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动态事件触发下一般线性多智能体系统完全分布式一致性控制
被引量：
3
1
作者
张继雄
李宗刚
+1 位作者
宁小刚
陈引娟
《兵工学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第S02期223-234,共12页
针对事件触发下一般线性多智能体系统一致性问题研究中,现有算法多采用静态触发方式、一致性协议设计中存在全局信息、无法实现完全分布式控制的问题,提出一种基于动态事件触发的一致性协议。通过引入时变耦合权重自适应地调整图的标量...
针对事件触发下一般线性多智能体系统一致性问题研究中,现有算法多采用静态触发方式、一致性协议设计中存在全局信息、无法实现完全分布式控制的问题,提出一种基于动态事件触发的一致性协议。通过引入时变耦合权重自适应地调整图的标量增益,实现一致性问题的完全分布式求解。针对事件触发控制中需要持续检测触发条件的问题,引入基于个体的状态估计器,用于在触发间隔期内对自身状态进行估计,减少了智能体间的通信次数。基于所选择的Lyapunov函数,设计一种耦合系统状态估计值、测量误差和自适应参数的动态触发函数,显著地减少了系统的触发次数、降低了系统的能耗。数值计算表明所提一致性协议能够实现渐近一致性,且不发生Zeno行为。仿真结果表明所提协议能有效降低系统能耗、节省通信资源。
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关键词
多智能体系统
一致性问题
一般线性系统
动态事件触发
完全分布式算法
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职称材料
题名
动态事件触发下一般线性多智能体系统完全分布式一致性控制
被引量：
3
1
作者
张继雄
李宗刚
宁小刚
陈引娟
机构
兰州交通大学机电工程学院
兰州交通大学机器人研究所
出处
《兵工学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023年第S02期223-234,共12页
基金
国家自然科学基金项目(61663020)
甘肃省高等学校产业支撑计划项目(2022CYZC-33)。
文摘
针对事件触发下一般线性多智能体系统一致性问题研究中,现有算法多采用静态触发方式、一致性协议设计中存在全局信息、无法实现完全分布式控制的问题,提出一种基于动态事件触发的一致性协议。通过引入时变耦合权重自适应地调整图的标量增益,实现一致性问题的完全分布式求解。针对事件触发控制中需要持续检测触发条件的问题,引入基于个体的状态估计器,用于在触发间隔期内对自身状态进行估计,减少了智能体间的通信次数。基于所选择的Lyapunov函数,设计一种耦合系统状态估计值、测量误差和自适应参数的动态触发函数,显著地减少了系统的触发次数、降低了系统的能耗。数值计算表明所提一致性协议能够实现渐近一致性,且不发生Zeno行为。仿真结果表明所提协议能有效降低系统能耗、节省通信资源。
关键词
多智能体系统
一致性问题
一般线性系统
动态事件触发
完全分布式算法
Keywords
multi-agent system
consensus problem
general linear system
dynamic event-trigger
fully distributed algorithm
分类号
TP13 [自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
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作者
出处
发文年
被引量
操作
1
动态事件触发下一般线性多智能体系统完全分布式一致性控制
张继雄
李宗刚
宁小刚
陈引娟
《兵工学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2023
3
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