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双臂空间机器人姿态调整运动的最优控制规划
被引量：
8
1
作者
唐晓腾
陈力
《空间科学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2006年第5期403-408,共6页
讨论了双臂空间机器人系统姿态调整运动的最优控制规划问题．以多体动力学理论为基础,导出了载体位置、姿态均不受控制情况下,双臂空间机器人系统的动量矩守恒关系,并将其转化为系统状态方程;利用近似优化方法给出了一种双臂空间机器人...
讨论了双臂空间机器人系统姿态调整运动的最优控制规划问题．以多体动力学理论为基础,导出了载体位置、姿态均不受控制情况下,双臂空间机器人系统的动量矩守恒关系,并将其转化为系统状态方程;利用近似优化方法给出了一种双臂空间机器人姿态、关节协调运动的最优控制算法．其优点在于,仅控制双臂空间机器人的关节运动,即可同时获得载体姿态及机械臂关节需要的终端位置．系统数值仿真,证实了算法的有效性．
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关键词
双臂空间机器人系统
姿态调整运动
最优控制规划
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职称材料
题名
双臂空间机器人姿态调整运动的最优控制规划
被引量：
8
1
作者
唐晓腾
陈力
机构
福州大学机械工程及自动化学院
出处
《空间科学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2006年第5期403-408,共6页
基金
国家自然科学基金项目(10372022)
福建省自然科学基金项目(E0410008)共同资助
文摘
讨论了双臂空间机器人系统姿态调整运动的最优控制规划问题．以多体动力学理论为基础,导出了载体位置、姿态均不受控制情况下,双臂空间机器人系统的动量矩守恒关系,并将其转化为系统状态方程;利用近似优化方法给出了一种双臂空间机器人姿态、关节协调运动的最优控制算法．其优点在于,仅控制双臂空间机器人的关节运动,即可同时获得载体姿态及机械臂关节需要的终端位置．系统数值仿真,证实了算法的有效性．
关键词
双臂空间机器人系统
姿态调整运动
最优控制规划
Keywords
Space robot system with dual-arms, Attitude control, Optimal motion planning
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
V448.2 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
双臂空间机器人姿态调整运动的最优控制规划
唐晓腾
陈力
《空间科学学报》
CAS
CSCD
北大核心
2006
8
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