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题名基于最优几何拓扑无线多传感器信息融合定位
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作者
俞晓磊
孙永荣
曾庆化
刘建业
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机构
南京航空航天大学导航研究中心
澳大利亚迪肯大学技术研究与创新研究所
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出处
《中国空间科学技术》
EI
CSCD
北大核心
2010年第4期9-15,22,共8页
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基金
国家高科技研究发展计划863(2006AA12A108)
国家留学基金(2008104769)资助
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文摘
利用Fisher信息矩阵方法,研究了针对距离、到达时间和方位角三种测量方式下的最优传感器—目标几何定位与拓扑图形特征。仿真结果表明,通过对最优传感器—目标几何图形特征的分析,可以获得具有最优定位性能的传感器—目标几何拓扑;同时表明,最优几何拓扑一般不是唯一的。
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关键词
无线多传感器
最优几何拓扑
信息融合定位
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Keywords
Wireless multisensor Optimal geometrical topology Information fusionPositioning
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分类号
TP274.2
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名大规模无人机集群通信定位一体化技术
被引量：8
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作者
樊邦奎
刘德康
张瑞雨
唐家玮
常添
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机构
智能协同感知与分析认知实验室
中国工程院
北京航空航天大学电子信息工程学院
北京理工大学信息与电子学院
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出处
《信号处理》
CSCD
北大核心
2024年第1期7-16,共10页
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基金
创新团队自主科研课题。
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文摘
大规模无人机(Unmanned Aerial Vehicle,UAV)集群通过部署大量低成本无人机,依靠协同感知、信息共享和分工协调完成各类复杂任务,具备高度的智慧性和自主性,已逐渐成为无人机集群技术未来的发展趋势。大规模无人机集群十分依赖高精度定位技术,以维持集群稳定、避免相互碰撞、实现目标指引。然而,在现有的主要导航定位方式中,微机电(Micro-Electro-Mechanical System,MEMS)惯性导航存在严重的累积误差,而复杂电磁环境下卫星导航易受到干扰,均难以实现高精度相对定位和长时间全局定位。针对这一问题,本文依靠通信测距技术,实现无人机集群内部高精度相对测距,修正惯导定位误差,为无人机集群在卫星导航拒止条件下执行任务提供高精度导航定位服务。本文建立了惯性导航定位模型和通信测距信号模型,构造了基于最大后验概率(Maximum A Posteriori,MAP)方法的融合定位问题,推导得到了该定位问题的克拉美-罗下界(Cramér-Rao Lower Bound,CRLB),并提出了一种基于高斯牛顿优化的全信息融合定位方法。针对长距离飞行中,测距精度远高于惯导定位精度的场景,本文提出了一种基于优超函数算法(Scaling-by-Majorizing-A-Complicated-Function,SMACOF)的高精度测距辅助定位方法,通过建立高精度相对坐标和最优变换参数估计,实现最优位置估计,并分析了该方法的性能改进程度。最后,通过数值仿真验证本文所提出的方法能够将融合后的定位标准差降低至惯导定位标准差的√2/N,能够渐进达到CRLB性能。
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关键词
无人机集群
通信定位一体化
全信息融合定位
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Keywords
UAV cluster
integration of communication and position
full information fusion positioning
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分类号
TN95
[电子电信—信号与信息处理]
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题名全源矿井定位:一种智能煤矿位置服务新范式
被引量：9
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作者
胡青松
钱建生
李世银
孙彦景
张朕
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机构
中国矿业大学地下空间智能控制教育部工程研究中心
中国矿业大学信息与控制工程学院
中国矿业大学徐州市智能安全与应急协同工程研究中心
青岛松灵电力环保设备有限公司
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出处
《工矿自动化》
北大核心
2021年第1期1-8,I0001,共9页
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基金
国家自然科学基金资助项目(51874299,61771474)
山东省重大科技创新工程项目(2019JZZY020505)
中国矿业大学“工业物联网与应急协同”创新团队资助计划(2020ZY002)。
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文摘
矿山动目标定位系统为煤矿智能化建设提供基于位置的服务。而传统的矿井定位系统中定位信标与定位标签之间大多采用单一或组合通信技术,结构不灵活,覆盖范围受限,鲁棒性不高,定位精度有限;使用单一或组合测距技术,无法根据使用场景的不同自适应选择最优测距技术;位置求解算法固定,无法根据使用场景的不同和信号变化自适应选择最优求解算法。提出了全源矿井定位新范式,可根据定位环境和目标承载平台的变化,从所有可用定位信号测量设备中动态选择满足当前需求的最优设备组合,自适应地从可用的测距算法、位置解算算法、结果优化算法中选择最优的算法组合,计算出目标节点的最优位置。给出了全源矿井定位系统架构,探讨了矿井中可用的定位信号测量设备和可用于定位的测量属性值类型,对比了单一矿井定位与全源矿井定位在定位服务器方面的功能差异。研究了全源矿井定位中的3项关键技术:统一定位框架技术,旨在解决全源定位的模块化、组合式、可扩充需求;全源定位信息融合技术,对测量属性值进行有机组织,达到提高定位精度的目的;通信定位一体化技术,通过无线通信网络本身所具有的定位能力,简化全源矿井定位系统的设计并提高定位精度。提出了基于“端-边-云”的全源矿井定位系统实施架构,以便与煤矿智能化的主流建设模式相适应,大幅降低实施难度和系统成本。
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关键词
智能煤矿
位置服务
矿井定位
动目标定位
全源定位
组合定位
定位信息融合
通信定位一体化
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Keywords
intelligent coal mine
position services
mine positioning
moving target positioning
all source positioning
combined positioning
positioning information fusion
communication and positioning integration
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分类号
TD67
[矿业工程—矿山机电]
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