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基于螺旋理论的2T2R完全解耦并联机构构型综合 被引量:7
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作者 陈海 曹毅 +2 位作者 秦友蕾 丁锐 葛姝翌 《东华大学学报(自然科学版)》 CAS CSCD 北大核心 2016年第3期406-413,共8页
针对并联机构的运动往往是非线性、强耦合的问题,基于螺旋理论和支链独立驱动原则提出了两移两转(2T2R)类完全解耦并联机构构型综合方法.首先,根据2T2R完全解耦并联机构的运动特征和完全解耦并联机构的正、逆雅可比矩阵必为对角阵的要求... 针对并联机构的运动往往是非线性、强耦合的问题,基于螺旋理论和支链独立驱动原则提出了两移两转(2T2R)类完全解耦并联机构构型综合方法.首先,根据2T2R完全解耦并联机构的运动特征和完全解耦并联机构的正、逆雅可比矩阵必为对角阵的要求,利用螺旋理论来构造满足期望形式的正、逆雅可比矩阵;其次,根据正、逆雅可比矩阵所要满足的条件,确定支链驱动副作用于动平台上的使动螺旋,再得到该使动螺旋对应支链上的表示驱动副的驱动螺旋和除驱动螺旋之外的其他运动螺旋系,据此可完成支链结构螺旋系的配置;最后,根据并联机构运动原理依次取出4条支链连接动平台和定平台得到并联机构.综合的完全解耦并联机构的输出运动是由支链上独立的输入驱动提供的,且机构的正、逆雅可比矩阵在运动过程中始终保持为对角阵,所以属于完全解耦并联机构,此类机构控制简单,具有一定的应用前景. 展开更多
关键词 完全解耦 并联机构 构型综合 螺旋理论
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基于多相材料的完全解耦柔顺机构拓扑优化设计 被引量:1
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作者 占金青 汪庭威 +1 位作者 段丁强 刘敏 《华东交通大学学报》 2022年第6期77-83,共7页
针对多自由度柔顺机构存在输入耦合、输出耦合现象,提出一种完全解耦的多相材料柔顺机构拓扑优化设计方法。采用单元堆积方法建立多相材料插值模型,以机构的多个输出位移加权和最大化作为目标函数,引入输入耦合和输出耦合约束抑制耦合效... 针对多自由度柔顺机构存在输入耦合、输出耦合现象,提出一种完全解耦的多相材料柔顺机构拓扑优化设计方法。采用单元堆积方法建立多相材料插值模型,以机构的多个输出位移加权和最大化作为目标函数,引入输入耦合和输出耦合约束抑制耦合效应,以输入耦合、输出耦合和各相材料结构体积作为约束,建立基于多相材料的完全解耦多自由柔顺机构拓扑优化模型,将移动渐近线优化算法用于求解多约束拓扑优化问题。与无解耦拓扑优化结果相比,完全解耦拓扑优化获得的多相材料柔顺机构构型有所不同,机构的输入耦合和输出耦合得到有效抑制,能够实现多自由度机构输入、输出运动完全解耦;并且分析不同抑制耦合系数对拓扑优化结果影响。 展开更多
关键词 柔顺机构 多自由度 多相材料 拓扑优化 完全解耦
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多通道噪声主动控制的完全解耦仿真研究
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作者 钱炫言 薛建国 +1 位作者 黄驰 刘景斌 《噪声与振动控制》 CSCD 2018年第A01期56-61,共6页
针对分散式多通道噪声主动控制中各通道互相干扰严重的问题,对通道之问耦合的原因、影响及解耦方法展开研究。将通道之问的串扰视为误差信号,可减弱其造成的影响,但并不能完全解除耦合的影响。针对这个问题,提出一种基于古典控制理... 针对分散式多通道噪声主动控制中各通道互相干扰严重的问题,对通道之问耦合的原因、影响及解耦方法展开研究。将通道之问的串扰视为误差信号,可减弱其造成的影响,但并不能完全解除耦合的影响。针对这个问题,提出一种基于古典控制理论的适用于传递矩阵为非奇异阵的矩阵完全解耦方法,并结合MATLAB/Simulink展开仿真研究。仿真结果验证两种多通道控制算法的有效性,对指导多通道噪声主动控制研究具有理论意义和应用价值。 展开更多
关键词 声学 多通道 振动主动控制 古典控制理论 完全解耦 SIMULINK仿真
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非自衡对象的完全干扰解耦控制
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作者 张卫东 孙优贤 许晓鸣 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1998年第8期55-57,共3页
针对非自衡对象,提出一种完全干扰解耦控制方法,克服了以往方法的缺陷.方法中引入了一个局部回路使系统干扰响应和参考输入响应解耦,并通过一个适当的最小阶频域观测器来保证零稳态误差.新方法的优点是系统具有快的参考输入响应和... 针对非自衡对象,提出一种完全干扰解耦控制方法,克服了以往方法的缺陷.方法中引入了一个局部回路使系统干扰响应和参考输入响应解耦,并通过一个适当的最小阶频域观测器来保证零稳态误差.新方法的优点是系统具有快的参考输入响应和很好的干扰抑制能力,系统的整定非常方便,参考输入响应和干扰响应可分别通过一个参数来调节.给出了设计实例来说明新的设计方法,并与以往的设计方法进行了比较.仿真结果表明,新方法具有较好的性能和鲁棒性. 展开更多
关键词 过程控制 非自衡对象 完全干扰解耦
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Error Analysis of MSAV Scheme for Two Phase Magnetohydrodynamic Diffuse Interface Model
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作者 HU Kun WANG Danxia +1 位作者 ZHANG Jianwen JIA Hongen 《应用数学》 2025年第2期348-371,共24页
In this paper,we develop a multi-scalar auxiliary variables(MSAV)scheme for the Cahn-Hilliard Magnetohydrodynamics system by introducing two scalar auxiliary variables(SAV).This scheme is linear,fully decoupled and un... In this paper,we develop a multi-scalar auxiliary variables(MSAV)scheme for the Cahn-Hilliard Magnetohydrodynamics system by introducing two scalar auxiliary variables(SAV).This scheme is linear,fully decoupled and unconditionally stable in energy.Subsequently,we provide a detailed implementation procedure for full decoupling.Thus,at each time step,only a series of linear differential equations with constant coefficients need to be solved.To validate the effectiveness of our approach,we conduct an error analysis for this first-order scheme.Finally,some numerical experiments are provided to verify the energy dissipation of the system and the convergence of the proposed approach. 展开更多
关键词 Cahn-Hilliard Magnetohydrodynamics system Fully decoupled Stability in energy Error analysis
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