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基于非线性L_1自适应动态逆的飞行器姿态角控制被引量：8: 1; 作者陈海何开锋钱炜祺《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第8期1111-1118,共8页; 钊对常规动态逆控制器不能有效抵消系统中的不确定性这一缺点,提出了一种非线性L_1自适应动态逆控制方法.该方法能够克服常规动态逆的不足,在保证系统鲁棒性的前提下,提升飞行器姿态角控制效果.首先,采用时标分离原理,将姿态角控制系统... 展开更多; 关键词飞行器 L1自适应控制动态逆姿态角控制稳定性分析; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于ESO-LQG-PI的无人直升机悬停姿态角控制研究被引量：2: 2; 作者张庆新朱金旭郝晨乐《电子测量技术》北大核心 2021年第24期14-19,共6页; 为了提高无人直升机姿态角的控制精度,增强抗干扰能力,本文根据TREX 700L无人直升机机型,提出了一种ESO-LQG-PI的控制方法。考虑到直升机系统的高度非线性,采用了小扰动增量线性化处理方法。利用扩张状态观测器(ESO)对系统扰动进行实时... 展开更多; 关键词 LQG-PI控制器姿态角控制直升机建模扩张状态观测器; 在线阅读下载PDF 职称材料

一种线性自抗扰控制器的无人直升机姿态控制方法研究被引量：4: 3; 作者王云霞代冀阳 +1 位作者王村松胡烽《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2019年第6期1753-1757,共5页; 针对无人直升机模型复杂、控制器难以设计、易受外界干扰等问题,在建立亚拓系列直升机动力学模型基础上,提出了一种改进的二阶线性自抗扰控制器。首先,将线性扩张状态观测器用于估计影响输出结果的扰动,并加入跟踪微分器。然后,改进了... 展开更多; 关键词改进线性自抗扰控制器无人直升机姿态角控制抗干扰; 在线阅读下载PDF 职称材料

基于气压高度计的多旋翼飞行器高度控制被引量：4: 4; 作者王伟周勇 +3 位作者王峰程勇宋昱泽野波健藏《控制工程》 CSCD 北大核心 2011年第4期614-617,共4页; 洪水、台风、地震等自然灾害发生时,微小型无人机可以涉足到危险区域及时精确的获取灾区的受灾信息,在必要的时候甚至能够进入到狭窄的空间内部来收集情报。一方面可以为灾后救援提供有力的帮助,同时还可以避免发生灾后次生灾害。以自... 展开更多; 关键词多旋翼飞行器姿态角控制最优控制卡尔曼滤波器; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于非线性L_1自适应动态逆的飞行器姿态角控制被引量：8: 1; 作者陈海何开锋钱炜祺; 机构中国空气动力研究与发展中心计算空气动力研究所; 出处《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第8期1111-1118,共8页; 基金国家自然科学基金项目(11532016) 中国博士后科学基金项目(2015M582810)资助~~; 文摘钊对常规动态逆控制器不能有效抵消系统中的不确定性这一缺点,提出了一种非线性L_1自适应动态逆控制方法.该方法能够克服常规动态逆的不足,在保证系统鲁棒性的前提下,提升飞行器姿态角控制效果.首先,采用时标分离原理,将姿态角控制系统分为内外两个回路:外回路采用常规动态逆控制器,用于姿态角的跟踪控制;内回路采用非线性L_1自适应控制器,用于角速率的控制.其中,L_1自适应控制器由静态反馈控制器和自适应控制器组成:静态反馈控制器通过状态反馈实现,用于保证内回路的稳定和具有期望的闭环特性;自适应控制器由状态观测器、自适应律和控制律组成,用于抵消系统中的不确定性.其次,对所提控制方法的稳定性进行了分析,结果证明了该控制方法能够保证内回路的稳定和外回路的误差有界.最后,在综合考虑多种不确定性的情况下,将本文提出的非线性L_1自适应动态逆控制方法用于某无人飞行器姿态角控制,仿真结果验证了该控制方法的有效性和鲁棒性.; 关键词飞行器 L1自适应控制动态逆姿态角控制稳定性分析; Keywords flight vehicle L1 adaptive control dynamic inversion attitude control stability analysis; 分类号 V249 [航空宇航科学与技术—飞行器设计]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于ESO-LQG-PI的无人直升机悬停姿态角控制研究被引量：2: 2; 作者张庆新朱金旭郝晨乐; 机构沈阳航空航天大学人工智能学院沈阳航空航天大学自动化学院; 出处《电子测量技术》北大核心 2021年第24期14-19,共6页; 基金国家自然科学基金(61811530036) 辽宁省教育厅重点攻关项目(JYT19002)资助。; 文摘为了提高无人直升机姿态角的控制精度,增强抗干扰能力,本文根据TREX 700L无人直升机机型,提出了一种ESO-LQG-PI的控制方法。考虑到直升机系统的高度非线性,采用了小扰动增量线性化处理方法。利用扩张状态观测器(ESO)对系统扰动进行实时估计并补偿,通过增加比例积分(PI)控制器来减小输入信号造成的稳态误差,使用线性二次高斯(LQG)控制器找到最优的控制增益。实验表明,采用LQG-PI和ESO相结合的控制技术设计的无人直升机悬停姿态控制器提高了控制系统的控制精度,姿态角的误差范围在±0.5°,能较好地实现直升机悬停控制,具有抗干扰能力。; 关键词 LQG-PI控制器姿态角控制直升机建模扩张状态观测器; Keywords LQG-PI controller attitude angle control helicopter modeling extended state observer(ESO); 分类号 TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名一种线性自抗扰控制器的无人直升机姿态控制方法研究被引量：4: 3; 作者王云霞代冀阳王村松胡烽; 机构南昌航空大学信息工程学院南京航空航天大学自动化学院; 出处《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2019年第6期1753-1757,共5页; 基金国家自然科学基金资助项目(61663032) 江西省自然科学基金资助项目(20151BAB207043) +1 种基金江西省教育厅自然科学基金资助项目(DA201404278); 文摘针对无人直升机模型复杂、控制器难以设计、易受外界干扰等问题,在建立亚拓系列直升机动力学模型基础上,提出了一种改进的二阶线性自抗扰控制器。首先,将线性扩张状态观测器用于估计影响输出结果的扰动,并加入跟踪微分器。然后,改进了控制器结构与反馈补偿系数,使直升机姿态角能够更快地响应所输入的指令,并能够按设定的角度飞行,以完成要求的任务;最后,通过引入白噪声干扰模块来验证该控制器的抗干扰能力。对比仿真结果表明,所提出的控制器对于无人直升机的姿态角有较好的控制效果,优于其他两种控制器。特别是在噪声干扰的条件下,也有较好的动态性能和鲁棒性。; 关键词改进线性自抗扰控制器无人直升机姿态角控制抗干扰; Keywords improved linear ADRC controller unmanned helicopter attitude angle control anti-interference; 分类号 TP29 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

题名基于气压高度计的多旋翼飞行器高度控制被引量：4: 4; 作者王伟周勇王峰程勇宋昱泽野波健藏; 机构南京信息工程大学江苏省气象传感网技术工程中心日本千叶大学工学研究科; 出处《控制工程》 CSCD 北大核心 2011年第4期614-617,共4页; 基金南京信息工程大学科研基金资助(20100366); 文摘洪水、台风、地震等自然灾害发生时,微小型无人机可以涉足到危险区域及时精确的获取灾区的受灾信息,在必要的时候甚至能够进入到狭窄的空间内部来收集情报。一方面可以为灾后救援提供有力的帮助,同时还可以避免发生灾后次生灾害。以自行开发的6旋翼飞行器为控制对象,以实现飞行器的高度方向自主飞行为目的,首先介绍了飞行器的构造、飞行原理及嵌入式控制系统,然后针对微小型多旋翼飞行器的高度控制,提出了使用高度气压计与加速度相结合的测量手法,代替GPS传感器来测量飞行器的飞行高度。并对飞行器的高度自由度进行数学建模,运用最优控制的理论来设计控制器。针对无法观测的状态量,设计了卡尔曼滤波器来进行推测。通过实验验证了设计的控制器的稳定性与追踪性。; 关键词多旋翼飞行器姿态角控制最优控制卡尔曼滤波器; Keywords multi-rotor type aircraft attitude control optimal control Kalman filter; 分类号 TP273 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]; 在线阅读下载PDF 职称材料

	题名	作者	出处	发文年	被引量	操作
1	基于非线性L_1自适应动态逆的飞行器姿态角控制	陈海何开锋钱炜祺	《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心	2016	8	在线阅读下载PDF 职称材料
2	基于ESO-LQG-PI的无人直升机悬停姿态角控制研究	张庆新朱金旭郝晨乐	《电子测量技术》北大核心	2021	2	在线阅读下载PDF 职称材料
3	一种线性自抗扰控制器的无人直升机姿态控制方法研究	王云霞代冀阳王村松胡烽	《计算机应用研究》 CSCD 北大核心	2019	4	在线阅读下载PDF 职称材料
4	基于气压高度计的多旋翼飞行器高度控制	王伟周勇王峰程勇宋昱泽野波健藏	《控制工程》 CSCD 北大核心	2011	4	在线阅读下载PDF 职称材料