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题名基于学习型模型预测控制的智能车辆路径跟踪控制
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作者
秦洪懋
江曙
张田田
谢和平
边有钢
李洋
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机构
湖南大学机械与运载工程学院
湖南大学无锡智能控制研究院
徐州徐工矿业机械有限公司
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出处
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2024年第10期1804-1815,共12页
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基金
国家重点研发计划项目(2023YFB2504500)
国家自然科学基金(52372411)
湖南省自然科学基金(2023JJ10008)资助。
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文摘
路径跟踪控制是智能车辆的一项关键技术。然而,现有车辆跟踪控制方法多依赖于较为精确的车辆控制模型,而实际的车辆控制系统多存在建模误差、参数摄动以及外部扰动等,显著影响路径跟踪控制精度。本文针对性地提出一种考虑车辆未建模动态的智能车辆学习型路径跟踪控制方法。首先建立车辆标称模型,并采用线性预言模型对车辆未建模动态进行近似补偿,以提高车辆模型的精度;然后基于扩展卡尔曼滤波原理实现对未建模动态参数的学习更新;之后构建考虑系统未建模动态的学习型模型预测控制器(LMPC);最后通过CarSim和Matlab/Simulink设计多工况多组别联合仿真试验,验证所提方法在提高路径跟踪精度方面的有效性。
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关键词
智能车辆
路径跟踪控制
未建模动态
参数学习
学习型模型预测控制
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Keywords
intelligent vehicle
path tracking control
unmodeled dynamics
parameter learning
learning model predictive control
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分类号
TP273
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
U463.6
[机械工程—车辆工程]
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题名自适应驾驶员行为特征的车道偏离防范系统
被引量：8
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作者
胡满江
边有钢
许庆
徐彪
丁洁云
李克强
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机构
清华大学
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出处
《汽车工程》
EI
CSCD
北大核心
2017年第10期1152-1157,共6页
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基金
国家自然科学基金(51505247,51605245和51475254)资助
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文摘
提出一种能自适应驾驶员行为特征的车道偏离防范控制方法。基于驾驶员自然驾驶行为和人机交互行为数据库,提出自适应调节的动态期望驾驶区间与车道虚拟边界,以之为基础确定了车道偏离防范的决策参数,设计了车道偏离防范的决策和分步控制策略,采用学习型模型预测控制理论构建自适应驾驶员行为特征的LDP控制器,以驾驶模拟器为平台进行驾驶员在环实验。结果表明,所提出的车道偏离防范方法能提高驾驶员对LDP控制的接受度。
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关键词
车道偏离防范
驾驶员行为特征
虚拟边界
学习型模型预测控制
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Keywords
lane departure prevention
driver behavior characteristics
virtual lane boundaries
learn-ing-based model predictive control
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分类号
U463.6
[机械工程—车辆工程]
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