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基于轨迹晶格与综合动力灵巧度的Delta机器人轨迹规划
被引量：
1
1
作者
郑坤明
张秋菊
《振动与冲击》
EI
CSCD
北大核心
2016年第22期31-37,共7页
针对高速、柔性化Delta机器人轨迹规划中的精度与振动稳定性问题,提出一种基于轨迹晶格与综合动力灵巧度的轨迹规划方法。首先,根据前期的研究工作,建立了含关节间隙的Delta机器人系统完整弹性动力学模型;其次,定义了Delta机器人综合动...
针对高速、柔性化Delta机器人轨迹规划中的精度与振动稳定性问题,提出一种基于轨迹晶格与综合动力灵巧度的轨迹规划方法。首先,根据前期的研究工作,建立了含关节间隙的Delta机器人系统完整弹性动力学模型;其次,定义了Delta机器人综合动力灵巧度,并基于此,提出了操作空间中微小晶格与轨迹晶格的概念;然后,以综合动力灵巧度为依据,考虑各种约束条件,在轨迹晶格中进行基于修正梯形模式的轨迹规划;最后,利用激光跟踪仪与动态信号采集设备,对提出的轨迹规划策略进行了实验分析。结果表明:所提出的轨迹规划策略能够精确、稳定地实现机器人的抓取与放置动作。
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关键词
DELTA
机器人
轨迹晶格
综合
动力
灵巧度
完整弹性动力学模型
轨迹规划
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职称材料
题名
基于轨迹晶格与综合动力灵巧度的Delta机器人轨迹规划
被引量：
1
1
作者
郑坤明
张秋菊
机构
江南大学机械工程学院
江苏省食品先进制造装备技术重点实验室
出处
《振动与冲击》
EI
CSCD
北大核心
2016年第22期31-37,共7页
基金
教育部中央高校基本科研业务专项基金重点项目资助项目(JUSRP51316B)
文摘
针对高速、柔性化Delta机器人轨迹规划中的精度与振动稳定性问题,提出一种基于轨迹晶格与综合动力灵巧度的轨迹规划方法。首先,根据前期的研究工作,建立了含关节间隙的Delta机器人系统完整弹性动力学模型;其次,定义了Delta机器人综合动力灵巧度,并基于此,提出了操作空间中微小晶格与轨迹晶格的概念;然后,以综合动力灵巧度为依据,考虑各种约束条件,在轨迹晶格中进行基于修正梯形模式的轨迹规划;最后,利用激光跟踪仪与动态信号采集设备,对提出的轨迹规划策略进行了实验分析。结果表明:所提出的轨迹规划策略能够精确、稳定地实现机器人的抓取与放置动作。
关键词
DELTA
机器人
轨迹晶格
综合
动力
灵巧度
完整弹性动力学模型
轨迹规划
Keywords
Delta robot
trajectory lattice
comprehensive dynamics dexterity
complete elastic dynamic model
trajectory planning
分类号
TH113 [机械工程—机械设计及理论]
TH115 [机械工程—机械设计及理论]
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作者
出处
发文年
被引量
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1
基于轨迹晶格与综合动力灵巧度的Delta机器人轨迹规划
郑坤明
张秋菊
《振动与冲击》
EI
CSCD
北大核心
2016
1
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