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低成本车载GPS/INS组合导航姿态角更新算法
被引量：
7
1
作者
吴富梅
聂建亮
何正斌
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2010年第6期675-679,共5页
低成本INS系统的元件误差严重影响INS导航精度。针对车载系统,提出一种低成本车载GPS/INS组合导航姿态角更新算法。首先在GPS/INS组合导航Kalman滤波方程基础上,给出两种姿态角更新的观测方程。然后给出利用GPS测速确定航向角的原理,并...
低成本INS系统的元件误差严重影响INS导航精度。针对车载系统,提出一种低成本车载GPS/INS组合导航姿态角更新算法。首先在GPS/INS组合导航Kalman滤波方程基础上,给出两种姿态角更新的观测方程。然后给出利用GPS测速确定航向角的原理,并且对低成本车载INS系统的俯仰角和翻滚角进行了分析,指出由INS随机误差造成的俯仰角和翻滚角误差比其本身量值要大,建议令俯仰角和翻滚角数值保持不变。利用实测算例确定了不同速度下的航向角精度,并且验证了该算法的有效性,以及相对于基于位置、速度组合的Kalman滤波,导航精度有明显提高。
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关键词
姿态角更新
GPS/INS组合导航
KALMAN滤波
GPS测速
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职称材料
题名
低成本车载GPS/INS组合导航姿态角更新算法
被引量：
7
1
作者
吴富梅
聂建亮
何正斌
机构
信息工程大学测绘学院
西安测绘研究所
长安大学地测学院
出处
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2010年第6期675-679,共5页
基金
国家自然科学基金项目(40774001
41020144004
+1 种基金
41004013)
卫星导航与定位教育部重点实验室(B类)开放基金(CRC-2009003)
文摘
低成本INS系统的元件误差严重影响INS导航精度。针对车载系统,提出一种低成本车载GPS/INS组合导航姿态角更新算法。首先在GPS/INS组合导航Kalman滤波方程基础上,给出两种姿态角更新的观测方程。然后给出利用GPS测速确定航向角的原理,并且对低成本车载INS系统的俯仰角和翻滚角进行了分析,指出由INS随机误差造成的俯仰角和翻滚角误差比其本身量值要大,建议令俯仰角和翻滚角数值保持不变。利用实测算例确定了不同速度下的航向角精度,并且验证了该算法的有效性,以及相对于基于位置、速度组合的Kalman滤波,导航精度有明显提高。
关键词
姿态角更新
GPS/INS组合导航
KALMAN滤波
GPS测速
Keywords
attitude update
GPS/INS integrated navigation
Kalman filtering
GPS velocity
分类号
U666.1 [交通运输工程—船舶及航道工程]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
低成本车载GPS/INS组合导航姿态角更新算法
吴富梅
聂建亮
何正斌
《中国惯性技术学报》
EI
CSCD
北大核心
2010
7
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参考文献
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