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相空间中完整约束系统的形式不变性被引量：7: 1; 作者王树勇梅凤翔《中山大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2002年第6期10-13,共4页; 研究相空间中完整力学系统正则方程的形式不变性 ,建立了完整约束系统形式不变性的确定方程和限制方程 ,给出了形式不变性导致守恒量的结构方程以及守恒量的形式 ,导出了形式不变性与Lie对称性的关系 ,并举例说明结果的应用。; 关键词完整约束系统分析力学相空间形式不变性 LIE对称性正则方程结构方程; 在线阅读下载PDF 职称材料

单面完整约束系统在相空间中的形式不变性被引量：1: 2; 作者陈培胜方建会《石油大学学报（自然科学版）》 CSCD 北大核心 2004年第3期122-124,共3页; 对单面完整约束系统在相空间中的形式不变性进行了分析研究。给出了单面完整约束系统在相空间中形式不变性的定义和判据 ,得到了形式不变性的结构方程和守恒量 ,并用实际算例验证了研究结果的有效性。; 关键词单面完整约束系统形式不变性结构方程运动微分方程守恒量力学系统; 在线阅读下载PDF 职称材料

一类非完整约束系统的镇定与能控性(英文): 3; 作者程代展慕小武《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第3期467-470,共4页; 考虑非完整约束系统的镇定与能控性问题 .文中首先证明了虽然一般地说这类系统不能由光滑反馈镇定 ,但它的存在性依赖于初值 .当初值在一个零测集外时 ,这种反馈镇定确实存在 .然后我们证明了这类系统在分段光滑控制下全局可控 .由于证... 展开更多; 关键词非完整约束系统镇定能控性状态反馈有限时间控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

事件空间中单面完整约束系统的守恒律被引量：9: 4; 作者李元成梁景辉 +1 位作者张毅梅凤翔《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 2000年第1期21-24,共4页; 研究事件空间中单面完整约束系统的守恒律 .利用事件空间中单面完整约束系统的 D'Alembert- Lagrange原理 ,定义等参数变分和非等参数变分 ,引入事件空间中生成元Fα,f,得到无限小变换下的不变性条件 .当无限小变换生成元 Fα,f满... 展开更多; 关键词事件空间单面约束守恒律完整约束系统; 在线阅读下载PDF 职称材料

非完整约束多智能体系统基于屏障控制函数的分布式协同控制被引量：4: 5; 作者娜茜泰高飞 +1 位作者翁智夏元清《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第4期663-670,共8页; 本文设计了一种基于屏障控制函数(CBF)的分布式协同控制算法,实现了领航–跟随者框架下非完整约束多智能体系统的连通性与编队控制.首先,通过将连通性保持问题建模为系统约束,定义了该约束的调零屏障函数(ZBF).其次,在此基础上,构建李... 展开更多; 关键词多智能体系统屏障控制函数非完整约束系统连通性编队; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于El-Nabulsi分数阶模型的广义Birkhoff系统Noether对称性研究被引量：9: 6; 作者张毅丁金凤《南京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第3期409-413,共5页; 为了进一步揭示力学系统的对称性与守恒量之间的内在关系,基于El-Nabulsi分数阶模型提出并研究了广义Birkhoff系统的Noether定理。首先,提出分数阶广义El-Nabulsi-PfaffBirkhoff原理,建立广义El-Nabulsi-Birkhoff方程。其次,基于El-Nabu... 展开更多; 关键词力学系统对称性守恒量 El-Nabulsi分数阶模型广义BIRKHOFF系统 NOETHER定理无限小变换完整约束系统非完整约束系统; 在线阅读下载PDF 职称材料

带扰动的多非完整移动机器人分布式有限时间一致性控制被引量：10: 7; 作者姜玉涛刘忠信陈增强《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第5期737-745,共9页; 论文研究多个非完整移动机器人在控制输入存在干扰时,有限时间一致性控制问题.利用坐标变换,将多移动机器人系统的一致性问题转化为非完整约束链式系统的一致性问题,在控制输入带有未知有界干扰的条件下,设计了一种分布式控制算法,并利... 展开更多; 关键词非完整移动机器人非完整约束链式系统有界干扰有限时间一致分布式控制; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名相空间中完整约束系统的形式不变性被引量：7: 1; 作者王树勇梅凤翔; 机构广东水利电力职业技术学院北京理工大学应用力学系; 出处《中山大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2002年第6期10-13,共4页; 基金国家自然科学基金资助项目 (19972 0 10 ); 文摘研究相空间中完整力学系统正则方程的形式不变性 ,建立了完整约束系统形式不变性的确定方程和限制方程 ,给出了形式不变性导致守恒量的结构方程以及守恒量的形式 ,导出了形式不变性与Lie对称性的关系 ,并举例说明结果的应用。; 关键词完整约束系统分析力学相空间形式不变性 LIE对称性正则方程结构方程; Keywords analytical mechanics phase space form invariance Lie symmetry; 分类号 O316 [理学—一般力学与力学基础]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名单面完整约束系统在相空间中的形式不变性被引量：1: 2; 作者陈培胜方建会; 机构石油大学物理科学与技术学院; 出处《石油大学学报（自然科学版）》 CSCD 北大核心 2004年第3期122-124,共3页; 文摘对单面完整约束系统在相空间中的形式不变性进行了分析研究。给出了单面完整约束系统在相空间中形式不变性的定义和判据 ,得到了形式不变性的结构方程和守恒量 ,并用实际算例验证了研究结果的有效性。; 关键词单面完整约束系统形式不变性结构方程运动微分方程守恒量力学系统; Keywords holonomic systems with unilateral constraints phase space form invariance structure equation conservation law; 分类号 O316 [理学—一般力学与力学基础]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一类非完整约束系统的镇定与能控性(英文): 3; 作者程代展慕小武; 机构中国科学院系统科学研究所郑州大学数学系; 出处《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2002年第3期467-470,共4页; 基金 supportedbyNational 973Project (G19980 2 0 3 0 8) .; 文摘考虑非完整约束系统的镇定与能控性问题 .文中首先证明了虽然一般地说这类系统不能由光滑反馈镇定 ,但它的存在性依赖于初值 .当初值在一个零测集外时 ,这种反馈镇定确实存在 .然后我们证明了这类系统在分段光滑控制下全局可控 .由于证明是构造性的 ,它给出了相应的控制 .; 关键词非完整约束系统镇定能控性状态反馈有限时间控制; Keywords nonholonomic system stabilization controllability state feedback finite time control; 分类号 TP13 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名事件空间中单面完整约束系统的守恒律被引量：9: 4; 作者李元成梁景辉张毅梅凤翔; 机构北京理工大学应用力学系; 出处《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD 2000年第1期21-24,共4页; 基金国家自然科学基金资助项目! (1 95 72 0 1 8); 文摘研究事件空间中单面完整约束系统的守恒律 .利用事件空间中单面完整约束系统的 D'Alembert- Lagrange原理 ,定义等参数变分和非等参数变分 ,引入事件空间中生成元Fα,f,得到无限小变换下的不变性条件 .当无限小变换生成元 Fα,f满足一定条件时 ,可得到事件空间中单面完整约束系统的守恒律。; 关键词事件空间单面约束守恒律完整约束系统; Keywords analytical mechanics event space unilateral constraint holonomic constraint conservation law; 分类号 O316 [理学—一般力学与力学基础]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名非完整约束多智能体系统基于屏障控制函数的分布式协同控制被引量：4: 5; 作者娜茜泰高飞翁智夏元清; 机构内蒙古大学电子信息工程学院北京理工大学自动化学院; 出处《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第4期663-670,共8页; 基金国家自然科学基金项目(61941304,61966026) 内蒙古自治区自然科学基金项目(2019BS06006,2020BS06004)资助。; 文摘本文设计了一种基于屏障控制函数(CBF)的分布式协同控制算法,实现了领航–跟随者框架下非完整约束多智能体系统的连通性与编队控制.首先,通过将连通性保持问题建模为系统约束,定义了该约束的调零屏障函数(ZBF).其次,在此基础上,构建李雅普诺夫函数与角速度输入之间的关系,对跟随者智能体设计了基于调零屏障函数的协同控制算法,其中线速度控制器保证跟随者的速度的跟踪与队形的跟踪,而梯度型角速度控制器实现跟随者角度的矫正.然后,利用调零屏障函数不变集相关引理证明了连通性约束集为正不变集,若初始时刻连通,则跟随者智能体始终与领航者保持连通性.同时,本文提出的算法实现编队误差的渐近收敛.本文中的队形适用常见的固定队形编队需求,也适用于领航者是动态(有线速度和角速度)的情况.最后,通过数值仿真进一步验证了该算法在不同队形需求下的有效性.; 关键词多智能体系统屏障控制函数非完整约束系统连通性编队; Keywords multi-agent systems control barrier function nonholonomic systems connectivity formation; 分类号 TP18 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于El-Nabulsi分数阶模型的广义Birkhoff系统Noether对称性研究被引量：9: 6; 作者张毅丁金凤; 机构苏州科技学院土木工程学院南京理工大学理学院苏州科技学院数理学院; 出处《南京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第3期409-413,共5页; 基金国家自然科学基金(10972151 11272227); 文摘为了进一步揭示力学系统的对称性与守恒量之间的内在关系,基于El-Nabulsi分数阶模型提出并研究了广义Birkhoff系统的Noether定理。首先,提出分数阶广义El-Nabulsi-PfaffBirkhoff原理,建立广义El-Nabulsi-Birkhoff方程。其次,基于El-Nabulsi-Pfaff作用量在无限小变换下的不变性,给出广义Birkhoff系统Noether对称性的定义和判据。最后,提出广义Birkhoff系统的Noether定理。该文研究结果可进一步应用于完整和非完整约束系统。; 关键词力学系统对称性守恒量 El-Nabulsi分数阶模型广义BIRKHOFF系统 NOETHER定理无限小变换完整约束系统非完整约束系统; Keywords mechanical systems symmetries conserved quantities El-Nabulsi fractional model generalized Birkhoff systems Noether＇s theorem infinitesimal transformation holonomic constraint systems non-holonomic constraint systems; 分类号 O316 [理学—一般力学与力学基础]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名带扰动的多非完整移动机器人分布式有限时间一致性控制被引量：10: 7; 作者姜玉涛刘忠信陈增强; 机构南开大学津南校区计算机与控制工程学院天津市智能机器人技术重点实验室; 出处《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第5期737-745,共9页; 基金国家自然科学基金项目(61573200,61573199)资助~~; 文摘论文研究多个非完整移动机器人在控制输入存在干扰时,有限时间一致性控制问题.利用坐标变换,将多移动机器人系统的一致性问题转化为非完整约束链式系统的一致性问题,在控制输入带有未知有界干扰的条件下,设计了一种分布式控制算法,并利用Lyapunov理论证明了该算法能够使移动机器人的各个状态在有限时间内达到一致.最后通过数值仿真验证了算法的有效性.; 关键词非完整移动机器人非完整约束链式系统有界干扰有限时间一致分布式控制; Keywords nonholonomic mobile robots nonholonomic chained-form bounded disturbances finite-time consensus distributed control; 分类号 TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	相空间中完整约束系统的形式不变性	王树勇梅凤翔	《中山大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心	2002	7	在线阅读下载PDF 职称材料
2	单面完整约束系统在相空间中的形式不变性	陈培胜方建会	《石油大学学报（自然科学版）》 CSCD 北大核心	2004	1	在线阅读下载PDF 职称材料
3	一类非完整约束系统的镇定与能控性(英文)	程代展慕小武	《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心	2002	0	在线阅读下载PDF 职称材料
4	事件空间中单面完整约束系统的守恒律	李元成梁景辉张毅梅凤翔	《北京理工大学学报》 EI CAS CSCD	2000	9	在线阅读下载PDF 职称材料
5	非完整约束多智能体系统基于屏障控制函数的分布式协同控制	娜茜泰高飞翁智夏元清	《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心	2022	4	在线阅读下载PDF 职称材料
6	基于El-Nabulsi分数阶模型的广义Birkhoff系统Noether对称性研究	张毅丁金凤	《南京理工大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2014	9	在线阅读下载PDF 职称材料
7	带扰动的多非完整移动机器人分布式有限时间一致性控制	姜玉涛刘忠信陈增强	《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心	2019	10	在线阅读下载PDF 职称材料