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基于双目立体感知和安全区域分割的大型施工机械近电安全距离智能预警方法研究
1
作者
马富齐
王嘉勋
+2 位作者
贾嵘
王波
马恒瑞
《中国电机工程学报》
北大核心
2025年第7期2554-2566,I0009,共14页
大型施工机械是电力检修、改造等作业的重要工具,其近电作业过程的安全距离有严格要求,因此,研究施工机械安全距离智能测量方法对保障本质安全生产意义重大。但其作业过程具有作业范围广、带电环境复杂等特点,现有方法表现出明显局限性...
大型施工机械是电力检修、改造等作业的重要工具,其近电作业过程的安全距离有严格要求,因此,研究施工机械安全距离智能测量方法对保障本质安全生产意义重大。但其作业过程具有作业范围广、带电环境复杂等特点,现有方法表现出明显局限性。为此,该文提出一种基于双目立体感知和安全区域分割的施工机械安全距离智能测量方法。首先,通过PSMNet立体感知模型获取作业场景的双目视差值,并基于坐标转换的三维重建方法得到作业场景的三维世界空间坐标信息;然后,通过区域元素辨识和Canny边缘检测模型精确识别施工机械位置与安全区域边界;最后,通过监测施工机械与安全区域边界间水平和垂直方向的最小欧式距离变化,实现对大型施工机械作业安全距离的量化及动态预警。实验数据表明,所提方法对于实际施工机械复杂场景的三维空间重建平均误差仅3.3%,对于该场景多元化作业元素的识别精确度达到94.5%,相比现有方法表现出更好的检测性能及实用价值。
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关键词
近电作业
电力深度视觉
安全距离测量
双目立体感知
安全
区域分割
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职称材料
超声波雷达测距下的车辆线控转向稳定性模糊控制
2
作者
范珍珍
樊富起
《现代雷达》
北大核心
2025年第6期62-68,共7页
为解决视觉传感器盲区导致的距离检测失真问题,提升混沌性因素下线控转向系统的车辆稳定性,提出了基于超声波雷达测距的模糊控制方法。所提方法利用超声波雷达测量安全距离,并且在测距时校正超声波速度和时间;以安全距离为约束条件,配...
为解决视觉传感器盲区导致的距离检测失真问题,提升混沌性因素下线控转向系统的车辆稳定性,提出了基于超声波雷达测距的模糊控制方法。所提方法利用超声波雷达测量安全距离,并且在测距时校正超声波速度和时间;以安全距离为约束条件,配合二自由度模型估算横摆角速度和质心侧偏角,确定了当前线控转向系统响应状态;使用模糊控制器将雷达监测的车辆安全距离、横摆角度和质心偏移角度理想值与实际值误差和误差变化率作为输入数据,通过模糊规则实时调整转向系统的控制参数,以完成超声波雷达测距下的线控转向稳定性控制。仿真结果表明:经过参数校正后的超声波雷达测量距离结果更加准确;所提方法控制线控转向系统后,具有极低的超调量和响应时间;车辆稳定控制的难度随车辆速度的增加而增加,该方法能够跟随速度改变车辆转向的传动比,保证了车辆的转向安全。
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关键词
超声波雷达
线控转向
稳定性
模糊控制
安全距离测量
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职称材料
题名
基于双目立体感知和安全区域分割的大型施工机械近电安全距离智能预警方法研究
1
作者
马富齐
王嘉勋
贾嵘
王波
马恒瑞
机构
西安理工大学电气工程学院
武汉大学电气与自动化学院
出处
《中国电机工程学报》
北大核心
2025年第7期2554-2566,I0009,共14页
基金
国家科技部高端外国专家引进计划(G2023041010L)。
文摘
大型施工机械是电力检修、改造等作业的重要工具,其近电作业过程的安全距离有严格要求,因此,研究施工机械安全距离智能测量方法对保障本质安全生产意义重大。但其作业过程具有作业范围广、带电环境复杂等特点,现有方法表现出明显局限性。为此,该文提出一种基于双目立体感知和安全区域分割的施工机械安全距离智能测量方法。首先,通过PSMNet立体感知模型获取作业场景的双目视差值,并基于坐标转换的三维重建方法得到作业场景的三维世界空间坐标信息;然后,通过区域元素辨识和Canny边缘检测模型精确识别施工机械位置与安全区域边界;最后,通过监测施工机械与安全区域边界间水平和垂直方向的最小欧式距离变化,实现对大型施工机械作业安全距离的量化及动态预警。实验数据表明,所提方法对于实际施工机械复杂场景的三维空间重建平均误差仅3.3%,对于该场景多元化作业元素的识别精确度达到94.5%,相比现有方法表现出更好的检测性能及实用价值。
关键词
近电作业
电力深度视觉
安全距离测量
双目立体感知
安全
区域分割
Keywords
near electricity work
power depth vision
safety distance measurement
binocular stereo perception
safety area segmentation
分类号
TM85 [电气工程—高电压与绝缘技术]
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职称材料
题名
超声波雷达测距下的车辆线控转向稳定性模糊控制
2
作者
范珍珍
樊富起
机构
江西科技学院智能工程学院
出处
《现代雷达》
北大核心
2025年第6期62-68,共7页
基金
江西省教育厅科技资助项目(GJJ212005)。
文摘
为解决视觉传感器盲区导致的距离检测失真问题,提升混沌性因素下线控转向系统的车辆稳定性,提出了基于超声波雷达测距的模糊控制方法。所提方法利用超声波雷达测量安全距离,并且在测距时校正超声波速度和时间;以安全距离为约束条件,配合二自由度模型估算横摆角速度和质心侧偏角,确定了当前线控转向系统响应状态;使用模糊控制器将雷达监测的车辆安全距离、横摆角度和质心偏移角度理想值与实际值误差和误差变化率作为输入数据,通过模糊规则实时调整转向系统的控制参数,以完成超声波雷达测距下的线控转向稳定性控制。仿真结果表明:经过参数校正后的超声波雷达测量距离结果更加准确;所提方法控制线控转向系统后,具有极低的超调量和响应时间;车辆稳定控制的难度随车辆速度的增加而增加,该方法能够跟随速度改变车辆转向的传动比,保证了车辆的转向安全。
关键词
超声波雷达
线控转向
稳定性
模糊控制
安全距离测量
Keywords
ultrasonic radar
steer-by-wire
stability
fuzzy control
safe distance measurement
分类号
U463.4 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于双目立体感知和安全区域分割的大型施工机械近电安全距离智能预警方法研究
马富齐
王嘉勋
贾嵘
王波
马恒瑞
《中国电机工程学报》
北大核心
2025
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
超声波雷达测距下的车辆线控转向稳定性模糊控制
范珍珍
樊富起
《现代雷达》
北大核心
2025
0
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职称材料
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