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双向清洗机器人玻璃幕墙完全遍历路径规划
被引量：
7
1
作者
王妹婷
齐永锋
+1 位作者
陆柳延
吕学智
《机械设计与制造》
北大核心
2013年第11期211-213,共3页
报道了玻璃幕墙清洗机器人设计与路径规划多采用自上而下单向作业造成作业效率较低的现状,对具有双向作业功能的玻璃幕墙清洗机器人路径规划方法进行了研究。充分利用环境物理信息,提出一种考虑机器人往复主运动方向、集成栅格法与启发...
报道了玻璃幕墙清洗机器人设计与路径规划多采用自上而下单向作业造成作业效率较低的现状,对具有双向作业功能的玻璃幕墙清洗机器人路径规划方法进行了研究。充分利用环境物理信息,提出一种考虑机器人往复主运动方向、集成栅格法与启发式搜索算法并可应用于双向作业玻璃幕墙清洗机器人的完全遍历路径规划方法。最后以一个模拟环境为求解实例,证明了算法的有效性。仿真研究表明,该算法不仅简单有效,而且可明显改善路径规划性能,降低路径重叠率。
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关键词
清洗机器人
双向作业
完全遍历路径规划
主运动方向
栅格法
启发式搜索
玻璃幕墙
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职称材料
基于蚁群算法的完全遍历路径规划研究
被引量：
25
2
作者
张赤斌
王兴松
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第16期1945-1949,共5页
提出了一种局部区域遍历和全局运动规划相结合的完全遍历路径规划方法;针对基于Boustrophedon单元分解所得区域的特点,机器人可在局部区域内采用往复运动的方式实现遍历。该方法定义了遍历空间中子区域间综合连通距离,综合连通距离包括...
提出了一种局部区域遍历和全局运动规划相结合的完全遍历路径规划方法;针对基于Boustrophedon单元分解所得区域的特点,机器人可在局部区域内采用往复运动的方式实现遍历。该方法定义了遍历空间中子区域间综合连通距离,综合连通距离包括区域之间的连通关系、区域之间的最短距离、区域之间的障碍物情况等要素,整个遍历空间中的连通关系由一个完全赋权连通矩阵表示。采用蚁群算法对子空间遍历距离进行优化,得到了最短全局遍历顺序。最后以一个模拟环境为求解实例,证明了算法的有效性。
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关键词
移动机器人
完全遍历路径规划
蚁群算法
完全
赋权连通矩阵
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职称材料
不确定性环境下轨道自动导引车动态调度
被引量：
3
3
作者
李国民
高亮
李新宇
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第8期926-931,共6页
为优化不确定性环境下轨道自动导引车(RGV)调度问题,提出了一种基于完全遍历路径规划(CCPP)的调度规则。以某智能车间RGV调度系统为研究对象,考虑刀具更换、机器故障等一系列不确定性因素导致的计算机数字控制机台停机问题,运用CCPP调...
为优化不确定性环境下轨道自动导引车(RGV)调度问题,提出了一种基于完全遍历路径规划(CCPP)的调度规则。以某智能车间RGV调度系统为研究对象,考虑刀具更换、机器故障等一系列不确定性因素导致的计算机数字控制机台停机问题,运用CCPP调度规则对RGV的上下料顺序进行实时调度优化,并与车间现行的就近调度规则进行对比分析。实验结果表明,CCPP调度规则能够有效提高智能车间产能,减少RGV行走距离。
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关键词
轨道自动导引车
不确定性环境
完全遍历路径规划
就近规则
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职称材料
题名
双向清洗机器人玻璃幕墙完全遍历路径规划
被引量：
7
1
作者
王妹婷
齐永锋
陆柳延
吕学智
机构
扬州大学能源与动力工程学院
出处
《机械设计与制造》
北大核心
2013年第11期211-213,共3页
基金
国家自然科学基金项目(51106133)
江苏省高校自然科学基金项目(12KJB510032
+1 种基金
10KJB470010)
江苏省水利动力工程重点实验室开放基金项目(K090022)
文摘
报道了玻璃幕墙清洗机器人设计与路径规划多采用自上而下单向作业造成作业效率较低的现状,对具有双向作业功能的玻璃幕墙清洗机器人路径规划方法进行了研究。充分利用环境物理信息,提出一种考虑机器人往复主运动方向、集成栅格法与启发式搜索算法并可应用于双向作业玻璃幕墙清洗机器人的完全遍历路径规划方法。最后以一个模拟环境为求解实例,证明了算法的有效性。仿真研究表明,该算法不仅简单有效,而且可明显改善路径规划性能,降低路径重叠率。
关键词
清洗机器人
双向作业
完全遍历路径规划
主运动方向
栅格法
启发式搜索
玻璃幕墙
Keywords
Cleaning Robot
Two-Way Operating
Complete Coverage Path Planning
Main Motion Direction
Grid Method
Heuristic Searching
Glass Curtain
分类号
TH16 [机械工程—机械制造及自动化]
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
基于蚁群算法的完全遍历路径规划研究
被引量：
25
2
作者
张赤斌
王兴松
机构
东南大学
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008年第16期1945-1949,共5页
基金
国家自然科学基金资助项目(50475076)
国家863高技术研究发展计划资助项目(2006AA04Z234)
文摘
提出了一种局部区域遍历和全局运动规划相结合的完全遍历路径规划方法;针对基于Boustrophedon单元分解所得区域的特点,机器人可在局部区域内采用往复运动的方式实现遍历。该方法定义了遍历空间中子区域间综合连通距离,综合连通距离包括区域之间的连通关系、区域之间的最短距离、区域之间的障碍物情况等要素,整个遍历空间中的连通关系由一个完全赋权连通矩阵表示。采用蚁群算法对子空间遍历距离进行优化,得到了最短全局遍历顺序。最后以一个模拟环境为求解实例,证明了算法的有效性。
关键词
移动机器人
完全遍历路径规划
蚁群算法
完全
赋权连通矩阵
Keywords
mobile robot
complete coverage path planning
ant colony algorithm
complete weighted connected matrix
分类号
TP312 [自动化与计算机技术—计算机软件与理论]
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职称材料
题名
不确定性环境下轨道自动导引车动态调度
被引量：
3
3
作者
李国民
高亮
李新宇
机构
华中科技大学机械科学与工程学院
出处
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019年第8期926-931,共6页
基金
国家自然科学基金资助项目(51435009)
文摘
为优化不确定性环境下轨道自动导引车(RGV)调度问题,提出了一种基于完全遍历路径规划(CCPP)的调度规则。以某智能车间RGV调度系统为研究对象,考虑刀具更换、机器故障等一系列不确定性因素导致的计算机数字控制机台停机问题,运用CCPP调度规则对RGV的上下料顺序进行实时调度优化,并与车间现行的就近调度规则进行对比分析。实验结果表明,CCPP调度规则能够有效提高智能车间产能,减少RGV行走距离。
关键词
轨道自动导引车
不确定性环境
完全遍历路径规划
就近规则
Keywords
rail guided vehicle(RGV)
uncertain environment
complete coverage path planning(CCPP)
nearest rule
分类号
TH162 [机械工程—机械制造及自动化]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
双向清洗机器人玻璃幕墙完全遍历路径规划
王妹婷
齐永锋
陆柳延
吕学智
《机械设计与制造》
北大核心
2013
7
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
基于蚁群算法的完全遍历路径规划研究
张赤斌
王兴松
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2008
25
在线阅读
下载PDF
职称材料
3
不确定性环境下轨道自动导引车动态调度
李国民
高亮
李新宇
《中国机械工程》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2019
3
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职称材料
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