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安全屏障机制下基于SAC算法的机器人导航系统
被引量：
2
1
作者
马丽新
刘磊
刘晨
《南京信息工程大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2023年第2期201-209,共9页
为了提高移动机器人自主导航系统的智能化水平和安全性,设计了安全屏障机制下基于SAC(Soft Actor-Critic)算法的自主导航系统,并构建了依赖于机器人与最近障碍物距离、目标点距离以及偏航角的回报函数.在Gazebo仿真平台中,搭建载有激光...
为了提高移动机器人自主导航系统的智能化水平和安全性,设计了安全屏障机制下基于SAC(Soft Actor-Critic)算法的自主导航系统,并构建了依赖于机器人与最近障碍物距离、目标点距离以及偏航角的回报函数.在Gazebo仿真平台中,搭建载有激光雷达的移动机器人以及周围环境.实验结果表明,安全屏障机制在一定程度上降低了机器人撞击障碍物的概率,提高了导航的成功率,并使得基于SAC算法的移动机器人自主导航系统具有更高的泛化能力.在更改起终点甚至将静态环境改为动态时,系统仍具有自主导航的能力.
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关键词
移动机器人
SAC算法
安全屏障机制
激光雷达
自主导航
Gazebo
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题名
安全屏障机制下基于SAC算法的机器人导航系统
被引量：
2
1
作者
马丽新
刘磊
刘晨
机构
河海大学理学院
出处
《南京信息工程大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2023年第2期201-209,共9页
基金
国家自然科学基金(61773152)。
文摘
为了提高移动机器人自主导航系统的智能化水平和安全性,设计了安全屏障机制下基于SAC(Soft Actor-Critic)算法的自主导航系统,并构建了依赖于机器人与最近障碍物距离、目标点距离以及偏航角的回报函数.在Gazebo仿真平台中,搭建载有激光雷达的移动机器人以及周围环境.实验结果表明,安全屏障机制在一定程度上降低了机器人撞击障碍物的概率,提高了导航的成功率,并使得基于SAC算法的移动机器人自主导航系统具有更高的泛化能力.在更改起终点甚至将静态环境改为动态时,系统仍具有自主导航的能力.
关键词
移动机器人
SAC算法
安全屏障机制
激光雷达
自主导航
Gazebo
Keywords
mobile robot
soft actor-critic(SAC)
security barrier mechanism
lidar
autonomous navigation
Gazebo
分类号
TP242.6 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
发文年
被引量
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1
安全屏障机制下基于SAC算法的机器人导航系统
马丽新
刘磊
刘晨
《南京信息工程大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2023
2
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