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基于改进SPBO算法的关节机器人动力学参数辨识
被引量：
6
1
作者
兰建斌
陈立平
《机床与液压》
北大核心
2023年第5期1-7,共7页
提出一种基于改进学生心理学优化(BSPBO)算法的机器人动力学参数辨识方法。通过Newton-Euler法构建关节型机器人动力学模型,设计符合运动约束的五阶傅里叶级数作为激励轨迹;引入SPBO算法并对其进行如下改进:增加Good Student分类在学生...
提出一种基于改进学生心理学优化(BSPBO)算法的机器人动力学参数辨识方法。通过Newton-Euler法构建关节型机器人动力学模型,设计符合运动约束的五阶傅里叶级数作为激励轨迹;引入SPBO算法并对其进行如下改进:增加Good Student分类在学生种群中所占比例、改善迭代过程中求解变量越界的处理方式,以提高算法的开发能力和全局探索能力,克服SPBO易陷入局部最优的缺陷;以具备关节力矩测量功能的机器人平台为对象,开展动力学参数辨识实验。结果表明:BSPBO算法的收敛精度更高、收敛速度更快,能稳定高效地完成各关节动力学参数的辨识。
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关键词
学生心理学优化算法
动力学参数
参数辨识
关节型机器人
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职称材料
题名
基于改进SPBO算法的关节机器人动力学参数辨识
被引量：
6
1
作者
兰建斌
陈立平
机构
华中科技大学国家CAD支撑软件工程技术研究中心
出处
《机床与液压》
北大核心
2023年第5期1-7,共7页
基金
国家重点研发计划项目(2019YFB1706501)。
文摘
提出一种基于改进学生心理学优化(BSPBO)算法的机器人动力学参数辨识方法。通过Newton-Euler法构建关节型机器人动力学模型,设计符合运动约束的五阶傅里叶级数作为激励轨迹;引入SPBO算法并对其进行如下改进:增加Good Student分类在学生种群中所占比例、改善迭代过程中求解变量越界的处理方式,以提高算法的开发能力和全局探索能力,克服SPBO易陷入局部最优的缺陷;以具备关节力矩测量功能的机器人平台为对象,开展动力学参数辨识实验。结果表明:BSPBO算法的收敛精度更高、收敛速度更快,能稳定高效地完成各关节动力学参数的辨识。
关键词
学生心理学优化算法
动力学参数
参数辨识
关节型机器人
Keywords
Student psychology based optimization(SPBO)
Dynamic parameters
Parameter identification
Joint robot
分类号
TP242.2 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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作者
出处
发文年
被引量
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1
基于改进SPBO算法的关节机器人动力学参数辨识
兰建斌
陈立平
《机床与液压》
北大核心
2023
6
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