新型汽车主动避撞安全距离模型 被引量：51

1

作者 侯德藻 刘刚 +2 位作者 高锋 李克强 连小珉 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2005年第2期186-190,199,共6页

针对现有模型的不足,以驾驶员车间距保持目的假设为基础建立了一种新型汽车主动避撞安全距离模型,通过驾驶员试验获得了反映驾驶员驾驶特点的模型参数。经仿真及试验对比,该模型计算结果体现了驾驶员的驾驶特点,能够适用于多种交通状况... 针对现有模型的不足,以驾驶员车间距保持目的假设为基础建立了一种新型汽车主动避撞安全距离模型,通过驾驶员试验获得了反映驾驶员驾驶特点的模型参数。经仿真及试验对比,该模型计算结果体现了驾驶员的驾驶特点,能够适用于多种交通状况,满足了汽车主动避撞系统的要求。 展开更多

关键词 汽车 主动避撞系统 安全距离模型 驾驶员 车间距

在线阅读 下载PDF 职称材料

汽车主动避撞系统的安全距离模型和目标检测算法 被引量：71

2

作者 裴晓飞 刘昭度 +1 位作者 马国成 叶阳 《汽车安全与节能学报》 CAS 2012年第1期26-33,共8页

为辅助汽车驾驶员安全驾驶,开发了一种汽车主动避撞系统。该系统以"碰撞时间倒数"TTC-1作为评价指标,采用了基于危险系数ε进行分级报警与主动制动的安全距离模型,其关键参数按照驾驶员特性进行标定。基于自适应巡航系统(ACC... 为辅助汽车驾驶员安全驾驶,开发了一种汽车主动避撞系统。该系统以"碰撞时间倒数"TTC-1作为评价指标,采用了基于危险系数ε进行分级报警与主动制动的安全距离模型,其关键参数按照驾驶员特性进行标定。基于自适应巡航系统(ACC)目标检测算法,设计了适用于避撞系统的毫米波雷达算法。基于捷达轿车,开发了用于避撞系统的软硬件平台,并在良好路面下分别进行了主动避撞试验和人为切换试验。实车试验表明:本系统的分级报警和主动制动功能,符合期望的TTC-1指标,提高了汽车的主动安全性,体现了驾驶员控制的优先性和协调性。 展开更多

关键词 主动安全 驾驶辅助 安全距离模型 目标检测 防撞报警 主动避撞

在线阅读 下载PDF 职称材料

高速公路汽车安全距离模型 被引量：7

3

作者 杨超 胡瑜 《华东交通大学学报》 2010年第5期63-66,共4页

通过对汽车制动过程的简化与分析,推导出了汽车制动距离,建立了高速公路汽车行驶安全距离模型。经过对算例和规定值的比较,结果表明,该文所建立的高速公路汽车行驶安全距离模型可以根据不同的道路、天气环境给出比规定值更准确的汽车行... 通过对汽车制动过程的简化与分析,推导出了汽车制动距离,建立了高速公路汽车行驶安全距离模型。经过对算例和规定值的比较,结果表明,该文所建立的高速公路汽车行驶安全距离模型可以根据不同的道路、天气环境给出比规定值更准确的汽车行驶安全距离。 展开更多

关键词 安全距离模型 高速公路 汽车

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于横向安全距离模型的主动避障算法 被引量：7

4

作者 胡朝辉 黄顺霞 +2 位作者 杜展鹏 郭星 高鹤萱 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2020年第5期581-587,共7页

现有的安全距离模型是基于纵向相对车速或减速度值建立的,没有考虑移动目标的横向运动特性。本文利用移动目标横穿马路的速度、相对位置,建立横向安全距离模型,并提出一种基于横向安全距离模型的主动避障算法。首先,根据横向移动目标横... 现有的安全距离模型是基于纵向相对车速或减速度值建立的,没有考虑移动目标的横向运动特性。本文利用移动目标横穿马路的速度、相对位置,建立横向安全距离模型,并提出一种基于横向安全距离模型的主动避障算法。首先,根据横向移动目标横穿马路的速度、相对位置和自车的制动距离建立横向安全距离模型,设计主动避障算法。接着,为计及路面条件对制动效果的影响,引入当前行驶路面估算的附着系数峰值估算最大制动减速度,约束目标避障减速度,并调整制动强度,以适应不同路况的安全避障行驶。最后,以典型横向移动目标骑行者作为研究对象,通过PreScan/Simulink/CarSim联合仿真验证避障算法的有效性。结果表明:基于横向安全距离模型的主动避障算法能有效避免与骑行者碰撞,提高行车的主动安全性。 展开更多

关键词 横向移动目标 横向安全距离模型 主动避障算法 附着系数峰值 主动安全

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于安全距离模型的车辆跟随控制策略研究 被引量：2

5

作者 关志伟 丁建峰 闫光辉 《汽车技术》 CSCD 北大核心 2019年第6期36-40,共5页

针对车辆协同驾驶领域中的跟随过程,建立了安全距离控制模型,采用BP神经网络PID控制策略设计了控制器,并通过MATLAB/Simulink软件进行仿真分析,将BP神经网络PID控制与传统PID控制的控制效果进行了对比,最后运用缩微环境下的智能车辆系... 针对车辆协同驾驶领域中的跟随过程,建立了安全距离控制模型,采用BP神经网络PID控制策略设计了控制器,并通过MATLAB/Simulink软件进行仿真分析,将BP神经网络PID控制与传统PID控制的控制效果进行了对比,最后运用缩微环境下的智能车辆系统试验平台设计了Update算法,完成了跟随试验验证。仿真和试验结果表明,本文设计的智能控制器减小了车间距误差,提高了控制准确性,能满足车辆安全跟随行驶要求。 展开更多

关键词 安全距离模型 BP神经网络PID控制器 缩微智能车 车间距误差

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于轨迹加权预测的主动避撞安全距离模型及算法 被引量：5

6

作者 张三川 马啸 《郑州大学学报（工学版）》 CAS 北大核心 2022年第3期104-110,共7页

为有效解决现有主动避撞系统相邻前车变道切入工况下的车-车避撞问题,提高智能汽车的主动安全性,通过随预测时间变化的权重系数函数将CTRA恒角速度恒加速度运动模型和五次多项式变道轨迹模型进行加权融合,构建一种同时满足短时、长时的... 为有效解决现有主动避撞系统相邻前车变道切入工况下的车-车避撞问题,提高智能汽车的主动安全性,通过随预测时间变化的权重系数函数将CTRA恒角速度恒加速度运动模型和五次多项式变道轨迹模型进行加权融合,构建一种同时满足短时、长时的前车变道切入轨迹预测模型,在此基础上,建立了相邻前车变道切入工况下的主动安全距离模型,并设计了相适应的主动避撞算法。通过PreScan搭建主动避撞场景并与Simulink进行联合仿真,结果表明:相邻前车变道切入轨迹加权融合模型较2种单一预测模型的预测精度显著提高,在所建立的仿真变道工况下,短时、长时模型预测绝对偏差分别为0.09、0.18 m;所设计的安全距离模型,当两车间隔距离小于或等于最小变道安全距离、两车间隔距离大于或等于最大变道安全距离的区域内均无碰撞危险,当两车间隔距离在最小变道安全距离和最大变道安全距离之间时,相邻前车变道切入,自车与变道切入车辆有追尾侧碰危险,主动避撞算法启动并及时介入车辆速度控制,使车辆分级减速实现避撞,并保持5 m的安全跟车距离,验证了加权融合变道轨迹预测下的安全距离模型及其主动避撞算法的正确性,对智能车辆主动安全设计具有重要理论意义。 展开更多

关键词 智能车辆 避撞算法 安全距离模型 轨迹预测 主动安全

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于改进安全距离模型的人机协同纵向避撞研究 被引量：9

7

作者 赵林峰 张丁之 +3 位作者 王慧然 陈无畏 王其东 朱茂飞 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2021年第4期588-600,共13页

针对车辆纵向跟驰过程中的避撞问题,基于车辆运动状态和路面附着系数等因素,提出了一种改进的安全距离模型。针对驾驶员和主动制动系统的协调控制问题,采用可拓决策的方法,以两车实际间距和碰撞时间为参考变量建立二维可拓集合,划分动... 针对车辆纵向跟驰过程中的避撞问题,基于车辆运动状态和路面附着系数等因素,提出了一种改进的安全距离模型。针对驾驶员和主动制动系统的协调控制问题,采用可拓决策的方法,以两车实际间距和碰撞时间为参考变量建立二维可拓集合,划分动态安全边界,不同域中分别采用自由驾驶模式、协调制动模式和主动制动模式。基于避撞模型,对被选为主动制动控制器的径向基神经网络的模型进行训练,得出理想制动压力。通过软件仿真和台架硬件在环仿真,对所提控制策略进行验证,结果表明所提策略能有效避免车辆纵向碰撞,改善了制动平稳性和安全性。 展开更多

关键词 主动制动 纵向跟驰 安全距离模型 动态边界 制动平稳性

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于安全距离模型的AEB系统仿真研究 被引量：4

8

作者 胡守俍 《汽车实用技术》 2020年第8期35-37,共3页

随着智能驾驶辅助系统的迅猛发展,AEB(Autonomous Emergency Braking)作为智能驾驶辅助系统的重要组成部分已经成为各大厂商研究的热点。基于安全距离模型在Matlab/Simulink中搭建AEB控制算法模型,利用CarSim搭建整车动力学模型,实现联... 随着智能驾驶辅助系统的迅猛发展,AEB(Autonomous Emergency Braking)作为智能驾驶辅助系统的重要组成部分已经成为各大厂商研究的热点。基于安全距离模型在Matlab/Simulink中搭建AEB控制算法模型,利用CarSim搭建整车动力学模型,实现联合仿真。仿真结果显示,文章制定的控制算法能够有效实现制动,避免车辆碰撞的发生和有效减轻碰撞强度。 展开更多

关键词 AEB 安全距离模型 控制算法

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于最小安全距离的车辆交叉换道模型研究 被引量：7

9

作者 李娟 曲大义 +2 位作者 万孟飞 曹俊业 刘聪 《青岛理工大学学报》 CAS 2017年第1期106-112,共7页

为提高道路通行能力,减少交通事故发生率,在常规换道基础上提出新的换道形式,即为交叉换道;基于车路协同技术,建立数学模型研究交叉换道最小安全距离,确定最小安全距离公式,并考虑通信延迟因素修正最小安全距离;对模型进行仿真分析,在... 为提高道路通行能力,减少交通事故发生率,在常规换道基础上提出新的换道形式,即为交叉换道;基于车路协同技术,建立数学模型研究交叉换道最小安全距离,确定最小安全距离公式,并考虑通信延迟因素修正最小安全距离;对模型进行仿真分析,在此基础上界定安全区域和非安全区域.仿真结果表明在车辆换道过程中,最小安全换道距离与换道车辆的加速度、换道时间和换道车辆与周围车辆间的相对速度等有关. 展开更多

关键词 交通工程 交叉换道 最小安全距离模型 车路协同 通信延迟

在线阅读 下载PDF 职称材料

城市工况下最小安全车距控制模型和避撞算法 被引量：17

10

作者 刘贵如 周鸣争 +1 位作者 王陆林 王海 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2016年第10期1200-1205,1176,共7页

鉴于传统安全距离模型适应性差、模型参数须预先确定和车距控制偏差大的缺陷,提出一种最小安全车距控制模型和避撞算法.通过视觉和雷达传感器实时监测前方车辆,针对前方车辆行驶状态和不同类型车辆制动性能差异,给出相应的安全距离估算... 鉴于传统安全距离模型适应性差、模型参数须预先确定和车距控制偏差大的缺陷,提出一种最小安全车距控制模型和避撞算法.通过视觉和雷达传感器实时监测前方车辆,针对前方车辆行驶状态和不同类型车辆制动性能差异,给出相应的安全距离估算模型、最小安全车距控制模型与算法;为了保证车距控制精度,采用周期闭环控制方法.该算法应用于奇瑞智能自主跟车系统,经过2 种工况、5 种初始车速和2 0 0 0 次的城市道路试验.结果表明最小安全车距均保持在1 - 2 m内,控制偏差精度在依0. 5m内.该算法在各种城市工况下均具有很较高的车距控制精度,能有效提高车辆的主动安全性、驾乘舒适性和道路行车利用效率. 展开更多

关键词 汽车工程 安全距离模型 最小安全车距控制模型 避撞算法

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于安全会遇距离模型的智能船舶航行行为可靠性评估 被引量：3

11

作者 朱天鹏 姚玉南 +2 位作者 但家梭 沈轩 杨帆 《中国修船》 2021年第5期25-29,共5页

为提高智能船舶的可靠性和航行安全性,提出了一种基于安全会遇距离模型的智能船舶航行行为可靠性评估方法。文章构建智能船舶航行行为可靠性评估指标体系,并运用船舶安全会遇距离模型,建立智能船舶在两船互见会遇场景中的航行行为故障... 为提高智能船舶的可靠性和航行安全性,提出了一种基于安全会遇距离模型的智能船舶航行行为可靠性评估方法。文章构建智能船舶航行行为可靠性评估指标体系,并运用船舶安全会遇距离模型,建立智能船舶在两船互见会遇场景中的航行行为故障判断流程,研究在不同会遇场景中智能船舶航行行为可靠性指标值并进行对比分析。研究结果表明,该可靠性评估方法能够对处于不同会遇场景中的智能船舶航行行为进行评估,所建立的可靠性评估体系是可行且有效的,能为智能船舶的可靠性设计和评估提供新的思路。 展开更多

关键词 智能船舶 行为可靠性 会遇场景 安全会遇距离模型

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于期望跟驰间距的跟驰模型研究 被引量：3

12

作者 杨龙海 赵顺 罗沂 《武汉理工大学学报（交通科学与工程版）》 2016年第4期580-584,591,共6页

搭载高精度车载GPS设备进行车辆跟驰实验,采集不同速度和交通流状态下的车辆跟驰数据.对车辆跟驰中的速度、车头间距、速度差,以及加速度等参数之间的关系进行了统计分析,构建了基于期望车头间距的跟驰模型.通过参数标定和数值模拟,比... 搭载高精度车载GPS设备进行车辆跟驰实验,采集不同速度和交通流状态下的车辆跟驰数据.对车辆跟驰中的速度、车头间距、速度差,以及加速度等参数之间的关系进行了统计分析,构建了基于期望车头间距的跟驰模型.通过参数标定和数值模拟,比较了安全距离模型和期望车头间距模型,结果表明,期望车头间距模型与实测数据的拟合精度更高,且在加速度变化的平顺性,以及车辆减速行为的表现上更符合实际跟驰行为. 展开更多

关键词 期望跟驰间距 跟驰模型 车载GPS数据 安全距离模型

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于Matlab的电动汽车主动安全避撞控制 被引量：1

13

作者 吴正琴 《兰州工业学院学报》 2020年第5期67-72,共6页

为提高电动汽车的安全性,详细分析了电动汽车纵向控制过程,构建了车辆安全距离模型,结合实际避撞需求设计了纵向控制器,并利用Matlab软件对设计的电动汽车主动安全避撞控制方法进行仿真分析.结果表明:提出的电动汽车主动安全避撞控制方... 为提高电动汽车的安全性,详细分析了电动汽车纵向控制过程,构建了车辆安全距离模型,结合实际避撞需求设计了纵向控制器,并利用Matlab软件对设计的电动汽车主动安全避撞控制方法进行仿真分析.结果表明:提出的电动汽车主动安全避撞控制方法可满足车辆安全避撞需求,控制方法合理有效. 展开更多

关键词 主动避撞系统 安全距离模型 纵向制动 最优控制

在线阅读 下载PDF 职称材料

危险工况下智能车辆主动避撞策略研究

14

作者 师艳娟 吕守一 常成 《内燃机与配件》 2024年第11期29-31,共3页

为有效解决现有主动避撞系统采用单一制动避撞控制策略难以适应不同紧急工况下的避撞需求,提高智能汽车的主动安全性,本文提出了一种集合制动与转向避撞模式的主动避撞策略。首先通过运动学建立紧急制动安全距离模型和紧急转向安全距离... 为有效解决现有主动避撞系统采用单一制动避撞控制策略难以适应不同紧急工况下的避撞需求,提高智能汽车的主动安全性,本文提出了一种集合制动与转向避撞模式的主动避撞策略。首先通过运动学建立紧急制动安全距离模型和紧急转向安全距离模型,接着根据路面附着系数和相对车速区分不同避撞模式的安全收益范围,最后确定主动避撞策略的介入模式。 展开更多

关键词 紧急制动 紧急转向 安全距离模型 安全收益

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于路面附着系数估计的汽车纵向碰撞预警策略 被引量：32

15

作者 朱冰 朴奇 +2 位作者 赵健 吴坚 邓伟文 《汽车工程》 EI CSCD 北大核心 2016年第4期446-452,共7页

本文中提出了一种基于路面附着系数估计的自适应汽车纵向碰撞预警策略。首先建立了碰撞预警安全距离模型,分析了路面附着系数对碰撞预警策略的影响;接着给出了基于最小二乘法和斜率法的路面附着系数估算算法,可实现全滑移率工况的路面... 本文中提出了一种基于路面附着系数估计的自适应汽车纵向碰撞预警策略。首先建立了碰撞预警安全距离模型,分析了路面附着系数对碰撞预警策略的影响;接着给出了基于最小二乘法和斜率法的路面附着系数估算算法,可实现全滑移率工况的路面附着系数精确识别;在此基础上,建立了基于路面识别的汽车纵向碰撞预警策略;最后分别进行了Matlab/Simulink-Car Sim联合仿真和实车测试。结果表明,本文提出的预警策略可准确估算路面附着系数,并据此自适应调节碰撞预警策略,能够在不同工况下有效提高预警准确性和道路空间利用率。 展开更多

关键词 车辆工程 碰撞预警 路面附着系数估算 安全距离模型

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于GA-SVM的汽车追尾预测方法研究 被引量：2

16

作者 胡满江 葛如海 苏清祖 《汽车技术》 北大核心 2012年第11期24-26,49,共4页

提出了一种基于GA-SVM的汽车追尾预测方法。该方法选取行车间距、后车车速、前后车速差、汽车制动时间、制动减速度等5个因素作为预测模型的输入指标,选取追尾概率作为输出向量,通过建立SVM预测模型,并用GA进行参数优化,对汽车追尾概率... 提出了一种基于GA-SVM的汽车追尾预测方法。该方法选取行车间距、后车车速、前后车速差、汽车制动时间、制动减速度等5个因素作为预测模型的输入指标,选取追尾概率作为输出向量,通过建立SVM预测模型,并用GA进行参数优化,对汽车追尾概率进行预测。通过仿真值与预测值对比,证明了该方法的准确性。 展开更多

关键词 汽车 追尾 安全距离模型 支持向量机 遗传算法

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于毫米波雷达的汽车前防撞预警系统设计 被引量：14

17

作者 张三川 叶建明 师艳娟 《郑州大学学报（工学版）》 CAS 北大核心 2020年第6期13-18,共6页

为研究毫米波雷达用于汽车前向防撞探测的可行性,设计了一种基于77 GHz毫米波雷达传感器的汽车前向防撞探测系统装置。该装置针对低频漏波信号和高频干扰信号,采用模拟信号处理模块等硬件系统进行初步滤除,并在此基础上依次通过FIR数字... 为研究毫米波雷达用于汽车前向防撞探测的可行性,设计了一种基于77 GHz毫米波雷达传感器的汽车前向防撞探测系统装置。该装置针对低频漏波信号和高频干扰信号,采用模拟信号处理模块等硬件系统进行初步滤除,并在此基础上依次通过FIR数字滤波、FFT变换、恒虚警检测等数字算法的处理,实现了目标距离、速度等信息的探测。同时,针对结构化道路的汽车前碰撞工况,构建了基于毫米波雷达方位角探测原理和行车安全距离模型的前防撞多级预警模型。场地道路测试表明:所设计的探测装置对静态目标距离探测误差为4.5%,对同时探测两个动态目标的速度的最大误差为5%。77 GHz毫米波雷达传感器应用于汽车前防撞预警系统设计具有可行性。 展开更多

关键词 毫米波雷达 预警算法 前防撞系统 安全距离模型 信号处理 道路试验

在线阅读 下载PDF 职称材料

港湾游艇泊位容量建模与计算 被引量：2

18

作者 石京 肖遥 汤岩楠 《水运工程》 北大核心 2014年第9期78-82,共5页

在保证航行安全和服务水平的前提下,分析确定海湾地区一定海域内可设置的最大游艇泊位数量,即游艇泊位容量。首先建立相关模型,得到一定海域内可容纳同时行驶的游艇数量,即游艇海域容量;进而根据游艇的出行比例,得到可设置的游艇泊位数... 在保证航行安全和服务水平的前提下,分析确定海湾地区一定海域内可设置的最大游艇泊位数量,即游艇泊位容量。首先建立相关模型,得到一定海域内可容纳同时行驶的游艇数量,即游艇海域容量;进而根据游艇的出行比例,得到可设置的游艇泊位数量。建立了两种模型来计算游艇海域容量:1)基于安全考虑,通过数学分析建立了安全距离模型;2)基于服务水平分析,建立了计算机仿真模型。以惠州大亚湾海域为例,获得安全距离模型和计算机仿真模型下大亚湾内可设置的游艇泊位数量,为游艇港湾的规划和设计提供了必要的参考。 展开更多

关键词 游艇 泊位容量 安全距离模型 计算机仿真

在线阅读 下载PDF 职称材料

考虑人车路因素纵向避撞人机协同控制策略

19

作者 汪选要 程王峰 马成程 《汽车安全与节能学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第1期46-54,共9页

为了提高驾驶人对纵向避撞系统的接受度,改善驾乘舒适性,提出了一种人机协同纵向避撞控制策略。提出了一种综合考虑驾驶人、车辆及路面附着条件等因素的最小跟随距离计算方法;建立了改进SeungwukMoon安全距离模型,依据该模型和碰撞时间... 为了提高驾驶人对纵向避撞系统的接受度,改善驾乘舒适性,提出了一种人机协同纵向避撞控制策略。提出了一种综合考虑驾驶人、车辆及路面附着条件等因素的最小跟随距离计算方法;建立了改进SeungwukMoon安全距离模型,依据该模型和碰撞时间参数来确定动态安全边界。通过可拓理论实时分配驾驶人控制权重,并对期望减速度加权求和,获取了理想制动压力。对Car Sim/Simulink/AMESim联合仿真结果,进行了验证。结果表明:所提出的控制策略驾驶人权重因数均大于0.5,实现了控制权的逐渐让渡;30、72 km/h车速的制动强度均低于0.4 g,车距低于8 m;因此,该策略能有效避撞,提升驾乘舒适性和跟车效率。 展开更多

关键词 汽车安全 纵向避撞系统 人机协同 安全距离模型 碰撞时间 控制权

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于驾驶风格识别的AEB控制策略 被引量：7

20

作者 吕凯光 李旋 +2 位作者 韩天园 乔洁 刘永涛 《汽车技术》 CSCD 北大核心 2021年第5期16-21,共6页

为了考虑个性化的驾驶员特性对AEB控制策略的影响,提出了一种基于不同驾驶员驾驶风格的AEB控制策略。根据AEB危险场景下的驾驶员反应时间和情境风险度评价得分提出了驾驶风格识别系数的评价指标,通过驾驶员特性所呈现的人群聚类规律,将... 为了考虑个性化的驾驶员特性对AEB控制策略的影响,提出了一种基于不同驾驶员驾驶风格的AEB控制策略。根据AEB危险场景下的驾驶员反应时间和情境风险度评价得分提出了驾驶风格识别系数的评价指标,通过驾驶员特性所呈现的人群聚类规律,将驾驶员分为谨慎型、普通型和激进型,同时引入危险系数来分级控制安全距离模型的制动减速度,完成紧急状况下的车辆制动。Simulink与Trucksim联合仿真结果表明,不同驾驶风格驾驶员对AEB系统介入时机与最小安全距离的心理预期具有不同的个性化需求,基于不同驾驶风格的AEB控制策略可以有效改善AEB系统的适应性,提高驾驶员的舒适性。 展开更多

关键词 驾驶风格 AEB控制策略 安全距离模型 联合仿真

在线阅读 下载PDF 职称材料