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题名子母型自治水下航行器回收控制视景仿真
被引量：3
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作者
吴泽伟
吴晓锋
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机构
海军工程大学电子工程学院
海军陆战学院
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出处
《火力与指挥控制》
CSCD
北大核心
2014年第5期18-21,26,共5页
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基金
国家自然科学基金资助项目(No.61074012
No.11202239)
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文摘
基于VisualC++,Vega Prime,Multigen Creator和Matlab对子母型自治水下航行器(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)回收控制视景仿真系统进行了开发研究。通过建立子/母AUV的动力学方程,给出了一种基于主-从运动状态同步思想的母AUV自主回收子AUV的控制方案。依据该方案,利用Multigen Creator创建了子/母AUV的实体模型,并由Vega Prime导入模型进行场景配置,以Matlab作为后台对子/母AUV的动力学方程进行实时计算,然后,采用VisualC++平台进行综合集成,得到子母型AUV回收控制视景仿真系统,并通过实例演示进行了验证。
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关键词
视景仿真
子母型自治水下航行器
回收控制
主-从同步
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Keywords
visual simulation
parent-child autonomous underwater vehicle
recovery control
masterslave synchronization
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分类号
TP391.9
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名子母式AUV多载荷布放机构设计与性能测试
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作者
李昊辰
乔文超
张航
周胜增
田新亮
温斌荣
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机构
上海交通大学海洋工程全国重点实验室
上海交通大学海南研究院
上海船舶电子设备研究所
水声对抗技术重点实验室
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出处
《中国舰船研究》
北大核心
2025年第3期92-99,共8页
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基金
水声对抗技术重点实验室开放基金项目资助(JCKY2022207CH05)。
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文摘
[目的]针对水下搜救、战时布防、密集攻击等场合对负载能力、响应速度、多体协同的特殊要求,提出一种子母式AUV的概念。[方法]设计高负载率内藏式的载荷携带形式、多点组合推冲的弹射出舱方式以及前后舱段错位交替的多载荷布放方法。构建一套适用于载荷布放的笼式悬挂系统以及多载荷次序布放机构,并开展一系列实验室及湖上试验。[结果]结果表明:单个子AUV能在0.2 s内成功出舱,经过0.5 s的姿态变化成功与母AUV分离,6个子AUV在30 s内从母AUV中安全分离,布放冲击对母AUV影响较小。[结论]所提出的子母式AUV及其载荷布放方法具有良好的可行性和可靠性,可顺利实现多载荷的安全可靠布放。
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关键词
自主水下航行器(AUV)
子母式AUV
载荷布放
协同组网
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Keywords
autonomous underwater vehicles
sub-parent AUV
load distribution
collaborative layout
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分类号
U664.82
[交通运输工程—船舶及航道工程]
U661.7
[交通运输工程—船舶及航道工程]
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