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题名基于负载能量耦合的桥式起重机定位消摆控制
被引量：8
- 1
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作者
范波
张炜炜
廖志明
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机构
河南科技大学信息工程学院
河南科技大学河南省机器人与智能系统重点实验室
洛阳卡瑞起重设备有限公司
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出处
《控制工程》
CSCD
北大核心
2020年第12期2077-2083,共7页
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基金
国家重点研发计划/重点专项项目(2017YFB0306403)
国家自然科学基金项目(U1704157,61473115)。
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文摘
针对桥式起重机运输过程中,台车牵引吊绳引起负载惯性摆动的问题,提出了基于负载能量耦合的桥式起重机定位消摆控制方法。该方法以二维桥式起重机数学模型为基础,分析桥式起重机系统能量,构造基于负载位移与摆角的耦合函数,借助Lyapunov方法,获取控制律;并对该闭环系统在平衡点处的稳定性进行分析,兼顾桥式起重机的准确定位与消摆功能。通过仿真结果分析,该方法能够有效抑制负载摆动,实现台车准确定位;与传统系统能量的控制和负载广义调节控制相比,具有更佳的控制效果。
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关键词
桥式起重机
能量函数
LYAPUNOV方法
定位消摆
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Keywords
Bridge crane
energy function
Lyapunov method
positioning and anti-swing
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分类号
TP271
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于在线轨迹规划的桥式起重机定位消摆控制
被引量：5
- 2
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作者
范波
张炜炜
廖志明
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机构
河南科技大学信息工程学院
河南科技大学河南省机器人与智能系统重点实验室
洛阳卡瑞起重设备有限公司
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出处
《控制工程》
CSCD
北大核心
2020年第9期1538-1544,共7页
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基金
国家自然科学基金(U1704157)
国家重点研发计划/重点专项项目(2017YFB0306403)。
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文摘
针对桥式起重机运输过程中,台车牵引吊绳引起负载惯性摆动的问题,提出了基于在线轨迹规划的桥式起重机定位消摆控制方法。该方法以平滑的定位轨迹为基础,利用台车运动与负载摆动间的动态耦合关系,引入不影响定位的消摆环节,构建定位消摆轨迹,无须离线迭代优化,实现桥式起重机在线规划轨迹,兼顾台车的准确定位与负载消摆的要求。通过仿真对比分析,该方法能够有效的抑制负载摆角,实现台车的准确定位,降低参数整定频率与难度,提高响应速度。
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关键词
桥式起重机
在线轨迹规划
定位消摆
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Keywords
Bridge crane
online trajectory planning
positioning and anti-swing
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分类号
TP271
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于模型预测算法的桥式起重机消摆控制
被引量：4
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作者
胡富元
邵雪卷
张井岗
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机构
太原科技大学电子信息工程学院
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出处
《控制工程》
CSCD
北大核心
2019年第7期1378-1383,共6页
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基金
山西省研究生优秀创新项目(2016BY133)
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文摘
桥式起重机系统的主要控制目标是将货物快速、精确地运送到目标位置,且在该过程中尽可能地减小负载的摆动幅度.为此,提出了一种基于微分平坦理论的模型预测方法,可在保证负载快速精确到达目标位置的同时,有效地将负载摆动的幅度限制在安全的范围内.根据起重机系统的微分平坦性质,构造了结构简单、具有微分平坦输出形式的预测模型,将负载的摆角约束转化为对该预测模型的输入约束,然后对系统进行在线优化控制.仿真结果表明该方法在实现桥式起重机台车快速精确定位的同时,能够将负载摆角限制在允许的范围内.
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关键词
桥式起重机
微分平坦
模型预测控制
定位与消摆
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Keywords
Bridge cranes
differential flatness
model predictive control
positioning and anti-swing
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分类号
TP29
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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