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考虑安装误差的GTF星型齿轮传动系统均载特性影响规律
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作者 王海旭 杨浩楠 尤小梅 《航空发动机》 北大核心 2024年第1期129-134,共6页
作为下一代民用航空发动机主要发展方向之一的齿轮传动涡扇发动机(GTF),其引入了星型齿轮传动系统,为探究安装误差对星型齿轮传动系统均载特性的影响规律,基于商用软件建立GTF星型齿轮传动系统刚柔耦合动力学模型,以均载系数为考查指标... 作为下一代民用航空发动机主要发展方向之一的齿轮传动涡扇发动机(GTF),其引入了星型齿轮传动系统,为探究安装误差对星型齿轮传动系统均载特性的影响规律,基于商用软件建立GTF星型齿轮传动系统刚柔耦合动力学模型,以均载系数为考查指标进行仿真分析。分别考虑太阳轮、齿圈安装误差对系统的影响,并引入柔性支撑刚度改善载荷分配不均的问题,系统地分析其影响规律。结果表明:在健康工况条件下,各啮合副接触力分布均匀,系统的均载特性良好;随着安装误差的增大,均载系数呈增大趋势,内、外啮合副均载系数较健康工况下的最多增大了21.1%和21.4%,系统的均载特性变差;通过添加柔性支撑并调整支撑刚度,内、外啮合副的均载系数减小到1.00952和1.00187,系统均载特性趋于合理,基本改善了载荷分配不均的问题。 展开更多
关键词 安装误差 齿轮传动涡扇发动机 星型齿轮传动系统 均载特性 接触力 柔性支撑
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基于数值模拟的螺栓安装误差对铝合金连接件力学性能影响研究
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作者 王阳斌 田时雨 +1 位作者 潘正玉 郭轩 《广州建筑》 2024年第9期14-17,共4页
由于大多数牌号的铝合金型材展现出较差的可焊性,针对铝合金结构螺栓连接的研究显得尤为重要。实际工程中由于人工操作不当或失误以及环境因素的影响导致铝合金螺栓连接难以避免地出现安装误差,该误差会对连接性能造成一定的影响。本文... 由于大多数牌号的铝合金型材展现出较差的可焊性,针对铝合金结构螺栓连接的研究显得尤为重要。实际工程中由于人工操作不当或失误以及环境因素的影响导致铝合金螺栓连接难以避免地出现安装误差,该误差会对连接性能造成一定的影响。本文采用数值模拟的方法研究了螺栓安装误差对铝合金连接件力学性能的影响,研究结果表明具有安装误差构件的刚度、承载力均出现了较为明显的削弱,且随着端距的增大,其影响程度出现了先增后减的趋势。建议在设计时,为了减小误差安装的影响,应在满足尺寸设计及力学性能的前提下,选择较为适中的端距。 展开更多
关键词 铝合金 螺栓连接 安装误差 数值模拟 力学性能
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考虑安装误差的拓扑修形斜齿轮承载接触分析 被引量:13
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作者 王会良 邓效忠 +2 位作者 徐恺 杨建军 苏建新 《西北工业大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2014年第5期781-786,共6页
为提高齿轮副承载能力和降低对安装误差的敏感性,提出一种拓扑修形的齿面结构。根据齿廓分段修形和齿向分段修形原理推导出拓扑修形齿面方程,构建含安装误差的修形齿轮副的接触分析(TCA)模型。并对轮齿接触分析和有限元分析,仿真出传动... 为提高齿轮副承载能力和降低对安装误差的敏感性,提出一种拓扑修形的齿面结构。根据齿廓分段修形和齿向分段修形原理推导出拓扑修形齿面方程,构建含安装误差的修形齿轮副的接触分析(TCA)模型。并对轮齿接触分析和有限元分析,仿真出传动误差和齿面接触应力与剪切力在不同安装误差情况下的分布特征。根据应力分布曲线分析,齿轮副啮入与啮出点的应力幅值相比均值有所下降,为减振降噪创造了良好条件。滚检实验与仿真结果表明,基于成形法磨削的拓扑修形对改善齿面接触印痕,避免边缘接触和降低对安装误差的敏感性具有一定的应用价值。 展开更多
关键词 拓扑修形 斜齿轮 成形法磨齿 安装误差 承载接触分析
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安装误差对变刚度系数的复合行星轮系均载特性的影响分析 被引量:12
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作者 朱伟林 巫世晶 +3 位作者 王晓笋 周璐 张海波 何融 《振动与冲击》 EI CSCD 北大核心 2016年第12期77-85,共9页
以复合行星齿轮传动系统为对象,采用集中参数法,建立多自由度平移-扭转耦合非线性动力学模型。该模型在综合考虑轴承支承刚度、时变啮合刚度、齿侧间隙和齿轮安装误差的基础上,研究安装误差位置及其相位角对系统均载特性的影响。研究结... 以复合行星齿轮传动系统为对象,采用集中参数法,建立多自由度平移-扭转耦合非线性动力学模型。该模型在综合考虑轴承支承刚度、时变啮合刚度、齿侧间隙和齿轮安装误差的基础上,研究安装误差位置及其相位角对系统均载特性的影响。研究结果表明:中心构件的安装误差对系统产生均等的周期性影响,行星轮的安装误差会导致行星轮出现持续偏载或者均载现象;中心构件安装误差的相位角对系统均载系数没有影响,而行星轮安装误差的相位角对系统有影响,且沿切向分布时,影响最大。 展开更多
关键词 复合行星轮系 轴承支撑刚度 时变啮合刚度 安装误差 均载特性
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MEMS-IMU构型设计及惯性器件安装误差标定方法 被引量:27
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作者 李荣冰 刘建业 孙永荣 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2007年第5期526-529,563,共5页
提出一种由三只单轴MEMS陀螺仪和三只单芯片双轴6个加速度计构成的MEMS-IMU配置方案。针对该方案的特点,研究了基于重力参考矢量对MEMS惯性器件安装误差的标定方法。该方法的关键是利用同一安装平面内的两个加速度计测量矢量的叉乘矢量... 提出一种由三只单轴MEMS陀螺仪和三只单芯片双轴6个加速度计构成的MEMS-IMU配置方案。针对该方案的特点,研究了基于重力参考矢量对MEMS惯性器件安装误差的标定方法。该方法的关键是利用同一安装平面内的两个加速度计测量矢量的叉乘矢量的方向代替MEMS陀螺敏感轴方向,利用两轴或三轴角位置转台标定MEMS-IMU中惯性器件的安装误差。分析了标定矩阵的求逆条件数,提出了3位置和6位置的标定,指出了多位置标定中转台姿态角度的选择范围。新型MEMS-IMU配置方案及安装误差标定方法可有效解决MEMS-IMU惯性器件安装误差的标定与补偿问题。 展开更多
关键词 微惯性测量单元 微陀螺仪 安装误差 误差标定
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考虑齿向修形与安装误差的圆柱齿轮接触分析 被引量:25
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作者 唐进元 陈兴明 罗才旺 《中南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2012年第5期1703-1709,共7页
提出一种齿向修形的等半径圆弧鼓形齿面新结构,根据齿向修形原理推导出等半径圆弧鼓形齿面方程,构建含安装误差的主动轮鼓形齿与未修形从动轮渐开线齿的接触分析(TCA)模型,给出TCA算法和算例。TCA计算结果表明:齿轮轴线的中心距误差对... 提出一种齿向修形的等半径圆弧鼓形齿面新结构,根据齿向修形原理推导出等半径圆弧鼓形齿面方程,构建含安装误差的主动轮鼓形齿与未修形从动轮渐开线齿的接触分析(TCA)模型,给出TCA算法和算例。TCA计算结果表明:齿轮轴线的中心距误差对这种鼓形齿传动的接触轨迹影响很小,鼓形修形量、鼓形中心与齿宽中点的偏差及齿轮轴线的平行度误差都将对齿轮接触轨迹产生较大影响;通过调整修形参数和安装误差可以精确的预控接触轨迹的位置,这对高性能齿轮传动设计制造有较大参考价值。 展开更多
关键词 直齿圆柱齿轮 齿面接触分析(TCA) 齿向修形 安装误差 等半径圆弧鼓形齿
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陀螺安装误差影响视轴稳定平台精度的机理研究 被引量:10
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作者 李岩 张智永 范大鹏 《光电工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第9期10-15,29,共7页
针对陀螺安装误差影响视轴稳定平台精度的问题,深入研究了其影响的作用机理及程度。以两轴稳定平台为具体对象,应用PIOGRAM图方法,讨论了安装误差对陀螺敏感量的运动学影响。并对陀螺安装误差影响系统精度以某实际模型为例进行了仿真分... 针对陀螺安装误差影响视轴稳定平台精度的问题,深入研究了其影响的作用机理及程度。以两轴稳定平台为具体对象,应用PIOGRAM图方法,讨论了安装误差对陀螺敏感量的运动学影响。并对陀螺安装误差影响系统精度以某实际模型为例进行了仿真分析,得出了其对稳定精度影响更为具体的解释。这对陀螺安装误差的标定、机构设计中安装面精度的取定以及误差分配等都具有参考作用。 展开更多
关键词 视轴稳定平台 稳定精度 陀螺 安装误差
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超短基线声学定位系统安装误差精确校准 被引量:10
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作者 郑翠娥 孙大军 +1 位作者 张殿伦 李想 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第8期894-898,共5页
超短基线由于其小尺寸和使用方便而被广泛应用于海洋开发中.超短基线在安装时无法保证其声学换能器基阵的方位系统与载体的方位系统完全重合,从而引入了系统的安装误差.对高精度定位而言,该误差是不容忽略的.利用锚于水底的声学应答器... 超短基线由于其小尺寸和使用方便而被广泛应用于海洋开发中.超短基线在安装时无法保证其声学换能器基阵的方位系统与载体的方位系统完全重合,从而引入了系统的安装误差.对高精度定位而言,该误差是不容忽略的.利用锚于水底的声学应答器地理位置不随洋流及测量载体的变化而变化的特点,借助外接的高精度GPS和姿态传感器的信息用最小二乘的方法对其安装误差进行校准.理论分析和试验结果证明,该方法有效地解决了安装误差问题,海试结果表明经过安装误差校准后系统的定位精度可达到斜距的5‰,满足系统要求. 展开更多
关键词 超短基线 定位系统 安装误差校准 最小二乘
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转台安装误差对光学捷联惯导标定的影响分析 被引量:10
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作者 丁枫 冯丽爽 +1 位作者 晁代宏 宋来亮 《弹箭与制导学报》 CSCD 北大核心 2013年第1期19-24,共6页
针对双轴转台标定时安装误差对光学捷联惯导标定的影响,推导了双轴转台安装误差与标定参数的数学关系,分析并量化了转台安装水平误差、方位误差对标定结果的影响。得到以下结论:转台安装误差对陀螺标定结果与加速度计零偏标定结果没有影... 针对双轴转台标定时安装误差对光学捷联惯导标定的影响,推导了双轴转台安装误差与标定参数的数学关系,分析并量化了转台安装水平误差、方位误差对标定结果的影响。得到以下结论:转台安装误差对陀螺标定结果与加速度计零偏标定结果没有影响;当转台安装水平误差为11'时,加速度计标度因数误差为10-5;假定加速度计真实失准角为5',转台水平误差为1°,则标定后的加速度计失准角误差仅为0.1″。结论可作为修正双轴转台安装误差的理论依据。 展开更多
关键词 安装误差 双轴转台 分立式标定 误差分析
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重力梯度测量中光栅角编码器安装误差的影响及分析 被引量:6
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作者 刘昱 张宇 +2 位作者 潘军 杨晔 李城锁 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2015年第1期6-8,共3页
旋转加速度计式重力梯度仪中的台体旋转误差会影响梯度测量精度。若以光栅角编码器作为旋转控制的角度测量元件,其安装误差会产生相应的旋转控制误差。为此,需要对光栅角编码器安装误差的产生机理进行分析,了解其对旋转加速度计式重力... 旋转加速度计式重力梯度仪中的台体旋转误差会影响梯度测量精度。若以光栅角编码器作为旋转控制的角度测量元件,其安装误差会产生相应的旋转控制误差。为此,需要对光栅角编码器安装误差的产生机理进行分析,了解其对旋转加速度计式重力梯度仪测量精度的影响程度。利用光学技术方法测量光栅角编码器安装误差所引起的角速度和角加速度的变化,最后通过角位置补偿修正光栅角编码器安装误差以减小运动不平稳性对重力梯度测量的影响。实验表明该方法对光栅角编码器进行补偿可以有效减小码盘安装误差对旋转控制的影响。 展开更多
关键词 重力梯度测量 光栅角编码器 安装误差 角位置补偿
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偏置面齿轮安装误差容差性与敏感性 被引量:6
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作者 付学中 方宗德 +2 位作者 向龙 李建华 崔艳梅 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第7期1227-1232,共6页
为确定偏置面齿轮安装误差工艺参数,本文建立了含安装误差偏置面齿轮副的通用啮合坐标系和齿面接触分析算法。基于TCA获取的齿面接触印痕,提出了采用安装误差公差表征容差性、采用参考接触点位置和接触迹线方向角偏移量表征敏感性的分... 为确定偏置面齿轮安装误差工艺参数,本文建立了含安装误差偏置面齿轮副的通用啮合坐标系和齿面接触分析算法。基于TCA获取的齿面接触印痕,提出了采用安装误差公差表征容差性、采用参考接触点位置和接触迹线方向角偏移量表征敏感性的分析方法。应用Matlab软件进行了程序化并仿真,分析表明:轴夹角误差最敏感,容差性最差,而偏置误差最不敏感,容差性最好,实际安装调整时要严格控制轴夹角误差;右齿面的容差性比左齿面好,且偏置距越大,右齿面容差性越好,左齿面容差性越差;安装误差使齿面参考接触点位置主要在齿宽方向移动,而在齿高方向变化不大,且左、右齿面的参考接触点位置偏移量变化规律相同,但左、右齿面的接触迹线方向角偏移方向相反。 展开更多
关键词 偏置面齿轮 安装误差 容差性 敏感性 接触印痕 接触点 接触迹线 齿面
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无陀螺捷联惯导系统加速度计安装误差研究 被引量:10
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作者 汪小娜 王树宗 朱华兵 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第2期159-163,共5页
刚体的运动包括线运动和角运动,角运动通常用陀螺仪来测量。研究表明可以用加速度计代替陀螺仪来确定刚体的角运动,其关键是选择加速度计的安装位置和方向,即加速度计的配置方式。分析和推导了基于加速度计的无陀螺捷联惯性测量装置的... 刚体的运动包括线运动和角运动,角运动通常用陀螺仪来测量。研究表明可以用加速度计代替陀螺仪来确定刚体的角运动,其关键是选择加速度计的安装位置和方向,即加速度计的配置方式。分析和推导了基于加速度计的无陀螺捷联惯性测量装置的可行条件,对Chen的6加速度计和一种12加速度计配置方式的惯性装置,给出了加速度计安装误差的表达式和试验标定方法并对安装误差进行了补偿。该项研究对中等精度和较低成本惯性技术的发展具有重要的意义。 展开更多
关键词 飞行器控制 导航技术 无陀螺捷联惯导系统 安装误差 误差标定 补偿
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安装误差对球齿轮姿态调整机构指向精度的影响分析 被引量:6
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作者 李婷 潘存云 +1 位作者 李强 张立杰 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第7期962-966,共5页
球齿轮是两自由度齿轮传动机构,将其应用于星载天线姿态调整机构具有结构紧凑、承载能力大等优点,安装误差是影响其指向精度的重要因素之一。在对球齿轮指向机构进行运动分析和啮合模型推导的基础上,建立了球齿轮机构的指向误差模型。... 球齿轮是两自由度齿轮传动机构,将其应用于星载天线姿态调整机构具有结构紧凑、承载能力大等优点,安装误差是影响其指向精度的重要因素之一。在对球齿轮指向机构进行运动分析和啮合模型推导的基础上,建立了球齿轮机构的指向误差模型。分析计算了不同安装误差对其输出轴指向误差的影响。研究结果对球齿轮姿态调整机构的实际应用具有理论指导意义。 展开更多
关键词 机械设计 球齿轮姿态调整机构 运动分析 指向精度 安装误差 指向误差
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基于十二加速度计的GFSINS安装误差标定及补偿 被引量:5
14
作者 崔敏 马铁华 +1 位作者 张慧 曹咏宏 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 北大核心 2009年第4期413-418,共6页
针对高速旋转弹姿态解算精度不高的问题,提出用微小型加速度计构成无陀螺微惯性测量单元GFMIMU,为旋转弹提供完整的导航信息。设计并制作了一种十二加速度计的惯组实物模型,并在此基础上分别提出了方向安装误差角及位置安装误差的标定... 针对高速旋转弹姿态解算精度不高的问题,提出用微小型加速度计构成无陀螺微惯性测量单元GFMIMU,为旋转弹提供完整的导航信息。设计并制作了一种十二加速度计的惯组实物模型,并在此基础上分别提出了方向安装误差角及位置安装误差的标定方案。根据存在安装误差的角速度解算精确数学模型,采用一种优化算法——最小二乘优化迭代方法,可以精确地补偿加速度计的安装误差。仿真结果表明,经补偿后误差被有效抑制,在20s内姿态角的累积误差均能保证在±1以内,满足高精度姿态解算要求,具有一定实际应用价值。 展开更多
关键词 十二加速度计 安装误差 标定补偿 优化算法
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无陀螺仪惯性系统构型中安装误差分析与标定 被引量:8
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作者 杨华波 张士峰 蔡洪 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 2007年第1期39-43,共5页
针对一种立方构型的无陀螺仪惯性系统,分析了构型安装误差对惯性系统测量精度的影响及构型误差的标定方法。首先分析了立方构型下载体姿态与加速度的解算方法,然后给出了安装误差对于系统输出的影响,最后通过分析安装误差的敏感性因子... 针对一种立方构型的无陀螺仪惯性系统,分析了构型安装误差对惯性系统测量精度的影响及构型误差的标定方法。首先分析了立方构型下载体姿态与加速度的解算方法,然后给出了安装误差对于系统输出的影响,最后通过分析安装误差的敏感性因子给出了一种有针对性的标定方法。理论分析与仿真计算表明,惯性系统角速度与线速度输出是加速度计输出的线性组合,构型安装误差对无陀螺仪惯性系统测量精度的影响非常明显,在给出的标定方案中,方向安装误差标定精度较位置安装误差要高,而且转台角速度对位置安装误差的标定精度影响很大,对方向安装误差影响较小;无陀螺仪惯性系统中安装误差不可忽略,必须进行标定,据此提出的一种标定方案简单、切实可行。 展开更多
关键词 惯性导航系统 陀螺仪 立方构型 安装误差
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具有安装误差抵偿功能的光纤陀螺/全站仪组合定向方法 被引量:5
16
作者 于先文 王庆 郑子扬 《东南大学学报(自然科学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第4期621-625,共5页
为实现在单个GPS控制点上直接完成角秒级的全站仪定向,提出了一种基于光纤陀螺的免安装误差标定全站仪定向方法.在该方法中,光纤陀螺与全站仪望远镜固连,利用全站仪望远镜带动光纤陀螺分别在水平面和竖直面精确旋转180°,到东向位... 为实现在单个GPS控制点上直接完成角秒级的全站仪定向,提出了一种基于光纤陀螺的免安装误差标定全站仪定向方法.在该方法中,光纤陀螺与全站仪望远镜固连,利用全站仪望远镜带动光纤陀螺分别在水平面和竖直面精确旋转180°,到东向位置、东向抵偿位置、西向位置、西向抵偿位置做静态测量.在给出4个位置严密观测方程的基础上,利用4个位置的测量值,得到忽略安装误差影响情况下的全站仪横轴真方位角计算公式,实现光纤陀螺轴与全站仪横轴间的安装误差自动抵消.在充分考虑到工程实现可行性的情况下进行了仿真研究,结果表明:该方法在不利的情况下,给方位角带来的误差约为17″,在指南针的辅助下可控制在10″以内,该精度能够满足日常测量工作需要. 展开更多
关键词 光纤陀螺 全站仪定向 安装误差 误差抵偿
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基于无陀螺惯性测量装置考虑全加速度计安装误差时弹丸姿态优化算法研究 被引量:3
17
作者 曹咏弘 张慧 +2 位作者 范锦彪 马铁华 祖静 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2009年第2期170-174,共5页
研究了存在安装误差时基于加速度计比力信号解算高自旋弹丸角速度和姿态角的方法。设计了一种十二加速度计配置方案,建立了存在安装误差时的角速度解算数学模型,采用非线性最小二乘法的阻尼高斯牛顿法研究了算法精度。结果表明该方法能... 研究了存在安装误差时基于加速度计比力信号解算高自旋弹丸角速度和姿态角的方法。设计了一种十二加速度计配置方案,建立了存在安装误差时的角速度解算数学模型,采用非线性最小二乘法的阻尼高斯牛顿法研究了算法精度。结果表明该方法能有效抑制安装误差,精度高,具有工程应用价值。 展开更多
关键词 飞行器控制 导航技术 高自旋弹丸 十二加速度计配置方案 安装误差 阻尼高斯牛顿法 姿态优化算法
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安装误差对航空弧齿锥齿轮传动误差曲线的影响分析 被引量:13
18
作者 刘光磊 张瑞庭 +1 位作者 赵宁 江平 《航空发动机》 2012年第2期32-35,共4页
传动误差曲线是评价弧齿锥齿轮副动态特性与啮合性能的重要指标,而安装误差又对动态特性与啮合性能产生直接影响。为此,分析了传动误差曲线对各类型安装误差变动的敏感性。依据局部综合法设计得到了齿轮副加工参数,形成弧齿锥齿轮副齿... 传动误差曲线是评价弧齿锥齿轮副动态特性与啮合性能的重要指标,而安装误差又对动态特性与啮合性能产生直接影响。为此,分析了传动误差曲线对各类型安装误差变动的敏感性。依据局部综合法设计得到了齿轮副加工参数,形成弧齿锥齿轮副齿面。计入系统安装误差,通过对轮齿接触分析,得到了传动误差曲线与齿面接触印痕。定量分析了在不同安装误差条件下,传动误差曲线的变化情况,并对航空附件传动系统中的1对弧齿锥齿轮进行了传动误差曲线对安装误差的敏感性分析。结果表明:传动误差曲线对小轮安装距误差更为敏感。 展开更多
关键词 弧齿锥齿轮 安装误差 轮齿接触分析 传动误差 敏感性分析
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半捷联惯导系统轴向角度安装误差分析与补偿 被引量:3
19
作者 张樨 李杰 +2 位作者 侯利朋 祝敬德 秦丽 《兵工学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第7期1222-1227,共6页
针对半捷联惯性测量系统中轴向角度安装误差影响系统姿态测量精度的问题,分析了轴向角度安装误差的来源、产生机理及其对姿态测量精度的影响规律,并从理论上推导了其数学表达式。在此基础上,提出了轴向角度安装误差的分级补偿方法。该... 针对半捷联惯性测量系统中轴向角度安装误差影响系统姿态测量精度的问题,分析了轴向角度安装误差的来源、产生机理及其对姿态测量精度的影响规律,并从理论上推导了其数学表达式。在此基础上,提出了轴向角度安装误差的分级补偿方法。该方法的核心思想是,根据轴向角度安装误差产生的原理和作用机理不同,依次对其补偿。地面实测试验表明,对轴向角度安装误差的补偿方法是正确和有效的,利用该补偿方法可以将轴向角度安装误差引起的周期性姿态测量误差由0.32°减小到0.05°以内,减小幅度达1个数量级,显著地提高了系统的解算精度。 展开更多
关键词 兵器科学与技术 半捷联 惯性测量系统 角度安装误差 分析 补偿
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惯性平台自标定中惯性仪表安装误差可观测性分析 被引量:4
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作者 丁智坚 蔡洪 张文杰 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第5期127-136,共10页
针对惯性平台自标定中惯性仪表安装误差可观测性问题,深入研究了系统模型与平台坐标系对惯性仪表安装误差可观测性的影响。根据不同系统动力学模型和观测量构建四种系统模型。从可观测性定义出发,分析与判断惯性仪表安装误差在不同系统... 针对惯性平台自标定中惯性仪表安装误差可观测性问题,深入研究了系统模型与平台坐标系对惯性仪表安装误差可观测性的影响。根据不同系统动力学模型和观测量构建四种系统模型。从可观测性定义出发,分析与判断惯性仪表安装误差在不同系统模型和不同平台坐标系下的可观测性。理论分析和仿真结果均表明惯性仪表安装误差在以下两种情况完全可观:观测量为平台框架角和加速度计输出,系统动力学模型为框架角模型,平台坐标系以平台六面体为基准定义;观测量为加速度输出,系统动力学模型为姿态角或失准角模型,平台坐标系以加速度计敏感轴为基准定义。 展开更多
关键词 可观测性 安装误差 自标定 惯性平台
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