-
题名通信时延下AUV集群的分群控制算法
被引量：1
- 1
-
-
作者
李成凤
张阳伟
张弘强
-
机构
绥化学院电气工程学院
-
出处
《控制工程》
CSCD
北大核心
2022年第8期1480-1486,共7页
-
基金
黑龙江省省属高等学校基本科研业务费基础研究项目(2017-KYYWF-0726,KYYWF10236190202,KYYWF10236180109)。
-
文摘
为解决通信时延下自主水下机器人(AUV)集群系统协同分群控制问题,借鉴经典蚁群算法概率公式,利用存在通信时延的子群规模需求信息和个体与群目标的距离信息,设计了满足期望子群数量和规模的就近分群策略。然后,设计了通信时延下的协同分群控制算法,使集群系统产生子群数量、规模和速度均满足需求的分群行为。最后,理论分析和仿真结果表明了该算法的有效性和可行性。
-
关键词
AUV集群
蚁群算法
分群控制
子群规模
通信时延
-
Keywords
AUV swarm
ant colony algorithm
fission control
subgroup scale
communication delay
-
分类号
TP18
[自动化与计算机技术—控制理论与控制工程]
-
-
题名集群式AUV可控分群控制算法
- 2
-
-
作者
李成凤
刘胜军
张阳伟
张弘强
-
机构
绥化学院电气工程学院
-
出处
《舰船科学技术》
北大核心
2022年第14期95-99,共5页
-
基金
黑龙江省大学生创新创业项目(202110236011)
黑龙江省省属高等学校基本科研业务费基础研究项目(KYYWF10236190202)。
-
文摘
针对自主水下航行器(AUV)集群在协同分群时的状态不可控问题,提出一种基于蚁群算法的可控分群控制算法。参照基本蚁群算法,利用期望子群规模和AUV与群目标的距离,设计了自主就近分群策略。基于该策略设计了具有多个变速群目标的协同分群控制算法,使AUV集群产生子群数量、规模和速度均可控的分群行为。通过理论分析和仿真实验验证了所设计算法的有效性。结果表明,该算法能使AUV集群实现可控的分群行为,且分群过程中未过多打乱已稳定的邻居结构,加快了集群结构调整过程,减少了集群速度振荡。
-
关键词
AUV集群
蚁群算法
协同分群
可控性
子群规模
-
Keywords
AUV swarm
ant colony algorithm
cooperative fission
controllability
subgroup scale
-
分类号
TP24
[自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
-
