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捷联姿态计算中方向余弦与四元数法分析比较 被引量:13
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作者 尹剑 陈红 +1 位作者 杨萌 黄皓 《四川兵工学报》 CAS 2015年第9期106-110,共5页
捷联惯性姿态计算中,传统观点认为,方向余弦法由于需要维护9个参数,而四元数法只需要4个参数,从而四元数法得到了广泛应有,成为经典算法。但是从捷联惯性导航与制导的整个过程看,方向余弦矩阵是必不可少的,而四元数却是中间变量。通过... 捷联惯性姿态计算中,传统观点认为,方向余弦法由于需要维护9个参数,而四元数法只需要4个参数,从而四元数法得到了广泛应有,成为经典算法。但是从捷联惯性导航与制导的整个过程看,方向余弦矩阵是必不可少的,而四元数却是中间变量。通过对方向余弦与四元数姿态算法进行深入分析比较,并对2种算法进行仿真表明:这2种算法精度相当,且方向余弦法具有容易使用、计算量小、编程方便等优点,因此完全可以替代四元数法。 展开更多
关键词 捷联惯性导航 姿态计算 方向余弦矩阵 四元数
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关于捷联惯性系统全姿态计算 被引量:6
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作者 赵忠 《中国惯性技术学报》 EI CSCD 1994年第2期20-21,33,共3页
—对于全姿态工作的捷联惯性系统,提出了物理奇点和计算奇点两种不同的概念,探讨了全姿态工作的含义,给出了新的姿态角计算框图。
关键词 惯性系统 捷联式系统 姿态 姿态算法 姿态计算 奇点 平台惯导系统 横滚角 四元数法 俯仰角
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一种新型海洋环境监测系统的静力分析和姿态计算 被引量:3
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作者 陈忠梅 龚德俊 +1 位作者 李思忍 徐永平 《海洋科学》 CAS CSCD 北大核心 2009年第2期50-54,共5页
介绍了将浮标与潜标相结合的一种新型海洋环境监测系统的静力分析和姿态计算方法,结合MAT—LAB编程给出了在0~2m/s流速范围内主浮标、主潜标和缆绳的受力、倾角情况,为确保系统能在水下长期可靠地工作提供了理论依据。
关键词 浮标 潜标 静力分析 姿态计算
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电磁力反馈中磁场特性分析与线圈姿态计算 被引量:13
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作者 朱炜煦 袁志勇 童倩倩 《电子测量与仪器学报》 CSCD 北大核心 2016年第4期590-597,共8页
电磁力反馈技术是人机交互领域的重要研究方向。电磁力反馈技术能克服机械力反馈技术的摩擦力误差、连接积累误差、操作空间有限等问题,但是线圈的空间姿态摆放对电磁力反馈交互性能影响很大。针对该问题,采用有限元法分析线圈磁场特性... 电磁力反馈技术是人机交互领域的重要研究方向。电磁力反馈技术能克服机械力反馈技术的摩擦力误差、连接积累误差、操作空间有限等问题,但是线圈的空间姿态摆放对电磁力反馈交互性能影响很大。针对该问题,采用有限元法分析线圈磁场特性并提出了一种基于交互应用需求计算线圈姿态的算法。首先,分析了线圈磁场的盲区特性、线圈的姿态对电流与磁场变化关系的影响及磁场随线圈姿态变化的规律。在此基础上,采用概率云描述了交互应用需求并提出了一种针对不同交互应用需求计算线圈姿态的方法。最后通过实验验证了该线圈姿态算法能大幅提高电磁力反馈交互性能。 展开更多
关键词 电磁力反馈 磁场盲区特性 有限元法 概率云 交互应用需求 线圈姿态计算
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一种基于联合平差的盾构姿态计算疗法
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作者 潘田荣 唐杭 《山东科技大学学报(自然科学版)》 CAS 2013年第6期F0003-F0003,共1页
提出了一种新的盾构姿态自动测量方法,该方法通过全站仪测量盾构机上控制点坐标,结合双轴倾斜仪获取水平倾角数据,将两类观测值进行联合处理。在改进的七参数空间坐标转换模型的基础上,通过空间几何关系分析,建立联合平差模型。在... 提出了一种新的盾构姿态自动测量方法,该方法通过全站仪测量盾构机上控制点坐标,结合双轴倾斜仪获取水平倾角数据,将两类观测值进行联合处理。在改进的七参数空间坐标转换模型的基础上,通过空间几何关系分析,建立联合平差模型。在实践中,基于该方法自主开发的全站仪与倾斜仪联合盾构自动导向系统已成功应用于上海地铁12线和杭州地铁1号线等隧道区间的施工导向,验证了该方法的可靠性和实用性。 展开更多
关键词 盾构姿态 姿态计算 联合平差 自动导向系统 全站仪测量 疗法 自动测量方法 坐标转换模型
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Canny边缘检测和轴线矢量靶场目标姿态测量 被引量:1
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作者 吴冬 王东鹤 +1 位作者 丁庆伟 赵立荣 《中国测试》 CAS 北大核心 2024年第1期178-184,共7页
对于靶场飞行目标的姿态测量问题,提出一种基于Canny边缘检测与Hough直线检测的靶场目标图像轴线提取方法,并利用成像平面交会获得旋转锥形载体的轴线,实现目标轴线的姿态测量的目的。靶场试验一般有多台光学测量设备采集目标图像,对采... 对于靶场飞行目标的姿态测量问题,提出一种基于Canny边缘检测与Hough直线检测的靶场目标图像轴线提取方法,并利用成像平面交会获得旋转锥形载体的轴线,实现目标轴线的姿态测量的目的。靶场试验一般有多台光学测量设备采集目标图像,对采集到图像首先应用Canny算子检测目标边缘,对边缘图像适用Hough直线检测算法提取到成像平面上的目标轴线,进而可以得到测站和目标轴线所在的空间平面,利用面面相交原理获得目标轴线矢量的姿态角。该测量方法是基于Canny边缘检测和Hough直线检测的轴线提取方法,在仿真试验中对应用不同参数提取的轴线角度误差在0.3°左右,在实际试验中对目标的轴线提取误差在-0.7°~0.6°之间。实验表明该方法提取出的目标轴线的姿态角能够满足试验需求。 展开更多
关键词 光学测量 CANNY边缘检测 姿态计算 Hough直线检测 轴线检测
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无位置输入的民机姿态航向误差修正算法 被引量:5
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作者 屈重君 雷宝权 +1 位作者 陈璞 陆志东 《传感技术学报》 CAS CSCD 北大核心 2008年第11期1862-1866,共5页
姿态更新算法与姿态误差修正算法是捷联姿态航向参考系统中一项长期研究的关键技术。研究了在无位置输入和无法计算位置项引起地球自转分量无法补偿的情况下,针对姿态航向系统仍必须提供可靠的、正确的姿态航向信息这一突出问题,提出了... 姿态更新算法与姿态误差修正算法是捷联姿态航向参考系统中一项长期研究的关键技术。研究了在无位置输入和无法计算位置项引起地球自转分量无法补偿的情况下,针对姿态航向系统仍必须提供可靠的、正确的姿态航向信息这一突出问题,提出了忽略误差方程中微小量,利用飞机航线覆盖区域的中心纬度值替代误差方程中的纬度项,将简化后的算法引入的误差等效为陀螺漂移和加速度计零位的思想。设计了基于四元数的内阻尼卡尔曼滤波器,更新姿态四元数修正误差。结果显示对于漂移为10°/h的光纤陀螺构建的系统,修正后姿态精度优于0.3°,航向精度优于1°。 展开更多
关键词 姿态航向参考系统 姿态计算 航向计算 卡尔曼滤波 误差修正 内阻尼滤波
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无位置输入的姿态航向算法研究 被引量:2
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作者 屈重君 雷宝权 +1 位作者 陈璞 陆志东 《压电与声光》 CSCD 北大核心 2010年第2期236-239,共4页
针对姿态航向参考系统中出现的无法装订初始位置信息,不能实时计算飞行器位置信息,引起的地球自转角分量误差无法补偿问题,提出了将速度和姿态误差方程中有关位置项进行简化的方法。简化后的姿态误差方程所造成的误差等效为陀螺漂移的思... 针对姿态航向参考系统中出现的无法装订初始位置信息,不能实时计算飞行器位置信息,引起的地球自转角分量误差无法补偿问题,提出了将速度和姿态误差方程中有关位置项进行简化的方法。简化后的姿态误差方程所造成的误差等效为陀螺漂移的思想,从理论上分析了简化算法因无法补偿位置项和地球自转角分量而造成的误差,设计了基于姿态角的内阻尼卡尔曼滤波器,估计陀螺漂移,修正姿态误差。实验结果表明,对于漂移为10(°)/h的光纤陀螺构建的系统,修正后姿态精度优于0.3°,航向精度优于1°。 展开更多
关键词 航姿系统 姿态计算 航向计算 卡尔曼滤波 误差修正
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舰艇横摇进水过程姿态参数数值求解与实验研究 被引量:2
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作者 侯岳 鄢凯 浦金云 《中国舰船研究》 2014年第4期44-49,共6页
目前在进行破损舰艇进水过程姿态计算的理论和实验研究时,主要还是针对静水情况进行分析,而未考虑舰艇横摇运动下进水过程的姿态计算。基于此,首先以横摇运动的进水过程为研究对象,建立横摇运动微分方程组;然后,在对时间域进行离散化的... 目前在进行破损舰艇进水过程姿态计算的理论和实验研究时,主要还是针对静水情况进行分析,而未考虑舰艇横摇运动下进水过程的姿态计算。基于此,首先以横摇运动的进水过程为研究对象,建立横摇运动微分方程组;然后,在对时间域进行离散化的基础上,使用"四阶龙格—库塔"公式建立数值求解算法;最后,对模型及求解算法进行船模实验验证。设计的实验包括3个不同的进水模式,船模实验结果表明了模型和算法的准确性。所建立的模型和算法可直接用于舰艇横摇运动的仿真,并能为横摇过程中的舰艇稳性计算提供支撑。 展开更多
关键词 横摇 进水过程 时域模型 姿态计算 四阶龙格-库塔
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基于角速率与角增量的捷联惯导姿态算法 被引量:1
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作者 尹剑 邓宏林 +1 位作者 杨萌 张琬琳 《四川兵工学报》 CAS 2015年第11期101-104 111,111,共5页
对于捷联惯性姿态计算来说,目前存在着多种算法。这些算法如何归类、区分、如何在进行算法设计时根据具体应用进行算法选择,很容易给设计者造成困扰。针对这个问题,根据姿态算法所采用的角速率和角增量的采样方式,配合四元数算法和方向... 对于捷联惯性姿态计算来说,目前存在着多种算法。这些算法如何归类、区分、如何在进行算法设计时根据具体应用进行算法选择,很容易给设计者造成困扰。针对这个问题,根据姿态算法所采用的角速率和角增量的采样方式,配合四元数算法和方向余弦算法,采用仿真手段,对常用的捷联姿态计算进行了归纳和分析比较,给设计捷联姿态算法提供了参考。 展开更多
关键词 捷联惯性导航 姿态计算 角速度 角增量
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基于双目视觉的相对物体的姿态测量 被引量:2
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作者 康喜若 姚东星 《导弹与航天运载技术》 北大核心 2014年第1期82-86,共5页
通过建立的物体相对姿态测量系统,可利用两个摄像机在不同角度拍摄同一个物体上的编码标志点,然后采用张氏标定法对两个摄像机的空间位置关系进行标定,对从摄像机中采集到的图像进行去噪、滤波,对采集下来的图像进行编码标志点的匹配,... 通过建立的物体相对姿态测量系统,可利用两个摄像机在不同角度拍摄同一个物体上的编码标志点,然后采用张氏标定法对两个摄像机的空间位置关系进行标定,对从摄像机中采集到的图像进行去噪、滤波,对采集下来的图像进行编码标志点的匹配,从而得到物体上粘贴的编码标志点的三维坐标,通过四元数法计算物体间的相对空间姿态(欧拉角以及平移量)。实验结果表明,该测量系统结构简单、计算量小、测量精度高。 展开更多
关键词 双目立体视觉 摄像机标定 编码标志点 姿态计算
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High-Precision Fish Pose Estimation Method Based on Improved HRNet
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作者 PENG Qiujun LI Weiran +1 位作者 LIU Yeqiang LI Zhenbo 《智慧农业(中英文)》 2025年第3期160-172,共13页
[Objective]Fish pose estimation(FPE)provides fish physiological information,facilitating health monitoring in aquaculture.It aids decision-making in areas such as fish behavior recognition.When fish are injured or def... [Objective]Fish pose estimation(FPE)provides fish physiological information,facilitating health monitoring in aquaculture.It aids decision-making in areas such as fish behavior recognition.When fish are injured or deficient,they often display abnormal behaviors and noticeable changes in the positioning of their body parts.Moreover,the unpredictable posture and orientation of fish during swimming,combined with the rapid swimming speed of fish,restrict the current scope of research in FPE.In this research,a FPE model named HPFPE is presented to capture the swimming posture of fish and accurately detect their key points.[Methods]On the one hand,this model incorporated the CBAM module into the HRNet framework.The attention module enhanced accuracy without adding computational complexity,while effectively capturing a broader range of contextual information.On the other hand,the model incorporated dilated convolution to increase the receptive field,allowing it to capture more spatial context.[Results and Discussions]Experiments showed that compared with the baseline method,the average precision(AP)of HPFPE based on different backbones and input sizes on the oplegnathus punctatus datasets had increased by 0.62,1.35,1.76,and 1.28 percent point,respectively,while the average recall(AR)had also increased by 0.85,1.50,1.40,and 1.00,respectively.Additionally,HPFPE outperformed other mainstream methods,including DeepPose,CPM,SCNet,and Lite-HRNet.Furthermore,when compared to other methods using the ornamental fish data,HPFPE achieved the highest AP and AR values of 52.96%,and 59.50%,respectively.[Conclusions]The proposed HPFPE can accurately estimate fish posture and assess their swimming patterns,serving as a valuable reference for applications such as fish behavior recognition. 展开更多
关键词 AQUACULTURE computer vision fish pose estimation key point attention mechanism
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基于MEMS传感器的运动辅助训练系统 被引量:1
13
作者 赵文楠 王明磊 《现代电子技术》 2022年第4期50-54,共5页
针对传统运动辅助训练系统存在的运动辅助训练方法匮乏、教练的指导效率低的问题,文中提出一种基于MEMS传感器的运动辅助训练系统。利用MEMS传感器的工作原理,通过运动辅助训练系统逻辑框架设计和运动辅助训练传感器设计完成系统的硬件... 针对传统运动辅助训练系统存在的运动辅助训练方法匮乏、教练的指导效率低的问题,文中提出一种基于MEMS传感器的运动辅助训练系统。利用MEMS传感器的工作原理,通过运动辅助训练系统逻辑框架设计和运动辅助训练传感器设计完成系统的硬件设计。同时,通过提取运动轨迹特征并结合卡尔曼滤波方法,对运动员手臂运动姿态角进行计算,对运动员姿态估计算法进行设计,最终完成系统的软件设计,从而实现运动辅助训练系统的设计。实验测试结果表明,基于MEMS传感器的运动辅助训练系统不仅可以增加运动辅助训练方法的数量,还可以提高教练的指导效率,从而大大提高运动辅助训练系统的性能。文中设计系统对运动捕捉技术的推广和其在辅助训练领域的应用具有重要意义。 展开更多
关键词 运动辅助训练 MEMS传感器 运动轨迹 姿态计算 姿态计算 特征提取 系统测试
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三轴零动量卫星在轨转偏置动量控制的设计与实现 被引量:3
14
作者 袁军 魏懿 +5 位作者 王哲 王淑一 傅秀涛 王新民 王胜刚 周剑敏 《空间控制技术与应用》 2013年第2期1-5,共5页
针对资源一号02B卫星运行中主份陀螺失效的问题,提出了通过在轨注入偏置动量控制程序到控制计算机(AOCC),将三轴零动量控制系统转为偏置动量控制加磁控的方案.给出了整星偏置动量控制器设计,通过在轨飞行数据分析了该方案的实施效果.该... 针对资源一号02B卫星运行中主份陀螺失效的问题,提出了通过在轨注入偏置动量控制程序到控制计算机(AOCC),将三轴零动量控制系统转为偏置动量控制加磁控的方案.给出了整星偏置动量控制器设计,通过在轨飞行数据分析了该方案的实施效果.该卫星转为无陀螺的偏置动量控制的成功经验,为三轴零动量卫星在关键部件(如陀螺、动量轮等)故障时实现高可靠运行提供了一种设计方案. 展开更多
关键词 资源一号卫星 零动量控制 偏置动量控制 姿态和轨道控制计算
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遥感技术及空间光学设备
15
《中国光学》 EI CAS 1998年第5期99-99,共1页
TP73 98053489遥控航空平台遥感系统=A remote sensing sys—tem of the remote—control aerial platform刊,中]/马舒庆,汪改,潘毅,刘祖仑(江西省气象科学研究所。江西,南昌(330046))∥江西科学。—1997.15(增刊).—153—160该系统携带... TP73 98053489遥控航空平台遥感系统=A remote sensing sys—tem of the remote—control aerial platform刊,中]/马舒庆,汪改,潘毅,刘祖仑(江西省气象科学研究所。江西,南昌(330046))∥江西科学。—1997.15(增刊).—153—160该系统携带CCD摄像头和照相机或其它微型遥感仪器,CCD摄像头拍摄的画面实时发回地面,供监视用。通过胶片扫描仪将资料输入计算机,并且从键盘输入控制点数据,在完成位置和姿态计算后。 展开更多
关键词 摄像头 控制点数 航空平台 中国图象图形学报 遥感系统 遥感仪器 姿态计算 胶片扫描 江西省 键盘输入
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基于混合编程技术的AOCC应用软件快速仿真平台 被引量:2
16
作者 张银 索旭华 郭明姝 《空间控制技术与应用》 2010年第1期56-58,62,共4页
介绍基于混合编程技术的AOCC应用软件的快速仿真平台的整体框架设计以及具体实现.基于该方法构建的快速仿真平台,能够满足软件开发人员对基于8086汇编语言开发的AOCC应用软件开、闭环调试和测试的要求,对提高软件的开发效率和保证软件... 介绍基于混合编程技术的AOCC应用软件的快速仿真平台的整体框架设计以及具体实现.基于该方法构建的快速仿真平台,能够满足软件开发人员对基于8086汇编语言开发的AOCC应用软件开、闭环调试和测试的要求,对提高软件的开发效率和保证软件的质量有积极意义. 展开更多
关键词 姿态与轨道控制计算 仿真平台 混合编程
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Effects of static aeroelasticity on composite wing characteristics under different flight attitudes
17
作者 霍世慧 袁喆 +1 位作者 王富生 岳珠峰 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS 2013年第2期312-317,共6页
Composite wing static aeroelasticity was analyzed through a loosely coupled method and the effects on composite wing characteristics under different flight attitudes were presented. Structural analysis and aerodynamic... Composite wing static aeroelasticity was analyzed through a loosely coupled method and the effects on composite wing characteristics under different flight attitudes were presented. Structural analysis and aerodynamic analysis were carried out through finite element method (FEM) software NASTRAN and computational fluid dynamics (CFD) software FLUENT, respectively. Correlative data transfer and mesh regenerate procedure were applied to couple the results of computational structure dynamics (CSD) and CFD. After static aeroelasticity analysis under different flight attitudes, it can be seen that lift increases with the increase of flight speed and the incremental value enlarges gradually in both rigid and elastic wings. Lift presents a linear increment relationship with the increase of attack angle when the flight speed is 0.4Ma or 0.6Ma, but nonlinear increment in elastic wing when flight speed is 0.8Ma. On the effect of aeroelasticity, the maximum of deformation increases with the increase of flight speed and attack angle, and the incremental value decreases with the increase of flight speed while uniform with different attack angles. The results provide a reference for engineering applications. 展开更多
关键词 static aeroelasticity elastic deformation aerodynamic characteristics structural characteristics flight attitudes
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