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题名永磁交流伺服系统定位末端抖动抑制
被引量：2
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作者
杨明
龙江
唐思宇
易晨
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机构
哈尔滨工业大学电气工程系
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出处
《电机与控制学报》
EI
CSCD
北大核心
2015年第6期102-108,共7页
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基金
国家自然科学基金(61273147)
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文摘
针对伺服驱动系统中,由负载和电机之间存在的弹性连接装置引起的定位末端抖动现象,提出一种抑制定位末端抖动的滤波方法,根据系统振动信息来合理配置陷波滤波器参数,消除位置给定中振动频率的成分,从而抑制位置环定位末端抖动。同时针对常规滤波方法引起的系统相位滞后、位置频响降低问题,提出一种改进方法,通过加入一个补偿环节解决了相位滞后的问题,从而达到既能抑制位置末端抖动又能快速定位的效果。最后,仿真和实验结果证明了该滤波算法的有效性。
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关键词
伺服驱动系统
定位末端抖动
陷波滤波器
相位滞后
补偿环节
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Keywords
servo system
end vibration when stopped
Notch filter
phase delay
compensation link
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分类号
TP279
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名基于输入整形技术的交流伺服系统抖动抑制
被引量：17
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作者
杨明
曹佳
徐殿国
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机构
哈尔滨工业大学电气工程及自动化学院
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出处
《电工技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2018年第21期4979-4986,共8页
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基金
国家重点研发计划(2017YFB1300801)
湖南省战略性新兴产业重大科技成果转化项目(2016GK4049)资助
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文摘
交流伺服系统中,联轴器、减速箱等弹性连接装置的存在,将导致高转速运转的伺服电机定位时负载末端存在残余抖动,必然会影响定位精度,严重时会对机床和加工设备造成损伤,因此必须对定位时的抖动进行抑制。针对这一问题,该文首先将伺服定位系统建模为电机-负载双惯量模型,然后从频域角度分析抖动成因,并提出基于输入整形技术的定位末端抖动抑制算法,将输入指令和一系列脉冲序列进行卷积,得到新的输入指令发送给系统。最后,通过仿真和实验,对比零振动(ZV)、导数零振动(ZVD)和极不灵敏(EI)三种输入整形器算法在不同负载惯量情况下的抑制效果、时间滞后和鲁棒性。
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关键词
输入整形
前馈控制
定位末端抖动抑制
交流伺服系统
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Keywords
Input shaping
feedforward control
vibration suppression on the end of load
AC servo system
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分类号
TM383
[电气工程—电机]
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