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无线传感网中基于半定规划的定位修正算法 被引量：2
1
作者 匡博 王颖 +2 位作者 李杰 熊庆国 王秀芬 《现代电子技术》 北大核心 2018年第16期84-87,共4页
无线传感网络的定位精度依赖于噪声电平和非视距连接。为此,提出基于半定规划的定位修正算法,其以半定规划ESDP算法为基础,且记为ESDP_O算法,旨在提高定位精度和减少在恶劣环境下的定位时间。ESDP_O算法通过引用抖动矩阵,修改了ESDP算法... 无线传感网络的定位精度依赖于噪声电平和非视距连接。为此,提出基于半定规划的定位修正算法,其以半定规划ESDP算法为基础,且记为ESDP_O算法,旨在提高定位精度和减少在恶劣环境下的定位时间。ESDP_O算法通过引用抖动矩阵,修改了ESDP算法,提高了ESDP_O算法在高测距误差环境的鲁棒性。ESDP_O算法通过寻找低秩解,应对高噪声和非视距偏差。仿真结果表明,在高噪声和多数测距是非视距NLOS环境下,ESDP_O算法的定位精度优于基于同类算法,并且降低了计算复杂度。 展开更多
关键词 无线传感网络 定位修正算法 半定规划 非视距连接 抖动矩阵 计算复杂度
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无线传感器网络修正权值网格质心法目标定位算法 被引量：3
2
作者 刘刚 彭力 《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2011年第8期127-130,共4页
在无线传感器网络研究中,由于传统质心定位法存在很大误差,须将目标定位存在的区域进行进一步缩小,并且将此区域划分为许多网格。利用定位节点和目标的探测关系,从而得到有效网格,再对这些有效网格利用修正权值的方法进行目标定位,即提... 在无线传感器网络研究中,由于传统质心定位法存在很大误差,须将目标定位存在的区域进行进一步缩小,并且将此区域划分为许多网格。利用定位节点和目标的探测关系,从而得到有效网格,再对这些有效网格利用修正权值的方法进行目标定位,即提出的修正权值网格质心定位法。仿真表明:这种方法得到的目标位置误差只有0.6m左右,而传统质心定位法和普通网格质心定位法的误差分别为3.6,2.4m左右。表明修正权值网格质心定位法精度远远高于这2种方法,同时它的实时性也可靠,从而显示了修正权值网格质心定位法的优越性。 展开更多
关键词 无线传感器网络 普通网格质心定位算法 修正权值网格质心定位算法
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水下沉船精确定位系统的研制 被引量：2
3
作者 陈功 《舰船科学技术》 北大核心 2016年第2X期166-168,共3页
为提高水下沉船定位的精确性,使得海上沉船的搜救工作能够更顺利的进行,本文研究沉船定位相关的系统问题。本研究采取超短基线定位系统,并对其相关系统的部件和功能进行阐述,重点研究机器人(ROV)和超短基线系统的关联系统,分析沉船信息... 为提高水下沉船定位的精确性,使得海上沉船的搜救工作能够更顺利的进行,本文研究沉船定位相关的系统问题。本研究采取超短基线定位系统,并对其相关系统的部件和功能进行阐述,重点研究机器人(ROV)和超短基线系统的关联系统,分析沉船信息采集系统、数据传输处理系统、数据校正系统等。最后推导出整个系统的定位精度。研究结果表明,该定位系统不仅能够提高水下沉船定位的精确性,同时也能够降低潜水员水下作业危险性以及提高沉船搜救成功率,更为水下沉船定位的研究提供理论指导和一定参考价值。 展开更多
关键词 水下定位 水下机器人 沉船 定位修正
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可穿戴式自主定位技术的零速触发算法研究 被引量：17
4
作者 李超 苏中 朱嘉林 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2014年第5期627-632,共6页
所谓步态,即指人们在行走时躯干与腿的姿势,以及脚部接触地面时的状态。现如今,相关步态特征的应用技术已飞快地发展了起来。并在安全系统、人机交互、导航定位、医疗诊断等方面有了广泛的应用。而本文将提出一种利用三条件法将可穿戴式... 所谓步态,即指人们在行走时躯干与腿的姿势,以及脚部接触地面时的状态。现如今,相关步态特征的应用技术已飞快地发展了起来。并在安全系统、人机交互、导航定位、医疗诊断等方面有了广泛的应用。而本文将提出一种利用三条件法将可穿戴式MEMS IMU(Inertial Measurement Units)用来实现检测静止步态的技术,此技术可以在定位领域,将检测出的静止状态作为一种触发条件,为零速修正、地磁角度更新等静态校准技术服务,从而使得定位的实时性和精确性得以更好的保障。本文通过将IMU分别安置在人体的脚部,腰部和胸部进行静止步态的检测,最终通过测试数据的仿真得出结论:将IMU放在脚部的静态检测效果要远远好于其他两种情况。 展开更多
关键词 可穿戴式 微机电惯性测量单元 静止步态检测 定位零速修正触发
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基于测向交叉和卡尔曼滤波的多舰无源被动定位算法 被引量：10
5
作者 徐敬 孙永侃 +1 位作者 王秀坤 胡家升 《现代雷达》 CSCD 北大核心 2001年第6期35-38,共4页
在分布式多舰无源被动定位算法中 ,用修正增益推广卡尔曼滤波器对海上运动舰艇辐射源进行纯方位跟踪时 ,会出现滤波发散的情况。本文讨论了进行多舰纯方位定位跟踪融合的方法 ,提出一种通过测向交叉定位的结果来改进修正增益推广卡尔曼... 在分布式多舰无源被动定位算法中 ,用修正增益推广卡尔曼滤波器对海上运动舰艇辐射源进行纯方位跟踪时 ,会出现滤波发散的情况。本文讨论了进行多舰纯方位定位跟踪融合的方法 ,提出一种通过测向交叉定位的结果来改进修正增益推广卡尔曼滤波器的方法 ,提高其稳定性 ,减少其滤波发散的可能 ,提高定位精度 。 展开更多
关键词 测向交叉定位 修正增益推广卡尔曼滤波 多舰无源被动定位算法
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基于RFID辅助的车载SINS/OD定位研究 被引量：4
6
作者 陈思 仲启媛 +2 位作者 谭立龙 王鹏 张彦涛 《电光与控制》 北大核心 2018年第12期35-39,106,共6页
针对无依托发射作战应用背景下导弹发射车车载定位定向技术存在的问题,提出一种基于射频识别(RFID)辅助的捷联惯导(SINS)/里程计(OD)组合导航的方案。设计了发射车利用RFID进行定位的多种方式,分析了实际使用的相关问题,并将其应用在较... 针对无依托发射作战应用背景下导弹发射车车载定位定向技术存在的问题,提出一种基于射频识别(RFID)辅助的捷联惯导(SINS)/里程计(OD)组合导航的方案。设计了发射车利用RFID进行定位的多种方式,分析了实际使用的相关问题,并将其应用在较为成熟的SINS/OD模式中,建立SINS/OD/RFID模型,进行了行进间辅助定位的方法探究,为车载定位定向发展提供一种新角度新辅助方式。实验结果表明,该方案定位精度达到米级,有效延长满足精度要求的导航时间,提高了使用效能。 展开更多
关键词 组合导航 RFID SINS/OD 定位修正
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基于虚节点校正的井下无线传感器网络定位算法 被引量：4
7
作者 赵继军 赵庆伟 +1 位作者 李志华 孙翔 《煤炭工程》 北大核心 2012年第4期132-135,共4页
针对在煤矿等复杂环境下应用修正加权质心定位算法时存在定位误差较大的问题,提出一种基于虚节点校正的改进加权质心定位算法。该算法是在修正加权质心定位算法的基础上,结合未知节点接收到的锚节点的接收信号强度指示(RSSI)信息对未知... 针对在煤矿等复杂环境下应用修正加权质心定位算法时存在定位误差较大的问题,提出一种基于虚节点校正的改进加权质心定位算法。该算法是在修正加权质心定位算法的基础上,结合未知节点接收到的锚节点的接收信号强度指示(RSSI)信息对未知节点的估计范围进行校正,并利用虚节点进行修正加权质心定位计算。仿真结果表明,在相同实验条件下改进后的定位算法定位效果优于修正加权质心定位算法。 展开更多
关键词 无线传感器网络 修正加权质心定位算法 接收信号强度指示 虚节点
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可见光通信定位集成系统仿真研究 被引量：1
8
作者 陈浩哲 丁俊杰 +7 位作者 吴昊 杨铭锐 王颖 游善红 胡剑凌 曹洪龙 李响 周鸣籁 《光通信研究》 北大核心 2019年第2期15-18,共4页
为了提升可见光通信(VLC)定位系统的频谱和功率利用率,文章提出了一种基于非对称限幅和直流偏置的光正交频分复用(ADO-OFDM)的VLC定位集成系统。该通信定位集成系统具有比基于非对称限幅的光正交频分复用(ACO-OFDM)的VLC定位集成系统更... 为了提升可见光通信(VLC)定位系统的频谱和功率利用率,文章提出了一种基于非对称限幅和直流偏置的光正交频分复用(ADO-OFDM)的VLC定位集成系统。该通信定位集成系统具有比基于非对称限幅的光正交频分复用(ACO-OFDM)的VLC定位集成系统更高的频谱利用率和比基于加直流偏置的光正交频分复用(DCO-OFDM)的VLC定位集成系统更高的功率利用率。同时,文章还提出了一种差分修正定位算法,所提算法较于传统的三边定位算法其具有更高的定位精度。 展开更多
关键词 可见光通信 通信定位集成系统 非对称限幅和直流偏置的光正交频分复用系统 差分修正定位算法
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磁修正加权EKF多传感器组合导航算法研究
9
作者 李亚晶 岳义 +2 位作者 韦宝琛 崔国华 刘国兴 《仪表技术与传感器》 CSCD 北大核心 2023年第10期107-113,共7页
针对移动机器人在运动过程中定位导航误差不确定度高的问题,研究了基于惯性测量元件(IMU)、冗余磁导航传感器(MGS)以及射频识别传感器(RFID)相结合的移动机器人定位组合导航系统,提出了一种磁修正加权扩展卡尔曼滤波(EKF)的移动机器人... 针对移动机器人在运动过程中定位导航误差不确定度高的问题,研究了基于惯性测量元件(IMU)、冗余磁导航传感器(MGS)以及射频识别传感器(RFID)相结合的移动机器人定位组合导航系统,提出了一种磁修正加权扩展卡尔曼滤波(EKF)的移动机器人混合式多传感器融合算法。该算法以降低定位导航系统的不确定度为目标,通过对多传感器提供的冗余数据进行融合,达到对移动机器人运动状态的估计。通过对冗余多传感器数据的仿真分析,磁修正加权EKF相比于传统的EKF,使滤波后的定位导航数据不确定度降低了42.3%,并且修正了系统的累计误差,验证了移动机器人冗余组合导航算法的可行性和有效性。 展开更多
关键词 移动机器人 组合导航 数据融合 加权EKF 磁定位修正
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胸腹部微创手术机器人设计和运动精度分析 被引量：1
10
作者 原伟 姜杉 +1 位作者 杨云鹏 王伟 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2017年第11期1658-1665,共8页
为提高胸腹部微创放疗手术的精度,提出一种新型的CT引导的7自由度穿刺机器人系统。根据临床需求,采用丝传动方式解决了空间限制和CT引导下的驱动兼容性问题,进而设计了一种全新的机器人构型;通过运动学分析,得到了穿刺针工作空间形状,... 为提高胸腹部微创放疗手术的精度,提出一种新型的CT引导的7自由度穿刺机器人系统。根据临床需求,采用丝传动方式解决了空间限制和CT引导下的驱动兼容性问题,进而设计了一种全新的机器人构型;通过运动学分析,得到了穿刺针工作空间形状,根据空间尺寸要求优化了机器人结构参数;基于拉格朗日方程建立机器人系统动力学模型,得到了调姿过程中各关节力/力矩与关节运动参数的关系。最终,通过定位误差修正实验,提高了机器人定位精度,并在此基础上完成了机器人穿刺精度实验,穿刺平均误差为1.09 mm,证明了机器人系统满足手术精度要求。 展开更多
关键词 穿刺机器人 运动学分析 动力学分析 定位误差修正 穿刺精度测量
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