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基于NRHO的月球全球定位系统星座研究
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作者 晋守聪 程潏 +1 位作者 刘磊 陈钢 《空间科学学报》 北大核心 2025年第2期317-327,共11页
针对未来月球探测与开发等任务对月球全球定位服务的需求,利用近直线晕轨道(NRHO)特殊的轨道空间几何特性,提出了以地月系NRHO作为参考轨道的月球全球定位系统(LGPS).首先,考虑轨道分布、卫星数目、轨道尺寸等星座构型参数,设计了多个... 针对未来月球探测与开发等任务对月球全球定位服务的需求,利用近直线晕轨道(NRHO)特殊的轨道空间几何特性,提出了以地月系NRHO作为参考轨道的月球全球定位系统(LGPS).首先,考虑轨道分布、卫星数目、轨道尺寸等星座构型参数,设计了多个星座构型方案;然后,从可见星数目、月球全球覆盖特性以及几何精度因子(GDOP)等方面,分析了不同构型参数对LGPS星座导航性能的影响.仿真结果表明,与Halo轨道相比,基于NRHO的LGPS在月球高纬度区域,尤其是对月球极区,具有更优的持续覆盖能力和定位精度,GDOP可达3以内.本文研究可对未来的月球开发任务提供导航定位方面的技术参考. 展开更多
关键词 月球全球定位系统 NRHO 导航星座 持续覆盖 定位精度
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恶意攻击下定位系统偏移同源性分析及协同定位矫正方法
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作者 史雨堃 李肖磊 +2 位作者 上官义恒 车万里 王友清 《自动化学报》 北大核心 2025年第6期1277-1289,共13页
全球定位系统由于其较长的传输距离和较弱的加密方式,易受到恶意攻击的影响.定位系统中的恶意阻断攻击、恶意欺骗攻击与恶意偏差注入攻击会导致攻击范围内的接收设备产生相似的定位偏移.相关研究认为上述定位偏差具有同源性进而利用分... 全球定位系统由于其较长的传输距离和较弱的加密方式,易受到恶意攻击的影响.定位系统中的恶意阻断攻击、恶意欺骗攻击与恶意偏差注入攻击会导致攻击范围内的接收设备产生相似的定位偏移.相关研究认为上述定位偏差具有同源性进而利用分布式协同实现定位矫正,然而具体同源性没有在实验中明确分析.针对定位系统中常见的三种攻击,分别设计恰当的模拟实现方式,能够在多次蒙特卡洛实验中很好地控制环境变量,从而得到具有统计意义的实验结果.还建立衡量定位偏移同源性的指标,分析三种典型恶意攻击的同源性.然而,现有的分布式观测器方法没有考虑系统包含安全输出和存在有界噪声的情况,这使得观测器的应用受到限制.同时提出一种适配复杂系统的观测器来实现恶意攻击下的定位矫正,并得到了观测器收敛的充分条件.仿真结果证明了观测器理论的有效性. 展开更多
关键词 控制系统恶意攻击 同源攻击 全球定位系统 阻断攻击 欺骗攻击 偏差注入攻击
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压电式微/纳米级高精度定位系统的Noether对称性数值解法
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作者 谢煜 李彦敏 +2 位作者 张成璞 赵纲领 陈向炜 《力学学报》 北大核心 2025年第6期1493-1503,共11页
迟滞非线性效应会使压电式微/纳米级定位系统产生严重定位误差,为了减小迟滞非线性的影响,需要对系统进行动力学建模和非线性行为研究,并构建控制器补偿迟滞以提高定位精度.由于存在迟滞、耗散等非保守量,传统方法寻找系统的Noether对... 迟滞非线性效应会使压电式微/纳米级定位系统产生严重定位误差,为了减小迟滞非线性的影响,需要对系统进行动力学建模和非线性行为研究,并构建控制器补偿迟滞以提高定位精度.由于存在迟滞、耗散等非保守量,传统方法寻找系统的Noether对称性非常困难进而导致无法构造系统的对称性解,从而影响系统的优化设计,对此本文提出压电式微/纳米级定位系统的Noether对称性数值解法.以德国Physik Instrumente公司生产的P721.CDQ型Z轴柔性物镜扫描器为研究对象,根据其结构特点,从研究系统的能量入手,得到了系统的Lagrange函数,并建立了系统的动力学方程.引入时间、电荷和位移坐标的无限小群变换,给出压电式微/纳米级定位系统的广义Noether定理,提出特殊情形的Noether对称性的概念,在每个采样时间间隔内把系统的输入、迟滞和外力等非保守量均视为阶跃序列,计算发现了此时系统的广义Noether对称性生成元,并获得相应的守恒量,进而构造了特殊情形下对称性解.在系统的对称性解的基础上,运用循环控制技术设计了Noether对称性数值解法的计算流程,并在MATLAB环境下开发了计算程序,可用于压电式微/纳米级定位系统含迟滞动力学方程的求解.最后进行了实验验证,在同样的输入电压的作用下分别比较了采用Noether对称性数值解法、Runge-kutta四五阶方法和实验测量的系统输出位移响应,并进行了大规模计算模拟.结果显示Noether对称性数值解法不仅具有较高的精度而且显著地提升输出响应的计算速度,在涉及大规模计算的场合更具有优势. 展开更多
关键词 定位系统 迟滞 NOETHER 对称性 守恒量 数值解法
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UWB技术定位系统在煤矿井下的应用
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作者 武瑞杰 《中国矿业》 北大核心 2025年第S1期212-215,共4页
煤矿井下环境恶劣,巷道复杂,危险因素多,作业风险程度非常高,其安全生产一直是社会关注的焦点。为保证井下作业安全,煤矿企业积极引进UWB技术定位系统,发挥其高精度、强抗干扰能力等优势,可对井下人员准确定位,实施瓦斯检测,还可应用于... 煤矿井下环境恶劣,巷道复杂,危险因素多,作业风险程度非常高,其安全生产一直是社会关注的焦点。为保证井下作业安全,煤矿企业积极引进UWB技术定位系统,发挥其高精度、强抗干扰能力等优势,可对井下人员准确定位,实施瓦斯检测,还可应用于煤矿所在区域综合检测,促使开采工作顺利推进。 展开更多
关键词 煤矿井下作业 UWB技术定位系统 高精度 抗干扰 实时监测
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北斗导航定位系统在现代林业生态建设与保护中的运用
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作者 席小文 《现代园艺》 2025年第8期159-161,共3页
探讨了北斗导航定位系统在林业生态建设与保护中的应用,特别是北斗林业综合服务平台和北斗林业终端的设计与实现。通过“四横三纵”式的云服务体系结构,平台实现了高效的数据采集、传输、处理、应用,为林业管理者提供了科学决策支持。... 探讨了北斗导航定位系统在林业生态建设与保护中的应用,特别是北斗林业综合服务平台和北斗林业终端的设计与实现。通过“四横三纵”式的云服务体系结构,平台实现了高效的数据采集、传输、处理、应用,为林业管理者提供了科学决策支持。北斗林业终端则通过集成高精度定位、实时通信、数据采集功能,显著提升了林业巡护管理效率。旨在为新技术手段在我国林业生态建设与保护提供理论参考。 展开更多
关键词 北斗导航定位系统 现代林业生态 建设与保护 运用
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一种基于目标检测的动态环境下视觉定位系统 被引量:5
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作者 钟兴军 吴俊琦 《现代电子技术》 北大核心 2024年第2期160-164,共5页
传统的基于同时定位与建图模型的视觉定位方法需要满足目标点静止假设,但大多数小型机器人的实际应用场景为动态,这限制了现有视觉定位算法在小型机器人上的使用。为此,文中使用YOLOv5卷积神经网络对环境中的动态目标进行检测,然后剔除... 传统的基于同时定位与建图模型的视觉定位方法需要满足目标点静止假设,但大多数小型机器人的实际应用场景为动态,这限制了现有视觉定位算法在小型机器人上的使用。为此,文中使用YOLOv5卷积神经网络对环境中的动态目标进行检测,然后剔除分布在图中的移动特征点,进而改进位姿估计准确性的动态消除方法,并将此方法集成于ORBSLAM2视觉定位系统。改进方案在TUM公共动态数据集上的测试结果表明,基于YOLOv5的检测方法能够快速、准确地识别场景中的动态目标,并显著降低动态环境下位姿估计的绝对误差和相对漂移,是一种有效的动态场景视觉定位方案。 展开更多
关键词 视觉SLAM 目标检测 定位系统 YOLOv5 特征点提取 动态消除
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基于新型TSM的船舶动力定位系统控制研究 被引量:1
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作者 王宇超 陈佳豪 +2 位作者 邵兴超 屈银松 傅荟璇 《兵器装备工程学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第11期34-41,67,共9页
复杂海洋情况下,水面船的动力定位系统存在定位精度低、收敛速度慢的问题,难以保持期望船位与艏向。为了提高系统的收敛速度减少跟踪误差,提出一种基于新型固定时间稳定的非奇异快速终端滑模(TSM)控制方法。该方法采用新型固定时间稳定... 复杂海洋情况下,水面船的动力定位系统存在定位精度低、收敛速度慢的问题,难以保持期望船位与艏向。为了提高系统的收敛速度减少跟踪误差,提出一种基于新型固定时间稳定的非奇异快速终端滑模(TSM)控制方法。该方法采用新型固定时间稳定算法获得收敛时间的上界,选择固定时间扩张状态观测器,对船舶航行速度和海洋干扰力进行估计,进一步提出一种固定时间非奇异快速终端滑模输出反馈控制器,避免奇异性问题同时减弱抖振现象,实现了收敛时间的预先设定;在此基础上,通过辅助动态系统对控制器输出的力和力矩进行饱和补偿。较传统方法,该方法可有效提升系统的控制精度和收敛速度,对船舶动力定位系统的研究具有一定的参考价值。 展开更多
关键词 动力定位系统 固定时间 非奇异快速终端滑模 扩张状态观测器 输入饱和
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永磁定位系统磁传感器的两步迭代优化标定方法
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作者 孔平 潘宇 +2 位作者 陈泉 迟志鹏 李然 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第8期833-840,848,共9页
为减小磁传感器位置、方向和灵敏度系数误差对永磁定位系统定位定向精度的影响,提出了一种基于最小二乘法的两步迭代(TSI)磁传感器标定方法。首先,校准磁传感器的方向和灵敏度系数,再进行位置校准,多次迭代后可以得到稳定的标定参数。其... 为减小磁传感器位置、方向和灵敏度系数误差对永磁定位系统定位定向精度的影响,提出了一种基于最小二乘法的两步迭代(TSI)磁传感器标定方法。首先,校准磁传感器的方向和灵敏度系数,再进行位置校准,多次迭代后可以得到稳定的标定参数。其次,使用粒子群优化(PSO)算法与序列二次规划(SQP)算法结合进行迭代求解,在算法优化过程中,增加三组未知数约束,提高求解精度。最后对比使用不同标定方法的永磁定位系统定位定向精度,测试结果表明,所提标定方法较传统基于最小二乘的标定方法的系统定位精度提高20.48%,定向精度提高35.55%。 展开更多
关键词 永磁定位系统 磁传感器 误差标定 定位定向精度
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海洋核动力平台定位系统多体动力学模型试验验证 被引量:1
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作者 郭冲冲 武文华 +1 位作者 吴国东 罗起航 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第7期1251-1257,共7页
为验证海洋核动力平台定位系统多体动力学模型的合理性,从而提高该平台长期系泊的可靠性,本文采用多体动力学方法与缩比模型试验方法,对核动力平台定位系统进行建模与验证。基于定位系统多铰连接的拓扑结构,结合多刚体动力学理论,建立... 为验证海洋核动力平台定位系统多体动力学模型的合理性,从而提高该平台长期系泊的可靠性,本文采用多体动力学方法与缩比模型试验方法,对核动力平台定位系统进行建模与验证。基于定位系统多铰连接的拓扑结构,结合多刚体动力学理论,建立了定位系统的多体动力学仿真模型。搭建了定位系统1∶9缩比模型试验平台,并选取2种典型工况进行验证。研究结果表明:定位系统多体动力学模型计算的系泊腿受力与实验结果符合良好,平均误差在2%以内。算例分析发现,系泊腿受力循环次数主要集中在低幅值高均值区域。本文模型试验验证了所提出的定位系统多体动力学模型的可行性与正确性,能够为定位系统系泊能力的评估提供参考和借鉴。 展开更多
关键词 海洋核动力平台 定位系统 多铰连接 多体动力学 约束反力 模型试验 六自由度平台 系泊能力
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基于RTK和IMU的多行播种定位系统研究 被引量:1
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作者 张昱婷 张康宁 +1 位作者 滕桂法 么炜 《河北农业大学学报》 CAS CSCD 北大核心 2024年第4期92-100,共9页
在耕种过程中,为了保持株距行距一致性、使作物长势均匀,提高后续管理便捷性,以及提高粮食产量,需要精确记录植株空间位置分布信息。为提高植株位置定位精度,本研究设计1种基于双天线RTK和IMU的多行精播机播种定位系统,利用RTK/IMU组合... 在耕种过程中,为了保持株距行距一致性、使作物长势均匀,提高后续管理便捷性,以及提高粮食产量,需要精确记录植株空间位置分布信息。为提高植株位置定位精度,本研究设计1种基于双天线RTK和IMU的多行精播机播种定位系统,利用RTK/IMU组合定位方式检测系统定位坐标及航向,通过落种检测模块判断落种状态,完成落种数据提取以及定位数据的采集,并设计了基于双天线RTK和IMU的播种定位算法,结合卡尔曼滤波融合算法获取播种机位置和姿态,根据排种机构与RTK天线及IMU相对位置,设计基于相对排种器位置模型的落种位置解算算法,实现各排种单体落种位置实时解算。实验表明系统在进行直线播种时作业速度在7 km/h以内或在进行弯道播种时作业速度在3 km/h以内时,能准确测量落种位置,均方根误差均小于30 mm,可以满足在精密播种过程中对落种位置预测精度的要求。 展开更多
关键词 播种定位系统 RTK/IMU组合定位 双天线RTK 卡尔曼滤波 弯道播种
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北斗双星定位系统改进及其算法的研究 被引量:35
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作者 林雪原 刘建业 《空间科学学报》 CAS CSCD 北大核心 2003年第2期149-154,共6页
北斗双星定位系统是我国自行建立起来的一种区域性定位系统(RDSS).本文论述了双星导航定位系统存在的缺点,提出了利用我国现有的导航卫星资源即两颗工作卫星和第3颗卫星(备用卫星)与气压高度表组成一种区域性无源导航定位系统,并给出了... 北斗双星定位系统是我国自行建立起来的一种区域性定位系统(RDSS).本文论述了双星导航定位系统存在的缺点,提出了利用我国现有的导航卫星资源即两颗工作卫星和第3颗卫星(备用卫星)与气压高度表组成一种区域性无源导航定位系统,并给出了定位算法表达式.仿真结果表明,该方法是可行的,可实现中等精度的导航定位,为发展我国的卫星导航定位系统提供了一种新思路. 展开更多
关键词 区域性定位系统 算法 北斗双星定位系统 卫星导航定位系统
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考虑特征向量约束的低频声信号声源定位系统 被引量:2
12
作者 许敬成 陈长征 《现代电子技术》 北大核心 2024年第2期44-48,共5页
低频信号在传输过程中,容易受到环境噪声的干扰,导致信号强度降低,从而影响声源定位的精度。为了提升低频声信号声源定位能力,提出一种考虑特征向量约束的低频声信号声源定位系统。通过MEMS声传感器采集低频声信号,对其进行去噪处理,并... 低频信号在传输过程中,容易受到环境噪声的干扰,导致信号强度降低,从而影响声源定位的精度。为了提升低频声信号声源定位能力,提出一种考虑特征向量约束的低频声信号声源定位系统。通过MEMS声传感器采集低频声信号,对其进行去噪处理,并传输至低频声信号声源定位模块;采用考虑特征向量约束的低频声信号声源定位方法实现对低频声信号声源定位。实验结果表明:所提系统的低频声信号声源定位与实际位置坐标的误差小,说明该系统的定位方法性能优良,定位精度较高,能够提升低频声信号声源定位能力。 展开更多
关键词 低频声信号 声源定位系统 特征向量约束 信号采集 信号定位 信号传输模块 应用模块
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基于2.4 GHz无线技术的RTK定位系统 被引量:1
13
作者 燕帅宇 陈晓宁 +1 位作者 孙明健 张盼盼 《安徽大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2024年第4期67-72,共6页
利用2.4 GHz无线技术,设计RTK(real time kinematic)定位系统.在两种实验场景下,进行对比实验,比较RTK定位系统和传统PVT(position velocity time)定位系统的定位误差.实验结果表明:两种实验场景下,相对于传统PVT定位系统,该文设计的RT... 利用2.4 GHz无线技术,设计RTK(real time kinematic)定位系统.在两种实验场景下,进行对比实验,比较RTK定位系统和传统PVT(position velocity time)定位系统的定位误差.实验结果表明:两种实验场景下,相对于传统PVT定位系统,该文设计的RTK定位系统均有更小的定位误差.该文定位系统可应用于无人机、精准农业等领域. 展开更多
关键词 RTK 2.4 GHz无线技术 定位系统 PVT
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基于北斗短报文的低功耗定位系统的设计 被引量:1
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作者 薛思琪 任勇峰 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2024年第1期57-63,共7页
为解决传统定位系统功率损耗大,无法在脱机状态下长时间工作的问题,设计了一款基于硬件低功耗和软件“正常工作-休眠工作”双模式循环的定位系统。在硬件部分,该系统选用低功耗单片机STM32L431控制GPS定位模块CNS35和北斗短报文模块TM05... 为解决传统定位系统功率损耗大,无法在脱机状态下长时间工作的问题,设计了一款基于硬件低功耗和软件“正常工作-休眠工作”双模式循环的定位系统。在硬件部分,该系统选用低功耗单片机STM32L431控制GPS定位模块CNS35和北斗短报文模块TM0558,并对供电电路实时采集。在软件部分,加入了“休眠工作”模式,实现与“正常工作”模式的循环切换。结果表明:该低功耗定位系统可实现定位误差低于2.5 m、通信成功率≥85%、双SIM卡切换等基本功能;且在单次循环为4 min的前提下,“正常工作2 min-休眠工作2 min”的工作方式将能量损耗降低至“正常工作4 min”方式的64.7%,续航时间延长了11.16 h。 展开更多
关键词 定位系统 GPS定位 北斗短报文通信 双SIM卡切换 低功耗
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智能气动阀门定位系统动态特性研究 被引量:1
15
作者 金纵横 尚群立 +1 位作者 于智利 田晓鹏 《高技术通讯》 CAS 北大核心 2024年第4期420-428,共9页
针对智能气动阀门定位系统数字孪生体的实现,提出一种可精确模拟气动继动器和执行器气室动作机理及气体动态特性的数学模型。在无需气体质量流量计的情况下,通过理论推导及实验在气动继动器动力学模型和等效质量流量模型中可变直径的节... 针对智能气动阀门定位系统数字孪生体的实现,提出一种可精确模拟气动继动器和执行器气室动作机理及气体动态特性的数学模型。在无需气体质量流量计的情况下,通过理论推导及实验在气动继动器动力学模型和等效质量流量模型中可变直径的节流孔板直径之间建立函数关系,对执行器气室多变过程建模,实现定位系统数字孪生体。数字孪生体实际运行测试以及模型仿真和实验对比验证了系统的可靠性。 展开更多
关键词 智能气动阀门定位系统 气动继动器 气动执行器 动态特性 建模 数字孪生体
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基于图像处理的风电叶片损伤识别定位系统
16
作者 石腾 许波峰 +3 位作者 汪亚洲 张金波 赵振宙 蔡新 《太阳能学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第8期565-571,共7页
设计一套基于图像处理的风电叶片损伤识别定位系统。首先,耦合图像滤波、分割和形态学处理等图像处理算法实现损伤区域的检测识别;然后,基于多边形拟合结果,结合质心定位算法和外接矩形的位置坐标实现叶片损伤的精确定位;最后,依据提取... 设计一套基于图像处理的风电叶片损伤识别定位系统。首先,耦合图像滤波、分割和形态学处理等图像处理算法实现损伤区域的检测识别;然后,基于多边形拟合结果,结合质心定位算法和外接矩形的位置坐标实现叶片损伤的精确定位;最后,依据提取到的基础几何特征、形状因子和长短径之比等图像特征实现叶片损伤类型的准确判断;通过对比不同光照条件下的叶片损伤检测效果,验证了本系统具有一定的自适应能力。试验表明,本系统的平均检测准确率为90%,具备一定的可靠性和稳定性。 展开更多
关键词 风电叶片 图像处理 损伤检测 识别定位系统
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基于干扰序列图的无人机定位系统电磁效应分析
17
作者 白艺杰 周佳乐 +4 位作者 柴梦娟 余道杰 李涛 王怡澄 梁丽月 《强激光与粒子束》 CAS CSCD 北大核心 2024年第10期124-132,共9页
无人机定位系统是无人机与外部环境进行信息交互的重要核心模块,同时也为电磁干扰信号提供了耦合路径。围绕无人机定位系统电磁效应分析展开研究,关注未采取电磁加固措施的消费级无人机,基于无人机定位系统内部结构,建立了无人机定位系... 无人机定位系统是无人机与外部环境进行信息交互的重要核心模块,同时也为电磁干扰信号提供了耦合路径。围绕无人机定位系统电磁效应分析展开研究,关注未采取电磁加固措施的消费级无人机,基于无人机定位系统内部结构,建立了无人机定位系统的干扰序列图,进而推导出无人机定位系统各模块的瞬态响应函数,基于干扰序列图构建了无人机定位系统物理模型,开展了定位系统电磁效应场路联合分析,仿真分析了定位系统及其敏感单元磁场强度H和磁感应强度B的分布与规律,得到了无人机定位系统的电磁效应分布特征与电磁薄弱环节。仿真结果表明:无人机定位系统电磁薄弱环节在芯片线路连接点处,且随着电磁脉冲干扰时间的增加,电磁效应持续累积且呈现趋势一致的震荡效应。 展开更多
关键词 无人机定位系统 电磁脉冲效应 电磁拓扑 干扰序列图 瞬态响应转移函数
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基于强化学习的锚泊辅助动力定位系统定位点选取方法
18
作者 蒋旭 王磊 王一听 《海洋工程》 CSCD 北大核心 2024年第6期41-51,共11页
海上作业中,适当的定位点可以显著降低锚泊辅助动力定位(PM)系统的能耗。为了找到能效最优的定位点,使得锚泊系统能够补偿主要的环境载荷而推进器只需抑制海洋结构物的摇荡运动,提出了一种基于模型的强化学习(RL)方法进行最优定位点的... 海上作业中,适当的定位点可以显著降低锚泊辅助动力定位(PM)系统的能耗。为了找到能效最优的定位点,使得锚泊系统能够补偿主要的环境载荷而推进器只需抑制海洋结构物的摇荡运动,提出了一种基于模型的强化学习(RL)方法进行最优定位点的决策。该方法通过直接和间接学习更新Q函数,并且通过支持向量回归来近似环境模型的奖励函数。仿真结果表明,该方法能够在未知和随机环境中通过持续的规划、执行和学习成功地确定最优定位点,且可以有效加快决策代理的学习速度。 展开更多
关键词 锚泊辅助动力定位系统 定位点优化 强化学习 基于模型 导航控制
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带式输送机传动机构故障定位系统的设计 被引量:3
19
作者 辛磊 胡敬 《工矿自动化》 CSCD 北大核心 2024年第S01期122-125,138,共5页
针对带式输送机运行过程中的故障难以定位,效率低和实时性、兼容性等问题,在CANopen协议的基础上对带式输送机的传动机构故障定位进行系统设计。首先对系统的系统电路、电源电路、通信电路等进行设计;然后对系统软件进行设计,设计程序... 针对带式输送机运行过程中的故障难以定位,效率低和实时性、兼容性等问题,在CANopen协议的基础上对带式输送机的传动机构故障定位进行系统设计。首先对系统的系统电路、电源电路、通信电路等进行设计;然后对系统软件进行设计,设计程序流程图,在此基础上编写软件设计程序;通过基于集合经验模态分解(EEMD)和快速FastICA算法对胶带机故障诊断的噪声进行降噪处理。对带式输送机轴承的振动信号进行故障诊断,在60组测试样本中,有3组样本发生了识别错误的情况,预测精度达到了95%。说明故障诊断方法可有效的从信号中提取故障特征信息,能够利用故障特征信息对故障进行精确的分类。对设计的故障定位系统进行功能测试,测试结果显示系统具有稳定的可靠性和即时性,可在胶带机运行过程中对出现的故障进行快速定位。 展开更多
关键词 CANOPEN协议 降噪处理 故障定位系统 软件设计
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基于事件触发机制的动力定位系统神经自适应控制 被引量:2
20
作者 孙创 覃月明 +1 位作者 夏天 夏国清 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第1期198-203,共6页
针对含模型参数不确定和环境干扰的水面船动力定位控制问题,本文提出了一种基于事件触发机制的神经自适应控制算法。结合径向基函数神经网络和最小学习参数算法设计自适应项补偿环境干扰和模型参数不确定。设计的自适应项仅有3个在线学... 针对含模型参数不确定和环境干扰的水面船动力定位控制问题,本文提出了一种基于事件触发机制的神经自适应控制算法。结合径向基函数神经网络和最小学习参数算法设计自适应项补偿环境干扰和模型参数不确定。设计的自适应项仅有3个在线学习参数,减少了传统神经网络自适应技术的参数学习个数。再结合动态面控制技术和事件触发机制设计动力定位控制器,其中引入一种事件触发机制降低控制器到执行机构的信息传输负担,同时降低执行机构的动作次数。使用Lyapunov稳定性理论证明了闭环系统的稳定性。通过仿真试验和对比分析验证了提出控制律的有效性。 展开更多
关键词 动力定位系统 动态面控制 事件触发机制 最小学习参数 神经网络
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