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题名海流环境下面向动态目标的无人艇路径规划
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作者
魏凯
潘家财
杨朝棚
陆蒙洁
贾世灏
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机构
集美大学航海学院
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出处
《舰船科学技术》
北大核心
2025年第6期69-75,共7页
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基金
福建省自然科学基金项目(2023J01326)
集美大学国家基金培育计划项目(ZP2023004)。
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文摘
无人艇在执行任务时,往往会面临任务目标位置的变化,且受海流空间分布和时间变化的影响,其航行路径常具有不确定性和复杂性。因此,研究无人艇在海流环境中如何实时获取目标信息并灵活调整航行路径显得至关重要。本研究针对无人艇在海流环境下对动态目标点的路径规划问题,提出一种基于海流和动态目标的势场法。该算法优化了人工势场法的斥力函数,通过引入无人艇与目标点的相对距离解决目标点不可达问题。同时,考虑海流对无人艇航行的影响,构建了海流势场函数。通过添加虚拟斥力点和引入安全距离阈值,以减小偏航和碰撞风险。研究结果表明,本文提出的算法在海流环境下能够有效规划出一条无碰路径,实现对动态目标的追踪。
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关键词
动态目标
虚拟斥力点
安全距离阈值
路径规划
海流环境
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Keywords
dynamic target
virtual repulsion point
safe distance threshold
path planning
ocean current environment
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分类号
U675.5
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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题名基于自适应果蝇优化算法的加权分簇算法
被引量：2
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作者
王翔宇
张艳语
李龙
菅春晓
崔维嘉
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机构
信息工程大学信息系统工程学院
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出处
《系统工程与电子技术》
EI
CSCD
北大核心
2023年第7期2259-2268,共10页
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基金
国家自然科学基金(61701536,62171468)资助课题。
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文摘
针对无人机编队网络管理问题,提出了一种基于自适应果蝇优化算法的加权分簇算法,利用分簇结构进行网络优化。该算法使用了基于离差标准化的数据归一化方法对各性能指标进行处理,并根据整体能耗改变权值分配规则,共同提高了簇头选举的客观性;分析了未定节点调整准则,提出了应用自适应果蝇优化算法进行簇的规模优化,消除了孤立节点和小规模簇;引入了剩余能量阈值和安全距离阈值约束维护条件,并分析了阈值的最优取值,减少了簇的维护次数。仿真结果表明,所提算法能够有效提高无人机编队各方面的性能,与现有算法相比,能够获得更好的网络管理效果。
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关键词
加权分簇算法
离差标准化
自适应果蝇优化算法
剩余能量阈值
安全距离阈值
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Keywords
weighted clustering algorithm
min-max standardization
adaptive fruit fly optimization algorithm
residual energy threshold
safe distance threshold
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分类号
TN929.5
[电子电信—通信与信息系统]
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