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柔顺宏微操作器的最优抑振轨迹规划研究
被引量：
3
1
作者
陈特欢
杨依领
+2 位作者
吴高华
赵晓伟
魏燕定
《振动工程学报》
EI
CSCD
北大核心
2018年第4期611-619,共9页
针对柔顺宏微操作器中的微纳振动问题,在使用假设模态法和拉格朗日方程建立系统整体动力学模型的基础上,以多项式函数作为宏运动轨迹的基准曲线,并采用柔顺部分综合等效激振力矩最小和弹性振动能量最小构造优化准则,提出一种最优抑振轨...
针对柔顺宏微操作器中的微纳振动问题,在使用假设模态法和拉格朗日方程建立系统整体动力学模型的基础上,以多项式函数作为宏运动轨迹的基准曲线,并采用柔顺部分综合等效激振力矩最小和弹性振动能量最小构造优化准则,提出一种最优抑振轨迹规划方法。优化后的轨迹可以同时减少系统运动过程中的强迫振动以及运动结束后的残余振动,综合考虑全局弹性振动。最后通过遗传算法进行数值计算得到系统最优抑振轨迹,并搭建实验测控平台进行验证。实验结果表明:与跟踪常规多项式轨迹相比,柔顺微操作器在系统运动过程中的弹性振动幅值降低15.5%,系统运动结束后的弹性振动幅值减少52.2%,残余振动衰减时间缩短56.4%,改善了宏微操作器系统的全局操控稳定性,并提高了系统定位精度。
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关键词
振动控制
宏微操作器
柔顺机构
轨迹规划
动力学建模
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职称材料
基于PZT的宏/微驱动机器人研究
被引量：
2
2
作者
孙立宁
孙绍云
+1 位作者
荣伟彬
蔡鹤皋
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2004年第1期16-19,共4页
综述了基于PZT的宏/微机器人的概念、现状、应用及所展开的相关研究成果。阐述了宏/微机器人克服了传统定位系统的局限性,可以同时满足大行程、高速高准确度的定位要求;压电陶瓷作为一种新型驱动器具有结构紧凑、体积小,可以做到无机械...
综述了基于PZT的宏/微机器人的概念、现状、应用及所展开的相关研究成果。阐述了宏/微机器人克服了传统定位系统的局限性,可以同时满足大行程、高速高准确度的定位要求;压电陶瓷作为一种新型驱动器具有结构紧凑、体积小,可以做到无机械摩擦、无间隙、较高的位移分辨率等特点,用于宏/微结合,可得到了良好的效果。介绍了基于PZT的宏/微机器人的研究现状和成果,这些宏/微机器人分别用于精密装配、光纤对接、IC封装、生物工程、柔性手臂等领域。
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关键词
PZT
宏
/微驱动机
器
人
压电陶瓷
驱动
器
位移分辨率
宏
/
微操作
器
系统
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职称材料
题名
柔顺宏微操作器的最优抑振轨迹规划研究
被引量：
3
1
作者
陈特欢
杨依领
吴高华
赵晓伟
魏燕定
机构
宁波大学机械工程与力学学院
浙江大学机械工程学院浙江省先进制造技术重点实验室
出处
《振动工程学报》
EI
CSCD
北大核心
2018年第4期611-619,共9页
基金
国家自然科学基金资助项目(51375433
61703217)
+2 种基金
浙江省自然科学基金资助项目(LQ18E050003)
浙江省教育厅科研项目(Y201737055)
宁波大学科研基金资助项目(XYL17008)
文摘
针对柔顺宏微操作器中的微纳振动问题,在使用假设模态法和拉格朗日方程建立系统整体动力学模型的基础上,以多项式函数作为宏运动轨迹的基准曲线,并采用柔顺部分综合等效激振力矩最小和弹性振动能量最小构造优化准则,提出一种最优抑振轨迹规划方法。优化后的轨迹可以同时减少系统运动过程中的强迫振动以及运动结束后的残余振动,综合考虑全局弹性振动。最后通过遗传算法进行数值计算得到系统最优抑振轨迹,并搭建实验测控平台进行验证。实验结果表明:与跟踪常规多项式轨迹相比,柔顺微操作器在系统运动过程中的弹性振动幅值降低15.5%,系统运动结束后的弹性振动幅值减少52.2%,残余振动衰减时间缩短56.4%,改善了宏微操作器系统的全局操控稳定性,并提高了系统定位精度。
关键词
振动控制
宏微操作器
柔顺机构
轨迹规划
动力学建模
Keywords
vibration control
macro-micro manipulator
compliant mechanism
trajectory planning
dynamic modeling
分类号
TB535 [理学—声学]
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于PZT的宏/微驱动机器人研究
被引量：
2
2
作者
孙立宁
孙绍云
荣伟彬
蔡鹤皋
机构
哈尔滨工业大学机器人研究所
出处
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2004年第1期16-19,共4页
基金
国家高技术研究发展计划资助项目(863-20001AA423110)
文摘
综述了基于PZT的宏/微机器人的概念、现状、应用及所展开的相关研究成果。阐述了宏/微机器人克服了传统定位系统的局限性,可以同时满足大行程、高速高准确度的定位要求;压电陶瓷作为一种新型驱动器具有结构紧凑、体积小,可以做到无机械摩擦、无间隙、较高的位移分辨率等特点,用于宏/微结合,可得到了良好的效果。介绍了基于PZT的宏/微机器人的研究现状和成果,这些宏/微机器人分别用于精密装配、光纤对接、IC封装、生物工程、柔性手臂等领域。
关键词
PZT
宏
/微驱动机
器
人
压电陶瓷
驱动
器
位移分辨率
宏
/
微操作
器
系统
Keywords
Actuators
Control system analysis
Error compensation
Micromanipulators
Motion planning
Piezoelectric devices
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
柔顺宏微操作器的最优抑振轨迹规划研究
陈特欢
杨依领
吴高华
赵晓伟
魏燕定
《振动工程学报》
EI
CSCD
北大核心
2018
3
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职称材料
2
基于PZT的宏/微驱动机器人研究
孙立宁
孙绍云
荣伟彬
蔡鹤皋
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2004
2
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