移动机器人的卡尔曼滤波定位算法改进与仿真 被引量：1

1

作者 靳果 朱清智 《兵工自动化》 2018年第4期69-72,共4页

针对传统卡尔曼滤波算法和扩展卡尔曼滤波算法应用于移动机器人定位系统时出现的误差值较大和算法发散现象,在定位算法中引入修正因子对状态估计方程进行优化。分析传统卡尔曼滤波和扩展卡尔曼滤波的定位算法原理,研究运动过程中驱动力... 针对传统卡尔曼滤波算法和扩展卡尔曼滤波算法应用于移动机器人定位系统时出现的误差值较大和算法发散现象,在定位算法中引入修正因子对状态估计方程进行优化。分析传统卡尔曼滤波和扩展卡尔曼滤波的定位算法原理,研究运动过程中驱动力和摩擦力对移动机器人的影响,引入修正因子改进卡尔曼滤波算法,并对传统卡尔曼滤波算法、扩展卡尔曼滤波算法和改进算法做仿真对比和研究。仿真结果表明:修正因子对传统卡尔曼滤波算法和扩展卡尔曼滤波算法都具有改进效果,能提高定位精度。 展开更多

关键词 移动机器人 传统卡尔曼滤波 扩展卡尔曼滤波 定位算法改进 位置预测仿真

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无线传感网络中基于RSSI质心定位的改进算法 被引量：11

2

作者 张兢 史文进 +1 位作者 李冠迪 张莉楠 《重庆理工大学学报（自然科学）》 CAS 2017年第3期132-136,共5页

节点定位是无线传感网络的关键技术之一,已经在军用,民用方面得到很广泛的应用。传统的质心定位算法依赖于网络、锚节点的数量、节点分布,常常定位不到目标,致使定位误差较大。为了提高定位精度,提出利用基于RSSI的质心定位算法定位未... 节点定位是无线传感网络的关键技术之一,已经在军用,民用方面得到很广泛的应用。传统的质心定位算法依赖于网络、锚节点的数量、节点分布,常常定位不到目标,致使定位误差较大。为了提高定位精度,提出利用基于RSSI的质心定位算法定位未知节点,然后将已定位节点当作锚节点对未定位节点进行定位的改进算法。对算法进行仿真测试、分析验证,结果表明:定位误差减小,定位精度明显提高。 展开更多

关键词 无线传感器网络 节点定位 RSSI 质心定位改进算法

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改进RSSI加权质心算法在井下人员定位中的应用研究 被引量：14

3

作者 朱光 《中国矿业》 北大核心 2018年第12期198-201,共4页

为提高煤矿井下人员定位的精确性,确保井下人员的快速定位,以实现井下快速救援和日常监督,本文根据无线接入点的关联性,通过接收信号强度值(RSSI)计算参考节点和定位节点的距离,提出基于改进RSSI加权质心算法的井下人员定位技术,消除了... 为提高煤矿井下人员定位的精确性,确保井下人员的快速定位,以实现井下快速救援和日常监督,本文根据无线接入点的关联性,通过接收信号强度值(RSSI)计算参考节点和定位节点的距离,提出基于改进RSSI加权质心算法的井下人员定位技术,消除了传统改进RSSI定位算法中人为因素对路径损耗确定的干扰。根据实际巷道环境进行了基于RSSI加权质心算法和改进RSSI加权质心算法的人员信息定位技术的模拟仿真,结果证明了改进RSSI加权质心算法能够增加井下人员定位的精准可靠性,更加适用于井下定位系统。 展开更多

关键词 人员定位 ZigBee无线通讯 RSSI 加权质心 改进定位算法

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基于Chan和Taylor的改进定位算法在智慧农业中的应用研究 被引量：3

4

作者 刘恩华 徐科明 《中国农机化学报》 2015年第6期253-255,318,共4页

针对智慧农业生产管理中准确定位存在的缺陷,结合Chan算法和Taylor级数展开法的优点,提出了LTE定位系统中的一种改进定位算法。该算法剔除了Chan算法中误差较大的定位结果,将优化后的结果作为Taylor级数展开法的初值,然后对这两种算法... 针对智慧农业生产管理中准确定位存在的缺陷,结合Chan算法和Taylor级数展开法的优点,提出了LTE定位系统中的一种改进定位算法。该算法剔除了Chan算法中误差较大的定位结果,将优化后的结果作为Taylor级数展开法的初值,然后对这两种算法得出的定位结果进行加权求和,将最终结果作为移动设备的位置坐标。实验表明,在噪声环境中,提出的算法能有效改善定位精度,更好的为智慧农业生产服务。 展开更多

关键词 智慧农业 CHAN算法 Taylor级数展开法 改进定位算法 定位精度

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无线传感器网络中的HWC定位算法 被引量：6

5

作者 孟祥忠 宋保业 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2009年第7期104-106,共3页

提出一种跳数加权质心定位算法——HWC算法。它完全基于网络连通性,采用通信跳数信息作为加权因子计算待定位节点估计位置,体现跳数不同节点对多边形质心计算结果的影响。仿真表明,该算法减小了平均定位误差,是一种适合大规模传感器网... 提出一种跳数加权质心定位算法——HWC算法。它完全基于网络连通性,采用通信跳数信息作为加权因子计算待定位节点估计位置,体现跳数不同节点对多边形质心计算结果的影响。仿真表明,该算法减小了平均定位误差,是一种适合大规模传感器网络应用的节点定位算法。 展开更多

关键词 无线传感器网络 质心定位算法 改进质心定位算法

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基于禁忌表的定位算法求解TSP问题

6

作者 雷开友 邱玉辉 +1 位作者 刘光远 贺一 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2005年第12期210-212,共3页

本文提出了一种基于禁忌表的定位算法求解TSP问题的快速、高效近似算法。这种算法结合了禁忌搜索算法中禁忌表及大规模构造算法和定位改进算法求解规模较大的TSP问题。计算机实例仿真证明,算法在求解质量和求解速度两方面高于著名的启... 本文提出了一种基于禁忌表的定位算法求解TSP问题的快速、高效近似算法。这种算法结合了禁忌搜索算法中禁忌表及大规模构造算法和定位改进算法求解规模较大的TSP问题。计算机实例仿真证明,算法在求解质量和求解速度两方面高于著名的启发式算法的解。该算法针对TSP问题提出,是非常有效的。 展开更多

关键词 禁忌搜索 禁忌表 TSP问题 大规模构造算法 定位改进算法

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基于Wi-Fi的室外人员定位系统的研究与设计 被引量：3

7

作者 李佶骏 谭顺华 《计算机应用与软件》 北大核心 2022年第8期145-149,203,共6页

针对室外人员定位精度不够理想的问题,通过已经建成的全方位覆盖的企业级Wi-Fi无线网络以及识别人员携带的智能手机等设备的MAC地址,优化RSSI测距算法,实现室外人员原始信息的采集,设计高效的人员定位算法,动态选择定位锚节点,实现人员... 针对室外人员定位精度不够理想的问题,通过已经建成的全方位覆盖的企业级Wi-Fi无线网络以及识别人员携带的智能手机等设备的MAC地址,优化RSSI测距算法,实现室外人员原始信息的采集,设计高效的人员定位算法,动态选择定位锚节点,实现人员实时跟踪和活动路线显示,相比传统定位算法,误差减少24.9%,有效地提高了定位精度。 展开更多

关键词 Wi-Fi无线网络 人员定位 RSSI测距 改进定位算法

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动态场景下仓储机器人的视觉定位与建图 被引量：5

8

作者 徐兴 刘琼 黄开坤 《导航定位学报》 CSCD 2023年第6期110-118,共9页

针对目前大多数室内仓储机器人的视觉定位与建图算法(SLAM)是假设机器人处在静态的环境,但是当场景中出现移动的物体时,机器人自身定位的准确性和稳定性易受到巨大影响,而其他室内定位技术比如超宽带、蓝牙等必须在无线信号覆盖的条件... 针对目前大多数室内仓储机器人的视觉定位与建图算法(SLAM)是假设机器人处在静态的环境,但是当场景中出现移动的物体时,机器人自身定位的准确性和稳定性易受到巨大影响,而其他室内定位技术比如超宽带、蓝牙等必须在无线信号覆盖的条件下工作的问题,提出一种面向室内仓储机器人在动态场景下的视觉SLAM算法:在基于旋转不变特征点的定位与建图改进算法(ORB-SLAM2)基础上,用几何对应神经网络(GCNv2)来替换基于图像金字塔的特征点提取算法;添加目标检测(YOLOv4)的语义线程,并且使用光流法来追踪特征点;然后通过运动一致性检测来识别图像中潜在的动态物体;最后剔除动态特征点后进行位姿估计。实验结果表明,在高度动态的室内场景下,提出的算法相对于ORB-SLAM2算法的绝对轨迹误差可减小95.56%~98.21%,能够有效解决ORB-SLAM2在动态场景下定位不准确的问题。 展开更多

关键词 仓储机器人 动态场景 几何对应神经网络(GCNv2) 目标检测 基于旋转不变特征点的定位与建图改进算法(ORB-SLAM2)

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基于RSSI实时精确定位系统设计与实现 被引量：6

9

作者 王娜娜 付强 刘泽龙 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2017年第7期1095-1099,共5页

为实现室内实时高精确定位,设计了基于RSSI的实时精确定位系统。首先基于RSSI测距原理,建立强度与距离数学模型把强度转化为距离,然后采用改进加权质心算法来进行定位,并把定位误差作为目标函数,最后运用简化粒子群优化算法对目标函数... 为实现室内实时高精确定位,设计了基于RSSI的实时精确定位系统。首先基于RSSI测距原理,建立强度与距离数学模型把强度转化为距离,然后采用改进加权质心算法来进行定位,并把定位误差作为目标函数,最后运用简化粒子群优化算法对目标函数进行全局最优值搜索,采用C/S网络架构和多线程技术实现了实时同步获取RSSI值,采用GUI设计了定位系统界面,实现了定位结果实时动态显示。测试结果表明:系统实现了室内实时高精确定位。 展开更多

关键词 RSSI测距 改进质心定位算法 定位误差 简化粒子群优化算法 GUI界面显示

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一种融合多种配电终端数据的配网短路故障定位方法 被引量：2

10

作者 张军财 董世君 +1 位作者 王明辉 范高祥 《农村电气化》 2020年第11期29-32,共4页

配电网短路故障准确快速定位对提高配网供电可靠性具有重要意义。目前实际生产中配网主站短路故障定位对线路终端数据质量要求高,存在容错性差,故障定位准确性不高问题,且不适应线路多点同时短路的故障定位。提出了一种充分融合FTU终端... 配电网短路故障准确快速定位对提高配网供电可靠性具有重要意义。目前实际生产中配网主站短路故障定位对线路终端数据质量要求高,存在容错性差,故障定位准确性不高问题,且不适应线路多点同时短路的故障定位。提出了一种充分融合FTU终端、二遥故障指示器终端各种信息数据,建立网络拓扑定位算法模型,并引入目标函数对该算法进行改进优化求解最可能的故障区间。该算法具有更好的容错性,可适应线路多点同时短路故障的故障定位,可实现更高精确的配网短路故障定位,为实际配网线路故障准确快速查巡提供可靠的指导。 展开更多

关键词 配电网 短路故障定位 网络拓扑定位改进算法 多数据融合

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基于红外视频图像处理的瓷柱式SF_6断路器泄漏区域检测研究 被引量：14

11

作者 李军卫 张英 +2 位作者 赵乐 王先培 刘进云 《高压电器》 CAS CSCD 北大核心 2018年第12期50-55,共6页

SF6因优异的绝缘和灭弧性能而广泛应用于电气绝缘设备中,但由于制造、安装以及材料老化等因素导致的SF6泄漏会严重降低设备的绝缘性能,检测SF6泄漏对保障电气设备的安全运行意义重大。传统的断电检测方式存在自动化程度低、检测灵敏度... SF6因优异的绝缘和灭弧性能而广泛应用于电气绝缘设备中,但由于制造、安装以及材料老化等因素导致的SF6泄漏会严重降低设备的绝缘性能,检测SF6泄漏对保障电气设备的安全运行意义重大。传统的断电检测方式存在自动化程度低、检测灵敏度低和效率低下等缺陷,而已有的在线检漏仪无法准确定位泄漏区域。因此,文中提出一种基于红外视频图像处理的SF6泄漏区域带电检测方法,以拍摄的某瓷柱式SF6断路器的红外视频图像为例,首先利用直方图均衡和自适应维纳滤波算法改善原始红外图像,然后创造性选用Surendra改进算法,实现对泄漏区域的快速定位检测。理论仿真和现场检测表明:该方法可实现对SF6泄漏区域的快速、准确定位,对SF6气体绝缘设备的泄漏区域检测具有重要借鉴意义。 展开更多

关键词 SF6泄漏 红外视频图像:Surendra改进算法:泄漏区域定位

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