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题名一种新型惯性/GPS测姿组件安装标定方法
被引量：2
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作者
章大勇
吴文启
吴美平
逯亮清
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机构
国防科技大学机电工程与自动化学院
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出处
《压电与声光》
CSCD
北大核心
2010年第3期364-367,371,共5页
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基金
国家"八六三"计划基金资助项目(2006AA12Z319)
高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20069998009)
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文摘
研究了惯性测量组件和GPS测姿组件安装偏差关系的标定算法,利用双差载波相位测量内蕴的矢量转换关系对安装偏差矩阵进行估计。首先,分析了双差载波相位观测方程,将其转换为已知GPS基线矢量和对应双差载波相位观测在惯性测量组件载体系中的投影,将安装偏差矩阵表示为矢量方程参数;其次,根据矢量方程特性,将其归结为Wahba问题,并利用QUEST方法对耦合噪声条件下的安装偏差矩进行最优估计阵;最后利用仿真数据和实验数据验证了标定算法,并与其他方法进行了比较。分析表明,标定算法在精度和鲁棒性上都得到了提高,有很强的实用性。
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关键词
惯性测量组件
GPS测姿组件
安装偏差标定
双差载波相位观测
Wahba问题
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Keywords
inertial measurement unit（IMU）
GPS attitude determination unit
fitting bias calibration
double difference carrier phase measurement
Wahba problem
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分类号
U666.1
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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