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空间多体系统轨道姿态及机械臂一体化控制
被引量：
6
1
作者
魏春岭
袁泉
+1 位作者
张军
王梦菲
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第2期252-258,共7页
针对在轨服务等新型任务对航天器快速机动能力的大幅提高,研究了卫星基座和机械臂构成的空间多体系统的轨道、姿态和机械臂的一体化控制设计问题。首先,建立了空间多体系统的动力学模型;然后,基于退步控制思想,设计了卫星基座、姿态与...
针对在轨服务等新型任务对航天器快速机动能力的大幅提高,研究了卫星基座和机械臂构成的空间多体系统的轨道、姿态和机械臂的一体化控制设计问题。首先,建立了空间多体系统的动力学模型;然后,基于退步控制思想,设计了卫星基座、姿态与机械臂一体化控制器,并证明了系统的稳定性,由于利用了空间多体系统的所有自由度,相比传统的基座停控或只控制基座姿态而轨道停轨的方法,极大地提高了系统的适应能力,可同时实现空间大范围的轨道转移、姿态机动,同时利用机械臂对目标进行精确操作控制。通过建立完整的空间多体系统仿真模型,对控制器进行仿真,达到了同时进行轨道、姿态及机械臂末端机动的控制目的,并验证了所提方法的有效性。
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关键词
空间多体系统
机械臂
轨道
控制
姿态
控制
姿态轨道一体化控制
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职称材料
题名
空间多体系统轨道姿态及机械臂一体化控制
被引量：
6
1
作者
魏春岭
袁泉
张军
王梦菲
机构
北京控制工程研究所
空间智能控制技术国家级重点实验室
出处
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020年第2期252-258,共7页
基金
国家自然科学基金(61873029)。
文摘
针对在轨服务等新型任务对航天器快速机动能力的大幅提高,研究了卫星基座和机械臂构成的空间多体系统的轨道、姿态和机械臂的一体化控制设计问题。首先,建立了空间多体系统的动力学模型;然后,基于退步控制思想,设计了卫星基座、姿态与机械臂一体化控制器,并证明了系统的稳定性,由于利用了空间多体系统的所有自由度,相比传统的基座停控或只控制基座姿态而轨道停轨的方法,极大地提高了系统的适应能力,可同时实现空间大范围的轨道转移、姿态机动,同时利用机械臂对目标进行精确操作控制。通过建立完整的空间多体系统仿真模型,对控制器进行仿真,达到了同时进行轨道、姿态及机械臂末端机动的控制目的,并验证了所提方法的有效性。
关键词
空间多体系统
机械臂
轨道
控制
姿态
控制
姿态轨道一体化控制
Keywords
space multi-body system
manipulator
orbit control
attitude control
integrated attitude and orbit control
分类号
TP241 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
空间多体系统轨道姿态及机械臂一体化控制
魏春岭
袁泉
张军
王梦菲
《北京航空航天大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2020
6
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