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基于NRBO的超短基线角度安装误差校准方法被引量：1: 1; 作者祝盖明王振杰 +1 位作者聂志喜刘慧敏《导航定位学报》北大核心 2025年第2期94-102,共9页; 针对水下导航定位中超短基线(USBL)声学定位系统安装误差校准方法中,传统的2步法通常采用非线性最小二乘方法进行安装误差估计,但会受雅可比矩阵奇异和不准确初始值等影响,导致校准算法计算效率降低和解算精度下降的问题,提出一种基于... 展开更多; 关键词超短基线(USBL) 声学定位系统安装误差校准非线性元启发式算法水下导航; 在线阅读下载PDF 职称材料

超短基线定位系统安装误差校准技术研究被引量：14: 2; 作者郑翠娥孙大军 +1 位作者张殿伦李想《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2007年第8期171-173,共3页; 超短基线定位系统由于基阵尺寸小、安装方便,在海洋开发中得到了广泛的应用。高精度超短基线定位系统的安装误差影响不可忽视,需要在使用前进行精确校准,同时在深海使用条件下,声线修正是必需的。提出了一种基于最小二乘的结合声线修正... 展开更多; 关键词超短基线定位系统安装误差校准最小二乘声线修正; 在线阅读下载PDF 职称材料

声学多普勒速度仪安装误差校准方法被引量：8: 3; 作者曹忠义郑翠娥张殿伦《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第4期434-439,共6页; 在安装使用声学多普勒速度仪前,准确估计声学基阵与载体间的安装偏角是影响速度仪输出精度的关键问题,针对该问题,提出了一种任意航迹下的航迹校准法.该方法基于最小二乘算法,通过姿态补偿建立GPS轨迹与速度仪航迹间的观测方程,实现安... 展开更多; 关键词声学多普勒速度仪安装误差校准安装偏角航迹校准法最小二乘算法; 在线阅读下载PDF 职称材料

超短基线声学定位系统安装误差精确校准被引量：11: 4; 作者郑翠娥孙大军 +1 位作者张殿伦李想《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第8期894-898,共5页; 超短基线由于其小尺寸和使用方便而被广泛应用于海洋开发中.超短基线在安装时无法保证其声学换能器基阵的方位系统与载体的方位系统完全重合,从而引入了系统的安装误差.对高精度定位而言,该误差是不容忽略的.利用锚于水底的声学应答器... 展开更多; 关键词超短基线定位系统安装误差校准最小二乘; 在线阅读下载PDF 职称材料

传感器安装误差在声学多普勒计程仪中的校准被引量：8: 5; 作者刘德铸郑翠娥 +1 位作者张殿伦曹忠义《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2009年第11期71-73,共3页; 为了利用声学多普勒计程仪(DVL)进行载体的航迹推算,DVL传感器的安装偏角误差不可忽视,必须进行校准。此误差是在载体上安装DVL声学传感器时引起的。不进行机械修正,而是借助安装在载体上的高精度全球定位系统(GPS)与姿态仪的信息,应用... 展开更多; 关键词声学多普勒计程仪航迹推算安装误差校准最小二乘法; 在线阅读下载PDF 职称材料

水下定位系统传感器安装误差标定技术研究: 6; 作者李铁聂鹏李想《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2010年第6期50-54,共5页; 提出了一种基于非线性参数估计的水下定位系统传感器安装误差标定技术。水下定位系统由声学传感器,GPS和船体姿态传感器组成,各传感器的坐标系并不能完全重合,需要对传感器之间的误差标定后进行修正才能够获得高精度的定位效果。已有的... 展开更多; 关键词非线性参数估计水下定位系统安装误差校准直接解法; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于航迹-航深信息的声学测速基阵校准技术研究被引量：3: 7; 作者袁书明曹忠义《声学技术》 CSCD 北大核心 2017年第5期431-436,共6页; 针对声学多普勒测速仪安装过程中存在的基阵坐标系与载体坐标系之间的不重合问题,以实际工程应用为背景,提出了综合采用测速仪的速度推算航迹及其波束域斜距信息的三维安装偏角精确校准方法。利用航偏角校准精度受纵、横摇偏角影响小的... 展开更多; 关键词声学多普勒测速仪安装误差校准最小二乘估计联合校准; 在线阅读下载PDF 职称材料

声学多普勒测速仪标校技术研究: 8; 作者乔梓航朱安珏杨蕊《声学技术》 CSCD 北大核心 2019年第3期284-289,共6页; 为了提高声学多普勒测速仪输出速度的准确度,安装过程中测速基阵与载体之间的偏差角不可忽略,安装偏差角包括航向偏角,横摇角及纵摇角三类。介绍了一种三维空间上的多普勒标定技术,通过高精度的GPS导航仪以及多普勒测速仪对海底测速,利... 展开更多; 关键词声学多普勒测速仪安装误差校准三维空间校准速度比值法; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于NRBO的超短基线角度安装误差校准方法被引量：1: 1; 作者祝盖明王振杰聂志喜刘慧敏; 机构中国石油大学(华东)海洋与空间信息学院中国地质调查局青岛海洋地质研究所; 出处《导航定位学报》北大核心 2025年第2期94-102,共9页; 基金国家自然科学基金项目(42174020) 中央高校基本科研业务费专项资金项目(22CX06032A)。; 文摘针对水下导航定位中超短基线(USBL)声学定位系统安装误差校准方法中,传统的2步法通常采用非线性最小二乘方法进行安装误差估计,但会受雅可比矩阵奇异和不准确初始值等影响,导致校准算法计算效率降低和解算精度下降的问题,提出一种基于牛顿拉夫逊优化器(NRBO)算法的校准方法:对传统校准方程变形并构建代价函数,利用拉伸向量和克罗尼克积运算结合最小二乘法进行初始化,解算得到安装误差角初始值;然后基于安装误差角初始值及其协方差矩阵,利用高效且稳健的NRBO算法迭代求解安装误差角。仿真实验结果表明,相比于传统2步法,所提算法求解的信标定位精度可提升9%;实测实验结果表明,相比于传统2步法,新算法求解的信标定位精度可提升29.4%。; 关键词超短基线(USBL) 声学定位系统安装误差校准非线性元启发式算法水下导航; Keywords ultra-short baseline(USBL) acoustic positioning system installation error calibration nonlinear metaheuristic algorithm underwater navigation; 分类号 TP79 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置] P228 [天文地球—大地测量学与测量工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名超短基线定位系统安装误差校准技术研究被引量：14: 2; 作者郑翠娥孙大军张殿伦李想; 机构哈尔滨工程大学水声工程学院; 出处《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心 2007年第8期171-173,共3页; 基金国家高技术研究发展计划(863) (the National High- Tech Research and Development Plan of China under Grant No.2002AA613010); 文摘超短基线定位系统由于基阵尺寸小、安装方便,在海洋开发中得到了广泛的应用。高精度超短基线定位系统的安装误差影响不可忽视,需要在使用前进行精确校准,同时在深海使用条件下,声线修正是必需的。提出了一种基于最小二乘的结合声线修正的超短基线定位系统安装误差校准方法,该方法性能稳定、计算量小,湖上和海上试验验证了算法的有效性。; 关键词超短基线定位系统安装误差校准最小二乘声线修正; Keywords installation error calibration Ultra-short Base Line System （USBL） Least Square （LS） sound velocity correction; 分类号 TP39 [自动化与计算机技术—计算机应用技术] TB56 [交通运输工程—水声工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名声学多普勒速度仪安装误差校准方法被引量：8: 3; 作者曹忠义郑翠娥张殿伦; 机构哈尔滨工程大学水声技术国家级重点实验室; 出处《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2013年第4期434-439,共6页; 基金国家863计划资助项目(2012AA091401) 国家自然科学基金资助项目(50909029) 中央高校基本科研业务费专项基金资助项目(HEUCF120503); 文摘在安装使用声学多普勒速度仪前,准确估计声学基阵与载体间的安装偏角是影响速度仪输出精度的关键问题,针对该问题,提出了一种任意航迹下的航迹校准法.该方法基于最小二乘算法,通过姿态补偿建立GPS轨迹与速度仪航迹间的观测方程,实现安装误差的精确校准.通过仿真实验分析了航迹偏差、测量设备精度以及横纵摇安装偏角对安装误差校准性能的影响.最后进行了海试试验,并将航迹校准法与平均速度法进行了比较.试验结果表明:在任意航迹下,航迹校准法的校准精度能够达到0.05°,降低了校准试验条件要求;实现单航次校准成功,提高了校准效率.; 关键词声学多普勒速度仪安装误差校准安装偏角航迹校准法最小二乘算法; Keywords acoustic Doppler velocity log calibration of installation error misalignment angle trajectory calibrating method least square algorithm; 分类号 TN911.7 [电子电信—通信与信息系统]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名超短基线声学定位系统安装误差精确校准被引量：11: 4; 作者郑翠娥孙大军张殿伦李想; 机构哈尔滨工程大学水声工程学院; 出处《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第8期894-898,共5页; 基金国家863计划基金资助项目(2002AA613010); 文摘超短基线由于其小尺寸和使用方便而被广泛应用于海洋开发中.超短基线在安装时无法保证其声学换能器基阵的方位系统与载体的方位系统完全重合,从而引入了系统的安装误差.对高精度定位而言,该误差是不容忽略的.利用锚于水底的声学应答器地理位置不随洋流及测量载体的变化而变化的特点,借助外接的高精度GPS和姿态传感器的信息用最小二乘的方法对其安装误差进行校准.理论分析和试验结果证明,该方法有效地解决了安装误差问题,海试结果表明经过安装误差校准后系统的定位精度可达到斜距的5‰,满足系统要求.; 关键词超短基线定位系统安装误差校准最小二乘; Keywords ultra-short baseline system installation error calibration least square; 分类号 TN911.75 [电子电信—通信与信息系统]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名传感器安装误差在声学多普勒计程仪中的校准被引量：8: 5; 作者刘德铸郑翠娥张殿伦曹忠义; 机构哈尔滨工程大学水声工程学院; 出处《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2009年第11期71-73,共3页; 基金国家"863"计划资助项目(2006AA09Z218); 文摘为了利用声学多普勒计程仪(DVL)进行载体的航迹推算,DVL传感器的安装偏角误差不可忽视,必须进行校准。此误差是在载体上安装DVL声学传感器时引起的。不进行机械修正,而是借助安装在载体上的高精度全球定位系统(GPS)与姿态仪的信息,应用最小二乘法对此误差进行了在微小型系统中的校准。理论分析与试验结果说明了DVL经校准后航迹推算性能的提高,从而证明该校准方法的有效性。; 关键词声学多普勒计程仪航迹推算安装误差校准最小二乘法; Keywords acoustic Doppler velocity log （DVL） dead-reckoning navigation installation error calibration leastsquare method; 分类号 TN767.7 [电子电信—电路与系统]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名水下定位系统传感器安装误差标定技术研究: 6; 作者李铁聂鹏李想; 机构中国人民解放军哈尔滨工程大学水声工程学院; 出处《传感器与微系统》 CSCD 北大核心 2010年第6期50-54,共5页; 基金国家"863"计划资助项目(2006AA09Z218); 文摘提出了一种基于非线性参数估计的水下定位系统传感器安装误差标定技术。水下定位系统由声学传感器,GPS和船体姿态传感器组成,各传感器的坐标系并不能完全重合,需要对传感器之间的误差标定后进行修正才能够获得高精度的定位效果。已有的标定方法多基于高斯—牛顿迭代法,而当非线性系统模型线性化带来较大误差时,常规的基于高斯—牛顿迭代法的标定方法已无法达到高精度的要求,而非线性模型参数估的直接解法则掺入了三阶量,有效减小线性化的模型误差,提高了各传感器安装误差的标定精度。海试数据处理表明:定位精度可由1m提高到0.7m。; 关键词非线性参数估计水下定位系统安装误差校准直接解法; Keywords nonlinear parameter estimation underwater positioning system installation error calibration direct solution method; 分类号 TN767.7 [电子电信—电路与系统]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于航迹-航深信息的声学测速基阵校准技术研究被引量：3: 7; 作者袁书明曹忠义; 机构海军装备研究院哈尔滨工程大学水声技术重点实验室哈尔滨工程大学水声工程学院; 出处《声学技术》 CSCD 北大核心 2017年第5期431-436,共6页; 文摘针对声学多普勒测速仪安装过程中存在的基阵坐标系与载体坐标系之间的不重合问题,以实际工程应用为背景,提出了综合采用测速仪的速度推算航迹及其波束域斜距信息的三维安装偏角精确校准方法。利用航偏角校准精度受纵、横摇偏角影响小的特点,采用载体上的高精度全球定位系统(Global Positioning System,GPS)、姿态装置推算航迹建立航偏角观测方程,实现航偏角校准。在此基础上,利用波束域斜距与纵、横摇偏角之间的几何方程,精确解算纵、横摇偏角。仿真分析了校准算法性能,并通过外场试验数据验证了校准算法的有效性。结果均表明该方法能够实现基阵三维安装偏角的精确校准,有效提高了导航精度,具有较好的工程应用价值。; 关键词声学多普勒测速仪安装误差校准最小二乘估计联合校准; Keywords acoustic Doppler velocity meter calibration of installation error Least Squares Method joint calibration method; 分类号 TB556 [理学—声学]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名声学多普勒测速仪标校技术研究: 8; 作者乔梓航朱安珏杨蕊; 机构中国科学院声学研究所东海研究站中国科学院大学; 出处《声学技术》 CSCD 北大核心 2019年第3期284-289,共6页; 基金国家自然科学基金资助项目(11574249、11074202); 文摘为了提高声学多普勒测速仪输出速度的准确度,安装过程中测速基阵与载体之间的偏差角不可忽略,安装偏差角包括航向偏角,横摇角及纵摇角三类。介绍了一种三维空间上的多普勒标定技术,通过高精度的GPS导航仪以及多普勒测速仪对海底测速,利用速度比值差校准航偏角。通过纵向剖面的几何关系,从航偏角出发进而获得纵摇角和横摇角的大小,完成了三维方向上多普勒测速仪的校准,使多普勒测速仪坐标系与载体坐标系能够进行精确转换,从而提高了声学多普勒测速仪输出速度的准确度。外场试验较好地证明了该方法的有效性,分析结论看出在二维平面上,造成误差的原因主要在于安装偏角的航向偏角,而在三维空间上,尤其垂向速度,误差主要由纵摇角和横摇角产生。该方法可以快速地对三维安装偏角进行校准,运算量小,并且在对海水测速后续研究中可以形成一套体系。; 关键词声学多普勒测速仪安装误差校准三维空间校准速度比值法; Keywords acoustic Doppler velocimeter calibration error calibration three dimensional calibration Speed ratio method; 分类号 TB565.2 [交通运输工程—水声工程]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	基于NRBO的超短基线角度安装误差校准方法	祝盖明王振杰聂志喜刘慧敏	《导航定位学报》北大核心	2025	1	在线阅读下载PDF 职称材料
2	超短基线定位系统安装误差校准技术研究	郑翠娥孙大军张殿伦李想	《计算机工程与应用》 CSCD 北大核心	2007	14	在线阅读下载PDF 职称材料
3	声学多普勒速度仪安装误差校准方法	曹忠义郑翠娥张殿伦	《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2013	8	在线阅读下载PDF 职称材料
4	超短基线声学定位系统安装误差精确校准	郑翠娥孙大军张殿伦李想	《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心	2007	11	在线阅读下载PDF 职称材料
5	传感器安装误差在声学多普勒计程仪中的校准	刘德铸郑翠娥张殿伦曹忠义	《传感器与微系统》 CSCD 北大核心	2009	8	在线阅读下载PDF 职称材料
6	水下定位系统传感器安装误差标定技术研究	李铁聂鹏李想	《传感器与微系统》 CSCD 北大核心	2010	0	在线阅读下载PDF 职称材料
7	基于航迹-航深信息的声学测速基阵校准技术研究	袁书明曹忠义	《声学技术》 CSCD 北大核心	2017	3	在线阅读下载PDF 职称材料
8	声学多普勒测速仪标校技术研究	乔梓航朱安珏杨蕊	《声学技术》 CSCD 北大核心	2019	0	在线阅读下载PDF 职称材料