期刊导航
期刊开放获取
上海教育软件发展有限公..
期刊文献
+
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
任意字段
题名或关键词
题名
关键词
文摘
作者
第一作者
机构
刊名
分类号
参考文献
作者简介
基金资助
栏目信息
检索
高级检索
期刊导航
共找到
1
篇文章
<
1
>
每页显示
20
50
100
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
显示方式：
文摘
详细
列表
相关度排序
被引量排序
时效性排序
漂浮基空间机器人双臂协调操作逆运动学的完全笛卡尔坐标方法
被引量：
2
1
作者
洪在地
陈力
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2003年第6期931-933,941,共4页
运用完全笛卡尔坐标方法讨论了漂浮基双臂空间机器人系统的逆运动学问题。为此 ,以系统的完全笛卡尔坐标做为系统广义坐标 ,对双臂空间机器人捕捉目标物体时的运动学关系做了分析 ,并结合系统的动量和动量矩守恒关系 ,给出了自由漂浮状...
运用完全笛卡尔坐标方法讨论了漂浮基双臂空间机器人系统的逆运动学问题。为此 ,以系统的完全笛卡尔坐标做为系统广义坐标 ,对双臂空间机器人捕捉目标物体时的运动学关系做了分析 ,并结合系统的动量和动量矩守恒关系 ,给出了自由漂浮状态下以笛卡尔坐标表示的双臂空间机器人闭合系统的运动 Jacobi关系。以此为基础 ,讨论了空间机器人双臂协调操作的分解运动速度控制方法。提出的方法不涉及三角函数运算 ,仅涉及简单的加、减、乘、除四则运算 ,计算效率较高 ,有助于缓解空间机器人系统机载计算机计算能力有限的矛盾。仿真运算证实了方法的有效性。
展开更多
关键词
漂浮基双臂空间机器人
完全笛卡尔坐标方法
分解运动速度控制
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
漂浮基空间机器人双臂协调操作逆运动学的完全笛卡尔坐标方法
被引量：
2
1
作者
洪在地
陈力
机构
福州大学机械系
出处
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2003年第6期931-933,941,共4页
基金
国家自然科学基金 ( 19872 0 3 2 )
福建省自然科学基金( E0 110 0 0 9)
福州大学科技发展基金项目资助
文摘
运用完全笛卡尔坐标方法讨论了漂浮基双臂空间机器人系统的逆运动学问题。为此 ,以系统的完全笛卡尔坐标做为系统广义坐标 ,对双臂空间机器人捕捉目标物体时的运动学关系做了分析 ,并结合系统的动量和动量矩守恒关系 ,给出了自由漂浮状态下以笛卡尔坐标表示的双臂空间机器人闭合系统的运动 Jacobi关系。以此为基础 ,讨论了空间机器人双臂协调操作的分解运动速度控制方法。提出的方法不涉及三角函数运算 ,仅涉及简单的加、减、乘、除四则运算 ,计算效率较高 ,有助于缓解空间机器人系统机载计算机计算能力有限的矛盾。仿真运算证实了方法的有效性。
关键词
漂浮基双臂空间机器人
完全笛卡尔坐标方法
分解运动速度控制
Keywords
Dual free flying space manipulator
Cartesian coordinate
Resolved motion rate control
分类号
O313.7 [理学—一般力学与力学基础]
在线阅读
下载PDF
职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
漂浮基空间机器人双臂协调操作逆运动学的完全笛卡尔坐标方法
洪在地
陈力
《机械科学与技术》
CSCD
北大核心
2003
2
在线阅读
下载PDF
职称材料
已选择
0
条
导出题录
引用分析
参考文献
引证文献
统计分析
检索结果
已选文献
上一页
1
下一页
到第
页
确定
用户登录
登录
IP登录
使用帮助
返回顶部
