一种非完全约束磁悬浮轴承的建模 被引量：1

1

作者 张晓 黄强 耿雪霄 《轴承》 北大核心 2019年第4期14-19,35,共7页

对非完全约束磁悬浮轴承系统进行建模,研究磁悬浮轴承边界效应及其侧向电磁力特性,分析系统在特定方向上的力学特性,并对系统进行试验验证。结果表明:侧向电磁力不能忽略,其具有支承刚度和阻尼特性,可在一定程度上抑制系统在非完全约束... 对非完全约束磁悬浮轴承系统进行建模,研究磁悬浮轴承边界效应及其侧向电磁力特性,分析系统在特定方向上的力学特性,并对系统进行试验验证。结果表明:侧向电磁力不能忽略,其具有支承刚度和阻尼特性,可在一定程度上抑制系统在非完全约束方向上的外部扰动力。 展开更多

关键词 磁悬浮轴承 侧向电磁力 非完全约束 动力学建模

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考虑曲面间2阶接触约束的抓取和夹持的完全约束性分析

2

作者 罗晨 朱利民 丁汉 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第2期230-235,共6页

通过对点-面有向距离函数的推广,定义了面-面有向距离函数,分析了面-面有向距离函数的微分性质,推导出面-面有向距离函数的2阶泰勒展开式.在此基础上,定义了刚体B相对于多手指或夹具元A1,A2,…,Ak的2阶自由运动,指出2阶自由运动具有坐... 通过对点-面有向距离函数的推广,定义了面-面有向距离函数,分析了面-面有向距离函数的微分性质,推导出面-面有向距离函数的2阶泰勒展开式.在此基础上,定义了刚体B相对于多手指或夹具元A1,A2,…,Ak的2阶自由运动,指出2阶自由运动具有坐标变换不变性,以不存在2阶自由运动为条件定义了2阶完全约束条件,并提出了相应的代数判别准则.以4指完全约束四面体的仿真算例验证了该分析方法的有效性. 展开更多

关键词 形封闭 机器人抓取 完全约束性分析 无摩擦接触 自由运动

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液压不完全约束传动系统建模及控制算法

3

作者 王岩 董洪康 《北京航空航天大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2011年第9期1165-1168,1175,共5页

目前不完全约束传动机构(NCT,Nonholonomic Constraint Transmission)全部采用电机驱动,存在结构复杂、造价昂贵等不足.在变量泵串连组成的闭式液压系统中液体流量具有连续性,泵的转速和排量成反比,通过调节变量泵排量可以达到调节变量... 目前不完全约束传动机构(NCT,Nonholonomic Constraint Transmission)全部采用电机驱动,存在结构复杂、造价昂贵等不足.在变量泵串连组成的闭式液压系统中液体流量具有连续性,泵的转速和排量成反比,通过调节变量泵排量可以达到调节变量泵转速的目的,据此原理提出液压不完全约束传动系统(HNCTS,Hydraulic Nonholonomic Constraint Trans-mission System).介绍了由变量泵串连组成的HNCTS原理方案,阐述了HNCTS的优点,建立了基于HNCTS的两自由度平面Cobot数学模型,使用模糊控制算法实现了HNCTS的控制,最后进行仿真研究.仿真结果表明:①模糊控制算法可以实现HNCTS的解耦控制;②HNCTS可以实现Cobot的被动约束控制、跟踪期望轨迹. 展开更多

关键词 液压 合作机器人 不完全约束 模糊控制

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矩阵损失下不完全椭球约束模型中一般线性估计的可容许性 被引量：10

4

作者 邓起荣 陈建宝 《数学年刊（A辑）》 CSCD 北大核心 1997年第1期33-40,共8页

对于带有不完全椭球约束的线性模型Ｙ～（Ｘβ，σ２Ｖ），（β－β０）＇ＸＮＸ（β－β０）σ２（Ｎ０，Ｖ０）．本文讨论了可估函数ＳＸβ的一般线性估计的可容许性，在矩阵损失下得到了ＡＹ＋ａ线性可容许的充要条件．所给证... 对于带有不完全椭球约束的线性模型Ｙ～（Ｘβ，σ２Ｖ），（β－β０）＇ＸＮＸ（β－β０）σ２（Ｎ０，Ｖ０）．本文讨论了可估函数ＳＸβ的一般线性估计的可容许性，在矩阵损失下得到了ＡＹ＋ａ线性可容许的充要条件．所给证明对齐次线性估计在齐次线性估计类中的可容许性（β０＝０）也适用． 展开更多

关键词 不完全椭球约束 线性估计 矩阵损失 可容许性

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无完全重构约束的两通道自适应FIR滤波器组设计 被引量：3

5

作者 王兰美 水鹏朗 +1 位作者 廖桂生 王桂宝 《电子与信息学报》 EI CSCD 北大核心 2005年第4期570-573,共4页

该文研究了在无完全重构约束情况下两通道自适应FIR无混叠滤波器组的时域设计方法。由于放松了对 完全重构的约束,子带编码器的失真由系统失真和量化失真两部分构成。在整体比特数和输入过程给定的情况下, 本文通过优化滤波器系数,使得... 该文研究了在无完全重构约束情况下两通道自适应FIR无混叠滤波器组的时域设计方法。由于放松了对 完全重构的约束,子带编码器的失真由系统失真和量化失真两部分构成。在整体比特数和输入过程给定的情况下, 本文通过优化滤波器系数,使得子带编码器的整体失真达到最小,实现提高其编码增益的目的。后面的设计实例验 证了该方法的有效性。 展开更多

关键词 靠近无完全重构约束 滤波器组 子带编码增益

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不完全椭球约束下多指标线性模型中的可容许线性估计 被引量：8

6

作者 杨国庆 《应用概率统计》 CSCD 北大核心 2000年第3期277-284,共8页

分别在二次损失及矩阵损失下，在齐次及一般线性估计类中，求出了带不完全椭球约束的多指标线性模型的线性估计是可容许的充要条件，推广了［１～５］的结果，丰富了这方面的内容．

关键词 可容许估计 线性模型 不完全椭球约束 线性估计

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不完全椭球约束下多元线性模型线性估计的可容许性(英文)

7

作者 吴鑑洪 《应用概率统计》 CSCD 北大核心 2009年第5期513-518,共6页

本文研究了多元线性模型当未知参数受不完全椭球约束tr(Θ-Θ1) N(Θ-Θ1) ≤σ2时线性估计的可容许性问题. 具体而言, 我们研究了约束tr(Θ-Θ1) N(Θ-Θ1) ≤σ2中N和非中心点Θ1对线性估计的可容许性的影响. 主要结果表明在两个不同... 本文研究了多元线性模型当未知参数受不完全椭球约束tr(Θ-Θ1) N(Θ-Θ1) ≤σ2时线性估计的可容许性问题. 具体而言, 我们研究了约束tr(Θ-Θ1) N(Θ-Θ1) ≤σ2中N和非中心点Θ1对线性估计的可容许性的影响. 主要结果表明在两个不同的不完全椭球约束条件tr(Θ-Θ1) N(Θ-Θ1) ≤σ2与tr(Θ-Θ2) N(Θ-Θ2) ≤σ2下, 当Θ1和Θ2满足一定的关系时, 可容许的齐次线性估计类是相同的. 展开更多

关键词 可容许性 不完全椭球约束 线性估计 多元线性模型

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合作机器人的被动约束特性及实验研究

8

作者 董玉红 张立勋 +1 位作者 王怀军 沈锦华 《机械科学与技术》 CSCD 北大核心 2006年第11期1373-1376,共4页

合作机器人(Cobot)是在同一作业空间与人直接物理合作的机器人。为了实现Cobot与人直接合作,Cobot的关节机构必须具有被动约束特性。建立了一种基于双超越离合器的不完全约束关节机构的模型和它的控制模型,对关节机构的被动约束特性和Co... 合作机器人(Cobot)是在同一作业空间与人直接物理合作的机器人。为了实现Cobot与人直接合作,Cobot的关节机构必须具有被动约束特性。建立了一种基于双超越离合器的不完全约束关节机构的模型和它的控制模型,对关节机构的被动约束特性和Cobot的轨迹跟踪特性进行了实验研究。实验结果表明,不完全约束关节机构具有被动特性,并能约束Cobot关节的运动状态,并能使Cobot在不同操作力作用下跟踪期望轨迹,不会因机器人失控伤害操作者,满足Cobot与人合作的要求。具有这种关节机构的Cobot可以应用在外科手术、物料搬运和零件的装配等需要人机合作的场合。 展开更多

关键词 合作机器人 被动约束特性 不完全约束 超越离合器

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约束线性模型中回归系数的所有可容性许估计 被引量：3

9

作者 邓起荣 陈建飞 《工程数学学报》 CSCD 北大核心 2004年第1期27-32,共6页

对于带有不完全椭球约束的线性模型Y ～N(Xβ ,V) ,β′X′NXβ 1 (N 0 ,V>0已知 )本文给出了 β(可估或不可估 )

关键词 不完全椭球约束 线性模型 二次损失 一切估计类 可容许

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基于混合像元分解的分蘖期水稻基本苗数量估测方法研究 被引量：1

10

作者 朱文静 戴世元 +3 位作者 冯展康 段凯文 邵长锋 魏新华 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第6期202-209,共8页

基本苗数量是反映水稻健康水平的重要依据,在分蘖期精准估测水稻基本苗数量可以指导后期的施肥量,从而调控水稻的最佳分蘖数。同时,对水稻长势监测和产量预测具有非常重要的意义。针对传统田间人工统计基本苗数量耗时长、成本高等问题,... 基本苗数量是反映水稻健康水平的重要依据,在分蘖期精准估测水稻基本苗数量可以指导后期的施肥量,从而调控水稻的最佳分蘖数。同时,对水稻长势监测和产量预测具有非常重要的意义。针对传统田间人工统计基本苗数量耗时长、成本高等问题,以江苏大学附属农场镇江润果农场分蘖期水稻为研究对象,利用大疆无人机(M600 Pro型)搭载多光谱相机(Rededge-MX型)获取水稻分蘖期多光谱数据,对原始图像进行图像拼接、辐射校正、几何校正等预处理操作,根据像元纯度系数提取土壤端元和植被端元,建立波谱库,然后按照完全约束最小二乘法的方法执行混合像元分解,构建植被覆盖度和水稻基本苗数量的回归模型。该研究方法获得的模型决定系数R^(2)为0.891,均方根误差RMSE为4.6株/m^(2)。而传统的像元二分法模型(基于NDVI、VDVI和GNDVI植被指数计算植被覆盖度),其决定系数R2为0.834、0.744、0.642,其RMSE为5.7、7.1、8.4株/m^(2)。试验结果表明,基于完全约束最小二乘法的混合像元分解模型评价指标均优于像元二分法模型。本文基于混合像元分解方法有效提高了水稻基本苗统计精度,并且生成了水稻基本苗数量反演图,可以直观统计基本苗数量,为分蘖期水稻补苗、间苗提供指导。 展开更多

关键词 水稻 基本苗 混合像元分解 完全约束最小二乘法 像元二分法

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基于图卷积神经网络的完全图人脸聚类 被引量：2

11

作者 王文博 罗恒利 《计算机科学》 CSCD 北大核心 2021年第S02期275-277,302,共4页

人脸聚类是根据不同身份对人脸图像进行分组的方法,主要用于人脸标注和图像管理等领域。针对现有方法中存在大量冗余数据的问题,文中使用一种基于完全图约束和上下文关系进行链接预测的方法。该聚类算法基于图卷积神经网络进行链接预测... 人脸聚类是根据不同身份对人脸图像进行分组的方法,主要用于人脸标注和图像管理等领域。针对现有方法中存在大量冗余数据的问题,文中使用一种基于完全图约束和上下文关系进行链接预测的方法。该聚类算法基于图卷积神经网络进行链接预测,结合完全图约束筛选数据,同时在预测的过程中对链接关系进行不断的更新。实验结果显示,结合完全图约束的人脸聚类方法能够在减少冗余数据、加快运行速度的同时,提升聚类的准确率,从而提高聚类的整体效果。 展开更多

关键词 人脸聚类 链接预测 完全图约束 图卷积神经网络

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具有非驱动关节机器人的位置闭环控制 被引量：6

12

作者 朱齐丹 席志红 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 2002年第4期67-72,共6页

以具有非驱动关节的水平两自由度机械手为对象 ,建立了其动力学数学模型 ,对具有非完全约束机器人的特点进行了分析 .利用解非线性方程的有效方法平均值法对模型进行了处理 ,得到平均值系统 ,使模型得到简化 .在此基础上 ,针对平均系统 ... 以具有非驱动关节的水平两自由度机械手为对象 ,建立了其动力学数学模型 ,对具有非完全约束机器人的特点进行了分析 .利用解非线性方程的有效方法平均值法对模型进行了处理 ,得到平均值系统 ,使模型得到简化 .在此基础上 ,针对平均系统 ,利用李亚普诺夫稳定性方法设计了非驱动关节的任意位置闭环控制 .仿真结果表明平均系统与原真实系统具有相同的动力学特性 。 展开更多

关键词 非驱动关系 非完全约束 机器人 平均系统

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五连杆式人机合作机器人运动学及动力学研究 被引量：11

13

作者 张立勋 董玉红 路敦民 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 2004年第3期337-340,共4页

人机合作机器人(Cobot)是被动的能直接与人合作的机器人.根据差动轮系的不完全约束特性,提出了基于差动轮系的五连杆式人机合作机器人模型.根据差动机构与关节、差动机构与差动机构之间的耦合关系,建立了串联式Cobot的运动学模型和动力... 人机合作机器人(Cobot)是被动的能直接与人合作的机器人.根据差动轮系的不完全约束特性,提出了基于差动轮系的五连杆式人机合作机器人模型.根据差动机构与关节、差动机构与差动机构之间的耦合关系,建立了串联式Cobot的运动学模型和动力学模型.对串联式五连杆Cobot模型样机进行了实验研究.实验结果表明,该五连杆式Cobot能够跟踪理想直线,具有不完全约束特性,如果进一步完善,它可以被应用在大型零件的装配生产线、外科手术以及一些需要人机合作的场合. 展开更多

关键词 人机合作机器人 差动机构 不完全约束 约束控制

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柔索驱动并联机构工作空间算法与布局优化 被引量：8

14

作者 张立勋 宋达 +1 位作者 李来禄 薛峰 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第12期2017-2024,共8页

为了研究不同的工作空间对机构性能评价的准确性和柔索布局对工作空间的影响,本文给出了完全约束和冗余约束柔索并联机构的力螺旋可行工作空间判断条件,即需要同时具备结构矩阵满秩、结构矩阵零空间元素大于0和柔索拉力具有根据实际情... 为了研究不同的工作空间对机构性能评价的准确性和柔索布局对工作空间的影响,本文给出了完全约束和冗余约束柔索并联机构的力螺旋可行工作空间判断条件,即需要同时具备结构矩阵满秩、结构矩阵零空间元素大于0和柔索拉力具有根据实际情况确定的最大最小值限制;推导了力螺旋可行工作空间算法,并且采用8柔索6自由度并联机构进行验证;提出了8柔索并联机构布局方案并进行了工作空间仿真分析,确定新的布局方案对提高柔索并联机构工作空间的有效性。采用提出的算法对新布局方案的柔索与末端执行器铰接点位置进行优化,确定了最佳铰接点位置。结果表明:力螺旋可行工作空间相比于力螺旋封闭工作空间对机构性能评价更准确;布局方案比典型布局方案的力螺旋可行工作空间点数提升约19%。 展开更多

关键词 柔索驱动 并联机构 力螺旋可行工作空间 布局优化 空间算法 结构矩阵 完全约束 冗余约束

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合作机器人的控制策略及仿真(英文)

15

作者 吴明阳 闫健 陈德运 《系统仿真学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第16期3787-3792,共6页

合作机器人(cobot)是与人在同一作业空间内直接进行物理合作的机器人。为了实现cobot直接与人合作作业,根据cobot的特点,建立了不完全约束关节机构的模型和cobot的控制模型,提出了cobot的控制策略。建立了控制策略的仿真模型,对cobot跟... 合作机器人(cobot)是与人在同一作业空间内直接进行物理合作的机器人。为了实现cobot直接与人合作作业,根据cobot的特点,建立了不完全约束关节机构的模型和cobot的控制模型,提出了cobot的控制策略。建立了控制策略的仿真模型,对cobot跟踪给定直线和圆弧进行了仿真研究。研究结果表明:这种控制策略是可行的,它能在人机合作的条件下使cobot跟踪期望轨迹。当操作力为0时,cobot静止不动,因此不会因为机器人失控而伤害操作者,满足了人机合作的要求。这种控制策略可以应用在外科手术、物料搬运和零件装配的合作机器人中。 展开更多

关键词 合作机器人 不完全约束 控制策略 仿真

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具有非驱动关节机器人模型的研究

16

作者 朱齐丹 铃木聪一郎 赵国良 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 2002年第1期64-67,85,共5页

以具有非驱动关节的水平两自由度机械手 (大臂为驱动臂 ,小臂无驱动、自由 )为对象 ,建立了其动力学数学模型 ,对其非完全约束 (约束条件为不可积 )情况进行了分析 ,在此基础上 ,利用解非线性方程的有效方法一平均值法对模型进行了处理 ... 以具有非驱动关节的水平两自由度机械手 (大臂为驱动臂 ,小臂无驱动、自由 )为对象 ,建立了其动力学数学模型 ,对其非完全约束 (约束条件为不可积 )情况进行了分析 ,在此基础上 ,利用解非线性方程的有效方法一平均值法对模型进行了处理 ,得到了与原系统动力学性能基本等价的平均系统 ,使模型得到简化 ,通过非线性系统相平面分析的方法 ,对原模型与简化后的平均系统模型在扰动作用下的特性进行了分析 ,得到了满意的仿真结果 ,验证了简化方法的有效性 。 展开更多

关键词 模型 非驱动关节 非完全约束 机器人 平均系统

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欠驱动机械手的非线性补偿控制的实现

17

作者 王磊 朱齐丹 朱胜缘 《控制工程》 CSCD 2004年第3期285-288,共4页

以具有欠驱动关节的水平两自由度机械手为对象,建立了其动力学数学模型,对具有非完全约束机器人的特点进行了分析。利用解非线性方程的有效方法—平均值法对模型进行了处理,得到平均值系统,使模型得到简化。含有非驱动关节的平面二自由... 以具有欠驱动关节的水平两自由度机械手为对象,建立了其动力学数学模型,对具有非完全约束机器人的特点进行了分析。利用解非线性方程的有效方法—平均值法对模型进行了处理,得到平均值系统,使模型得到简化。含有非驱动关节的平面二自由度机械手具有不可积分的速度和加速度束,因而是一个二阶非完整系统。通过分析系统的动力学机构,设计了一种非线性补偿控制的方法来对欠驱动关节实现控制。实验结果表明,该控制方法在控制模型、控制算法和反馈控制方法上都是十分有效的。 展开更多

关键词 机器人 欠驱动关节 控制模型 控制算法 非完全约束 平均值法 欠驱动机械手 非线性补偿控制

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应用神经网络的二自由度欠驱动机械臂控制

18

作者 朱齐丹 林壮 蔡成涛 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2006年第S2期377-380,396,共5页

文中通过对水平二自由度欠驱动机械臂的稳态周期运动进行理论分析与计算,发现对于确定的第二个关节无驱动的机器臂系统,如果对其系统中的主动关节施加合适的周期振荡信号,则被动关节会出现一种与输入振幅和频率有关的谐振运动状态。以... 文中通过对水平二自由度欠驱动机械臂的稳态周期运动进行理论分析与计算,发现对于确定的第二个关节无驱动的机器臂系统,如果对其系统中的主动关节施加合适的周期振荡信号,则被动关节会出现一种与输入振幅和频率有关的谐振运动状态。以对驱动臂施加扰动可以将非驱动臂稳定到±π/2这一理论为基础,提出了一种对于具有非驱动关节机器人的基于神经网络的位置开环控制方法,并且对其进行了仿真分析。仿真结果表明,控制效果达到了理想的要求。 展开更多

关键词 机器人 非驱动关节 非完全约束 神经网络

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一种关节式人机合作机器人运动学及动力学建模

19

作者 张立勋 董玉红 路敦民 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2005年第B10期141-144,共4页

Cobot(Collaborative Robot)是一种可与操作者在同一作业空间实现直接物理合作的新型机器人。根据差动轮系的不完全约束特性,提出了基于差动轮系的关节式人机合作机器人的模型。根据差动机构与关节、差动机构与差动机构之间的耦合关系,... Cobot(Collaborative Robot)是一种可与操作者在同一作业空间实现直接物理合作的新型机器人。根据差动轮系的不完全约束特性,提出了基于差动轮系的关节式人机合作机器人的模型。根据差动机构与关节、差动机构与差动机构之间的耦合关系,建立了并联Cobot的运动学模型,以及由行星轮系实现的差动机构的动力学模型和关节式并联Cobot的动力学模型。这种关节式Cobot模型具有不完全约束特性,可以实现人与机器人在同一作业空间合作,而不会伤害操作者。这种Cobot模型可推广应用于多关节Cobot,主要应用在大规模零件的装配生产线、外科手术以及一些需要人机合作的场合。 展开更多

关键词 Cohot 差动机构 不完全约束

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PBX炸药剪切流动点火性能的实验研究 被引量：11

20

作者 陈鹏 屈可朋 +4 位作者 李亮亮 肖玮 陈荣 畅博 袁宝慧 《火炸药学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第1期69-73,80,共6页

为了研究PBX炸药在完全约束加载和剪切流动加载下的点火性能,采用一级轻气炮对完全约束、剪切流动(不同开孔直径)的实验样弹进行加载,采用高速摄影记录了PBX炸药装药在冲击加载过程中的反应情况,并通过压力传感器测得了加载过程中的应... 为了研究PBX炸药在完全约束加载和剪切流动加载下的点火性能,采用一级轻气炮对完全约束、剪切流动(不同开孔直径)的实验样弹进行加载,采用高速摄影记录了PBX炸药装药在冲击加载过程中的反应情况,并通过压力传感器测得了加载过程中的应力曲线。使用LS-DYNA软件对完全约束加载和剪切流动加载进行四分之一模型仿真计算,用完全约束下应力参数进行模型参数校核,使用校核的模型参数对剪切流动实验进行计算,获得了炸药在不同条件下的流动速率等参数。结果表明,炸药在剪切流动加载过程中相比于完全约束的装药更容易发生反应;剪切流动加载过程中,PBX炸药是否发生反应,不仅与剪切流动速率有关,而且还与单位时间流量有关,3 mm开孔直径单位时间流量比2 mm开孔直径增加62%。 展开更多

关键词 爆炸力学 PBX炸药 轻气炮 冲击加载 剪切流动 完全约束加载

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