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自主式移动机器人定位坐标平滑算法研究 被引量:3
1
作者 卢韶芳 刘大维 +1 位作者 李娟 陈秉聪 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第1期96-99,76,共5页
为了提高基于全局视觉导航的移动机器人的全局绝对定位精度 ,提出了一种适用于较大工作空间的摄像机参数分区标定方法 ,并借用数字图像中邻域的概念 ,定义了小区域的 8邻域关系 ,利用模糊数学的方法确定了中心区域及其邻域的权值函数 ,... 为了提高基于全局视觉导航的移动机器人的全局绝对定位精度 ,提出了一种适用于较大工作空间的摄像机参数分区标定方法 ,并借用数字图像中邻域的概念 ,定义了小区域的 8邻域关系 ,利用模糊数学的方法确定了中心区域及其邻域的权值函数 ,有效解决了各小区域边界的定位坐标平滑过渡问题。该平滑算法是一种计算模板 ,计算量不会因小区域的面积和小区域的个数的增加而增加 。 展开更多
关键词 自主式移动机器人 定位坐标 平滑算法 全局视觉导航 定位精度
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三坐标定位器系统动态特性分析和实验 被引量:8
2
作者 蒋君侠 陈琪 +1 位作者 方强 柯映林 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2009年第5期1004-1009,1040,共7页
为解决飞机传统装配精度低、调整复杂和质量不稳定问题,介绍了三坐标定位器结构与工作原理,建立了伺服传动系统的数学模型,得到系统的传递函数。采用Matlab/Simulink对系统进行仿真模拟,并对三坐标定位器的动态特性进行分析。实验测试... 为解决飞机传统装配精度低、调整复杂和质量不稳定问题,介绍了三坐标定位器结构与工作原理,建立了伺服传动系统的数学模型,得到系统的传递函数。采用Matlab/Simulink对系统进行仿真模拟,并对三坐标定位器的动态特性进行分析。实验测试结果表明,三坐标定位器能够快速、准确地跟踪位置指令,并具有很好的抗干扰能力。对三坐标定位器进行动态特性分析和实验测试,有利于分析与优化系统调姿工作特性,对改进定位器的结构设计具有一定的指导意义。 展开更多
关键词 坐标定位 SIMULINK 仿真 动态特性 实验测试
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电阻式触摸屏的坐标定位与笔画处理技术 被引量:15
3
作者 崔如春 谭海燕 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2004年第8期49-50,共2页
介绍了电阻式触摸屏坐标定位方法及工作原理,分析了影响电阻式触摸屏坐标定位精度的原因,探讨了提高坐标定位精度的方法,提出了从触摸屏坐标对应到显示坐标的坐标变换公式对于在电阻式触摸屏上书写1个笔画时,笔可能跳离触摸屏而影响手... 介绍了电阻式触摸屏坐标定位方法及工作原理,分析了影响电阻式触摸屏坐标定位精度的原因,探讨了提高坐标定位精度的方法,提出了从触摸屏坐标对应到显示坐标的坐标变换公式对于在电阻式触摸屏上书写1个笔画时,笔可能跳离触摸屏而影响手写体辨识的问题,提出了解决方法。 展开更多
关键词 触摸屏 坐标定位 坐标变换 画线算法
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采空区三维激光扫描系统地理坐标定位方法 被引量:9
4
作者 闫腾飞 李元辉 +1 位作者 徐帅 安龙 《金属矿山》 CAS 北大核心 2015年第5期135-139,共5页
针对现有的三维激光扫描系统采空区地理坐标定位方法存在的设备移动困难,测量环境要求高,安装拆卸工序繁琐等问题,对三维激光扫描系统在地下采空区环境下的地理坐标定位原理和定位方法进行了研究,提出了一种基于三脚架支撑的轻便、简捷... 针对现有的三维激光扫描系统采空区地理坐标定位方法存在的设备移动困难,测量环境要求高,安装拆卸工序繁琐等问题,对三维激光扫描系统在地下采空区环境下的地理坐标定位原理和定位方法进行了研究,提出了一种基于三脚架支撑的轻便、简捷、高效的坐标定位方法。设计了一种现场试验方案,对该方法的数据处理精度进行验证,并采用该方法对采空区进行实地精准探测。结果表明:1基于该方法获得的数据模型与基于现有方法获得数据模型在空间位置上具有很高的吻合度,2种模型间的体积差在工程精度范围内可忽略不计,基于三角架坐标定位法具有与现有的坐标定位方法具有基本一致的工程精度;2采用该方法获得的探测数据构建了采空区精确三维模型,能够为采空区治理提供有价值的参考数据。上述研究结果进一步表明,基于三脚架地理坐标定位法具有设备搬运、组装和拆卸简便等优点,有助于解决现有坐标定位方法所存在的问题,对于提高采空区三维激光扫描的工作效率具有一定的效果。 展开更多
关键词 采空区 三维激光扫描系统 多站扫描 地理坐标定位
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基于坐标孔的数字化柔性工装定位技术 被引量:11
5
作者 郭飞燕 王仲奇 +3 位作者 康永刚 李西宁 陈文红 刘春锋 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2013年第4期720-726,共7页
为在一套数字化柔性工装上实现多产品装配工作,根据某型飞机前缘襟翼结构特点,对柔性工装定位技术进行研究。采用内定位的装配方式,以骨架外形作为装配基准,以梁、肋的坐标孔为定位基准设计柔性工装,明确工装各组成立柱式三坐标定位单... 为在一套数字化柔性工装上实现多产品装配工作,根据某型飞机前缘襟翼结构特点,对柔性工装定位技术进行研究。采用内定位的装配方式,以骨架外形作为装配基准,以梁、肋的坐标孔为定位基准设计柔性工装,明确工装各组成立柱式三坐标定位单元的定位功能,设计了面向多装配对象的多用途定位器,采用三排平行布局柔性定位方案规划各立柱行程要求,建立DELMIA装配工艺仿真模型,确定柔性工装定位方案。通过实例验证,该柔性工装可完成整套装配对象的装配工作,定位精度与装配精度满足设计要求。 展开更多
关键词 翼面前缘类部件 柔性工装 装配基准 坐标定位 定位器设计 布局规划 装配工艺
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基于三坐标定位器支撑的飞机大部件调姿内力 被引量:11
6
作者 郭志敏 蒋君侠 柯映林 《浙江大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2010年第8期1508-1513,1552,共7页
以基于定位器支撑的飞机大部件调姿、对接系统为研究对象,建立逆运动学及动力学模型.按照协调运动要求,分析其冗余驱动的本质.针对定位器的定位误差会直接引起调姿内力的问题,分析采用关节驱动力的最小范数解和改进定位器结构设计等措... 以基于定位器支撑的飞机大部件调姿、对接系统为研究对象,建立逆运动学及动力学模型.按照协调运动要求,分析其冗余驱动的本质.针对定位器的定位误差会直接引起调姿内力的问题,分析采用关节驱动力的最小范数解和改进定位器结构设计等措施以减小调姿内力,并提出一种消除调姿内力的方法,阐明它的应用特点.实验研究表明,基于定位器支撑的飞机大部件调姿过程中由内力引起的大部件附加变形较小,不会威胁到大部件安全.通过内力消除方法可以有效释放调姿内力,能够满足飞机数字化装配过程无应力装配的要求. 展开更多
关键词 坐标定位 调姿内力 冗余 飞机大部件
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三坐标定位器部件刚度配置方法 被引量:5
7
作者 盖宇春 朱伟东 柯映林 《浙江大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第8期1434-1441,共8页
为满足机身调姿工装的定位精度要求并兼顾调姿工装的制造工艺、成本等要求,建立三坐标定位器部件刚度配置与机身位姿误差、变形之间的关系模型,提出三坐标定位器的部件刚度配置方法,给出三坐标定位器部件刚度配置的评价标准与流程.对机... 为满足机身调姿工装的定位精度要求并兼顾调姿工装的制造工艺、成本等要求,建立三坐标定位器部件刚度配置与机身位姿误差、变形之间的关系模型,提出三坐标定位器的部件刚度配置方法,给出三坐标定位器部件刚度配置的评价标准与流程.对机身的位姿误差、变形进行参数化定义,将调姿工装有限元模型与定位器空间定位误差模型结合,用于计算机身的位姿误差、变形.以典型的五次多项调姿路径为例,计算不同的刚度配置条件下机身的位姿误差、变形,并进行正交试验分析,得到三坐标定位器部件刚度配置的约束条件,以三坐标定位器的重量为优化目标,给出一种刚度配置.计算结果表明,经刚度配置优化后,三坐标定位器的重量可减少2.1t. 展开更多
关键词 机身 装配 坐标定位 刚度配置
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电容触摸屏的坐标定位分析 被引量:9
8
作者 朱维安 郑寿云 陈莉 《电子测量技术》 2009年第5期13-16,共4页
描述了电容触摸屏直边形电极、直角形电极和矩形框电极的坐标定位算法。在忽略电极的电阻时,构建二维电容触摸屏的等效电路,推导了三种电极输出的触摸电流,用MATLAB计算电容触摸屏的坐标值,绘制了计算的坐标点图和位置误差图。结果表明... 描述了电容触摸屏直边形电极、直角形电极和矩形框电极的坐标定位算法。在忽略电极的电阻时,构建二维电容触摸屏的等效电路,推导了三种电极输出的触摸电流,用MATLAB计算电容触摸屏的坐标值,绘制了计算的坐标点图和位置误差图。结果表明:直边形电极、直角形电极和矩形框电极电容触摸屏的最大线性度分别是11.27%、23.91%和0.03%;线性度小于或等于1%的触摸面积分别是1mm2、9mm2和2500mm2;与实际的实验结果对比表明,电极是影响电容触摸屏坐标定位的重要因素。 展开更多
关键词 电容触摸屏 电极形状 坐标定位 位置误差 线性度
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极坐标激光直写系统原点定位的实验研究 被引量:3
9
作者 李凤有 谢永军 +1 位作者 卢振武 王肇圻 《光子学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2004年第10期1163-1165,共3页
分析了旋转线性光栅法对准光轴与旋转机械轴中心的理论准确度 ,实验研究了极坐标激光直写系统的原点定位 在极坐标激光直写系统下进行了圆环线条写入实验 ,得出了原点定位的准确度 ,原点定位准确度优于 0 .5 μm 。
关键词 坐标激光直写系统 坐标原点定位 激光直写
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单点流速仪空间坐标定位及数据管理 被引量:1
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作者 陈红 唐立模 +1 位作者 房世龙 路云 《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2012年第9期11-13,21,共4页
为实现单点流速仪空间坐标定位,开发了自动跟踪坐标位移系统,包括单元机、步进电机、驱动器、坐标架和数据管理系统。系统分为手动和计算机控制两种工作方式,计算机控制时,直接输入水平和垂直方向的相对位移量,实现单点定位;也可对空间... 为实现单点流速仪空间坐标定位,开发了自动跟踪坐标位移系统,包括单元机、步进电机、驱动器、坐标架和数据管理系统。系统分为手动和计算机控制两种工作方式,计算机控制时,直接输入水平和垂直方向的相对位移量,实现单点定位;也可对空间坐标进行网格剖分,再依次自动运行至相应坐标点,实现多点跟踪定位,定位精度0.01 mm。基于Access数据库对流速和相应的坐标数据进行管理,并图形化显示流速矢量,直观地反映出水流结构。系统整合了单点流速仪的坐标定位、数据测量、数据分析和图形化显示,使实验过程更加系统化和信息化,提高了单点流速仪的测量精度和实验效率。 展开更多
关键词 单点流速仪 坐标定位 系统化实验
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卡尔曼滤波在管道地理坐标定位系统中的应用 被引量:8
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作者 刘保余 綦耀光 杨洋 《沈阳工业大学学报》 EI CAS 2010年第5期564-568,共5页
针对惯性敏感元件(IMU)采集数据随机误差较大问题,建立了误差模型,应用卡尔曼滤波算法对其进行校正以提高定位精度.利用捷联惯导技术进行管道定位,得出地下管道形状的详细分布,搭建实际电路并对电路进行仿真,对采集的惯性数据用滤波算... 针对惯性敏感元件(IMU)采集数据随机误差较大问题,建立了误差模型,应用卡尔曼滤波算法对其进行校正以提高定位精度.利用捷联惯导技术进行管道定位,得出地下管道形状的详细分布,搭建实际电路并对电路进行仿真,对采集的惯性数据用滤波算法进行去噪处理,并且对滤波前后的数据进行比较.结果表明,滤波算法能够有效降低加速度信号中随机误差的影响,可以在短距离内计算出惯性元件运动的轨迹,证明了该检测系统可以通过降低惯性误差的方法来实现对管道地理坐标的定位. 展开更多
关键词 管道地理坐标定位 惯性导航 捷联惯导 卡尔曼滤波器 组合导航 惯性敏感元件 状态模型 随机误差
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基于三坐标定位器的大部件调姿机构误差分析 被引量:13
12
作者 李晨 方强 李江雄 《机电工程》 CAS 2010年第3期6-12,17,共8页
针对基于3个三坐标定位器联动实现大型部件位姿调整机构的位姿误差问题,采用多体运动学理论分析了机构运动学关系,在不考虑大部件变形的情况下,利用矩阵微分法并结合冗余驱动的特点建立了该调姿机构的位姿误差模型,从而可定量分析各原... 针对基于3个三坐标定位器联动实现大型部件位姿调整机构的位姿误差问题,采用多体运动学理论分析了机构运动学关系,在不考虑大部件变形的情况下,利用矩阵微分法并结合冗余驱动的特点建立了该调姿机构的位姿误差模型,从而可定量分析各原始误差对调姿对象位姿误差的影响,并通过蒙特卡洛法对调姿误差进行了仿真研究。为获取各原始误差对调姿误差的影响比重,对机构进行了误差敏感度分析,研究结果表明,各导轨的直线度、平行度及三坐标轴间的垂直度等引起的角误差对应的敏感度较大。 展开更多
关键词 坐标定位 位姿误差 多体运动学 冗余驱动 蒙特卡洛法 敏感度
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基于坐标定位的矢量数据水印算法研究 被引量:1
13
作者 金永涛 吴俊聪 +2 位作者 陈曦 杨秀峰 周建伟 《航天返回与遥感》 CSCD 北大核心 2017年第6期98-106,共9页
针对遥感专题产品质量(quality)监督过程中的责任追溯问题,在离散傅里叶变换方法的基础上提出一种改进算法,有效解决了将水印信息嵌入到矢量数据文件后的数据精度、抗攻击能力等技术难题。水印信息嵌入过程首先应用Arnold、进制转换、... 针对遥感专题产品质量(quality)监督过程中的责任追溯问题,在离散傅里叶变换方法的基础上提出一种改进算法,有效解决了将水印信息嵌入到矢量数据文件后的数据精度、抗攻击能力等技术难题。水印信息嵌入过程首先应用Arnold、进制转换、快速傅里叶变换等方法对二值水印信息进行预处理;其次根据密钥产生不重复伪随机数组,进行嵌入位置选取;最后将水印信息嵌入到目标位置序列横坐标的频域中。水印提取时,通过设计的定位方法,降低目标点纵坐标识别错误的几率。运用该算法分别对廊坊市林地、固安县小麦、巨鹿县设施蔬菜三组矢量数据进行实验,结果表明,提取得到水印与原水印相似度最高为100%,最低为89%,且算法对原始数据造成的误差在0.01m以内。实验结果表明,算法对原文件横纵坐标影响很小,可以有效抵抗数据添加、删除、修改、移动等攻击,因此,算法对于解决遥感专题产品质量(quality)监督过程中的技术难题切实有效。 展开更多
关键词 坐标定位 傅里叶变换 质量监督 数字水印 信息安全 遥感
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激光坐标定位法在自动报靶系统中的实现 被引量:13
14
作者 张明熙 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2004年第B12期527-529,共3页
综述了自动报靶系统实现的一般方法,提出了激光坐标定位法实现自动报靶系统的实现原理。描述了中弹参数检测系统的设计方 案,以及介绍了无线通信系统。
关键词 自动报靶 激光坐标定位 中弹参数检测
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基于战术地图的GPS坐标定位 被引量:1
15
作者 王涛 罗晓军 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2004年第5期65-67,共3页
主要研究在扫描的战术地图上进行GPS坐标定位、显示的方法。说明了GPS坐标系与北京1954坐标系的差异,给出了GPS坐标到高斯投影坐标的变换模型和GPS坐标修正的原理及方法,为战术地图的GPS定位提供了一种可行的方法。该方法使快速的GPS定... 主要研究在扫描的战术地图上进行GPS坐标定位、显示的方法。说明了GPS坐标系与北京1954坐标系的差异,给出了GPS坐标到高斯投影坐标的变换模型和GPS坐标修正的原理及方法,为战术地图的GPS定位提供了一种可行的方法。该方法使快速的GPS定位技术与战术地图详细的数据得到了最佳结合,解决了战术地图快速定位问题,拓展GPS定位的应用范围。 展开更多
关键词 GPS 坐标定位 坐标变换 战术地图
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基于坐标系统拓展的改进定位算法 被引量:1
16
作者 江冰 倪刚 吴迪 《计算机工程》 CAS CSCD 北大核心 2008年第20期141-143,共3页
为了降低成本和提高定位节点的覆盖率,将已经定位的节点升级为锚节点,并利用其迭代定位带来了误差累积。针对该问题,提出一种改进的基于无线传感器网络坐标系统拓展定位算法,在拓展局部坐标过程中融合加权最小二乘法来抑制累积误差,从... 为了降低成本和提高定位节点的覆盖率,将已经定位的节点升级为锚节点,并利用其迭代定位带来了误差累积。针对该问题,提出一种改进的基于无线传感器网络坐标系统拓展定位算法,在拓展局部坐标过程中融合加权最小二乘法来抑制累积误差,从而提高节点定位精度。仿真结果表明,当测距误差小于20%和网络规模增大时,网络节点定位误差小于15%,且定位覆盖率为95%。 展开更多
关键词 无线传感器网络 节点定位 坐标系统拓展定位算法 加权最小二乘法
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基于坐标定位的AutoCAD明细表识别与提取方法
17
作者 李丽 武照云 《现代制造工程》 CSCD 北大核心 2017年第6期86-89,6,共5页
针对AutoCAD图样明细表与信息管理系统的接口问题,对明细表的组成结构与特征进行了详细分析,提出了基于坐标定位的AutoCAD图样明细表识别与提取方法。给出了该方法的具体步骤,包括构造选择集、明细表结构识别、文字识别、虚拟明细表存... 针对AutoCAD图样明细表与信息管理系统的接口问题,对明细表的组成结构与特征进行了详细分析,提出了基于坐标定位的AutoCAD图样明细表识别与提取方法。给出了该方法的具体步骤,包括构造选择集、明细表结构识别、文字识别、虚拟明细表存储和数据导出等。以Visual Basic为开发平台,设计开发了基于坐标定位的AutoCAD图样明细表识别与提取软件,该软件对工程图样中的明细表没有任何具体格式限制,具有较强的灵活性和适应性,目前在企业中的实际运行效果良好。 展开更多
关键词 AutoCAD图样 明细表识别与提取 坐标定位 系统集成
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航空多光谱相机三坐标无源定位技术
18
作者 董浩 孙拓 杨玉良 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2021年第2期33-39,共7页
航空多光谱相机采用焦平面探测成像系统,可在全天时、准全天候作业的条件下对机下进行大幅宽高分辨率成像探测。针对航空多光谱相机的三坐标无源定位问题,简介了相机组成及无测距信息辅助情况下的三坐标无源定位原理,梳理了航空多光谱... 航空多光谱相机采用焦平面探测成像系统,可在全天时、准全天候作业的条件下对机下进行大幅宽高分辨率成像探测。针对航空多光谱相机的三坐标无源定位问题,简介了相机组成及无测距信息辅助情况下的三坐标无源定位原理,梳理了航空多光谱相机的三坐标无源定位关键技术。通过载体的位置姿态精确测量,测角电路设计、测角误差标定与补偿,多传感器安装姿态标定,时间同步设计四大关键技术保证相机的定位精度。飞行试验结果表明,图像拼接精度优于10″,验证了技术方法有效。 展开更多
关键词 航空遥感 坐标无源定位 位姿动态测量 测角 外方位元素 时钟同步
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基于Baseline-RFMDR的主动式井下组合定位方法
19
作者 李鸣铎 汪金花 +2 位作者 孟庆港 候金亮 郭立稳 《金属矿山》 CAS 北大核心 2024年第9期207-213,共7页
井下人员定位是井下安全生产的保障,也是智能矿山发展的关键技术。目前基于微机电系统(MEMS)组合定位技术是智能矿山自主定位的研究热点,但由于MEMS测量信号易受干扰,存在自主定位精度较低的问题。针对井下低成本MEMS自主定位精度低、... 井下人员定位是井下安全生产的保障,也是智能矿山发展的关键技术。目前基于微机电系统(MEMS)组合定位技术是智能矿山自主定位的研究热点,但由于MEMS测量信号易受干扰,存在自主定位精度较低的问题。针对井下低成本MEMS自主定位精度低、稳定性差的问题,提出了一种基于基线—射频地磁航位推算(Baseline-RFMDR)组合的井下定位方法。该方法以地磁匹配定位与行人航迹推算(PDR)定位为基础方程,利用巷道“标签对”短基线作为约束条件的卡尔曼滤波解算的数学模型,能够有效控制地磁匹配和PDR定位误差。选取了国家矿山应急救援模拟巷道为试验场地,携带自主研发的低成本MEMS集成自主定位装置进行人员动态定位试验,测试Baseline-RFMDR定位方法的精度和可靠性。试验结果表明:研发的低成本Baseline-RFMDR自主定位装置可以有效、连续地采集地磁数据、行人姿态、行走数据,技术架构稳定;在行人连续行走条件下,PDR定位前期精度较高,但是随着行人行走时长增长,误差累积明显增大;地磁匹配不会随着行走时长增长发生累积,但是精度较低,大部分匹配误差在2 m左右。Baseline-RFMDR组合定位总体精度明显优于PDR定位和地磁匹配定位精度,在人员巷道前进方向坐标误差控制在1 m以内,为实现井下低成本、高精度自主定位提供了新思路。 展开更多
关键词 井下自主定位 组合定位方法 定位装置设计 定位坐标解算
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基于尺度空间的角反射器车载SAR影像坐标定位 被引量:1
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作者 戴国梦 潘斌 +1 位作者 罗天文 魏思奇 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2020年第4期1-5,共5页
确定角反射器(CR)在SAR影像中的高精度影像坐标是合成孔径雷达影像(SAR)几何校正、辐射校正和形变检测等研究的基础。本文提出了一种基于尺度空间的角反射器车载SAR影像坐标定位方法。通过对仿真数据和车载SAR影像数据的角反射器进行定... 确定角反射器(CR)在SAR影像中的高精度影像坐标是合成孔径雷达影像(SAR)几何校正、辐射校正和形变检测等研究的基础。本文提出了一种基于尺度空间的角反射器车载SAR影像坐标定位方法。通过对仿真数据和车载SAR影像数据的角反射器进行定位试验,验证了该方法的可行性和稳定性;并与使用地面控制点几何纠正后的角反射器定位结果进行对比,验证了该方法满足子像素级定位精度的需要,且无需地面控制点。 展开更多
关键词 车载SAR 尺度空间 角反射器 坐标定位 子像素级
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