位纠偏
隐马尔可夫模型
VITERBI算法
Keywords
open pit mine
positioning correction
Hidden Markov model
Viterbi algorithm
分类号
TD57 [矿业工程—矿山机电]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
面粉厂吸尘机器人方轮式全方位行走机构及定位纠偏设计
李光玲
周宏雷
张周新
《食品与机械》
CSCD
北大核心
2014
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
基于改进HMM纠偏算法的露天矿车辆高精度定位方法
阮顺领
李孟
顾清华
卢才武
《矿业科学学报》
CSCD
2023
4
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职称材料
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