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协作多机器人用于未知环境完全探测和地图构建
被引量：
10
1
作者
高云园
郭云飞
韦巍
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007年第7期1259-1264,共6页
为获取未知环境的地图和有用信息,提出基于多机器人协作的地图构建和完全探测算法。地图构建中为了减少超声距离传感器的不确定性,利用贝叶斯理论与信息融合算法更新地图信息。在局部地图信息基础上,本文提出基于免疫机理的多机器人协...
为获取未知环境的地图和有用信息,提出基于多机器人协作的地图构建和完全探测算法。地图构建中为了减少超声距离传感器的不确定性,利用贝叶斯理论与信息融合算法更新地图信息。在局部地图信息基础上,本文提出基于免疫机理的多机器人协作探测算法,不仅提高了完全探测和地图构建的效率和鲁棒性,且有效的减少了机器人之间的冲突干涉。仿真中与Frontier-based算法比较,验证了探测算法的低重复探测率,且构建的地图符合真实环境。
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关键词
协作多机器人
完全探测
地图构建
免疫
数据融合
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职称材料
题名
协作多机器人用于未知环境完全探测和地图构建
被引量：
10
1
作者
高云园
郭云飞
韦巍
机构
浙江大学电气工程学院
出处
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007年第7期1259-1264,共6页
基金
浙江省自然科学基金人才项目(R105341)资助
文摘
为获取未知环境的地图和有用信息,提出基于多机器人协作的地图构建和完全探测算法。地图构建中为了减少超声距离传感器的不确定性,利用贝叶斯理论与信息融合算法更新地图信息。在局部地图信息基础上,本文提出基于免疫机理的多机器人协作探测算法,不仅提高了完全探测和地图构建的效率和鲁棒性,且有效的减少了机器人之间的冲突干涉。仿真中与Frontier-based算法比较,验证了探测算法的低重复探测率,且构建的地图符合真实环境。
关键词
协作多机器人
完全探测
地图构建
免疫
数据融合
Keywords
coordinated muhi-robots
complete exploration
map-building
immune
data fusion
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
协作多机器人用于未知环境完全探测和地图构建
高云园
郭云飞
韦巍
《仪器仪表学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2007
10
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