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深海自行式集矿机的定位与综合导航
被引量：
3
1
作者
杨放琼
彭高明
谭青
《中山大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2006年第3期39-42,共4页
应用模糊自适应扩展卡尔曼滤波方法,研究了深海采矿集矿机的定位导航问题。建立了履带式集矿机的状态空间模型,根据长基线定位系统的延时建立了系统的测量方程,提出了基于模糊逻辑的自适应卡尔曼滤波的算法。仿真结果表明:集矿机位置X,...
应用模糊自适应扩展卡尔曼滤波方法,研究了深海采矿集矿机的定位导航问题。建立了履带式集矿机的状态空间模型,根据长基线定位系统的延时建立了系统的测量方程,提出了基于模糊逻辑的自适应卡尔曼滤波的算法。仿真结果表明:集矿机位置X,Y的新息系列均在±σ的范围内变化,采用该自适应控制算法对Q、R加权的方法所进行的卡尔曼滤波是稳定的、最优的。
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关键词
深海采矿
自适应扩展卡尔曼滤波
定位与综合导航
信息融合
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职称材料
题名
深海自行式集矿机的定位与综合导航
被引量：
3
1
作者
杨放琼
彭高明
谭青
机构
中南大学机电工程学院
出处
《中山大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2006年第3期39-42,共4页
基金
中国大洋协会专项基金资助项目(DY105-03-02-02)
文摘
应用模糊自适应扩展卡尔曼滤波方法,研究了深海采矿集矿机的定位导航问题。建立了履带式集矿机的状态空间模型,根据长基线定位系统的延时建立了系统的测量方程,提出了基于模糊逻辑的自适应卡尔曼滤波的算法。仿真结果表明:集矿机位置X,Y的新息系列均在±σ的范围内变化,采用该自适应控制算法对Q、R加权的方法所进行的卡尔曼滤波是稳定的、最优的。
关键词
深海采矿
自适应扩展卡尔曼滤波
定位与综合导航
信息融合
Keywords
deep-sea mining
adaptive EKF （ Extensive Kalman Filter）
positioning and composed navigation
information fusion
分类号
TD857 [矿业工程—金属矿开采]
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作者
出处
发文年
被引量
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1
深海自行式集矿机的定位与综合导航
杨放琼
彭高明
谭青
《中山大学学报（自然科学版）》
CAS
CSCD
北大核心
2006
3
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