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基于磁流变半主动悬架的整车姿态补偿控制
1
作者
汪若尘
盛富鹏
+2 位作者
丁仁凯
孟祥鹏
孙泽宇
《江苏大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2022年第5期524-532,共9页
针对车辆行驶工况及路面不平引起的车身姿态变化和垂向振动问题,基于磁流变半主动悬架系统,设计了一种整车半主动悬架控制方法,其主要包括姿态补偿控制算法、磁流变减振器控制算法与精确状态观测器设计方法.姿态补偿控制算法综合考虑整...
针对车辆行驶工况及路面不平引起的车身姿态变化和垂向振动问题,基于磁流变半主动悬架系统,设计了一种整车半主动悬架控制方法,其主要包括姿态补偿控制算法、磁流变减振器控制算法与精确状态观测器设计方法.姿态补偿控制算法综合考虑整车姿态控制和悬架垂向振动控制,并通过磁流变减振器控制算法对半主动悬架系统进行等效阻尼控制,以实现车身姿态优化和车辆乘坐舒适性改善.为了更为精确地估计所需速度信号,利用实际等效阻尼实时更新观测器中参数矩阵,设计了精确状态观测器.仿真和试验结果表明:在该控制算法下,悬架系统的质心、俯仰角以及侧倾角加速度均得以改善,其均方根值分别降低了14.03%、18.26%和21.39%,验证了所设计控制算法的有效性.
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关键词
磁流变半主动悬架
姿态补偿控制
磁流变减振器
控制
状态观测器
等效阻尼
控制
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职称材料
多功能履带式磁吸附爬壁机器人的姿态控制研究
被引量：
10
2
作者
潘焕焕
赵言正
+2 位作者
刘淑良
徐殿国
王炎
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2000年第2期5-8,11,共5页
石化企业中金属大罐的防腐作业主要由人工来完成 ,既费工、费时、效率低 ,又很危险 .为此 ,研制磁吸附爬壁机器人来代替人进行喷砂、喷漆等防腐作业和喷漆厚度的检测 .该机器人采用永磁吸附双履带结构 ,可跨越罐壁上 5～ 1 0mm的突起物 ...
石化企业中金属大罐的防腐作业主要由人工来完成 ,既费工、费时、效率低 ,又很危险 .为此 ,研制磁吸附爬壁机器人来代替人进行喷砂、喷漆等防腐作业和喷漆厚度的检测 .该机器人采用永磁吸附双履带结构 ,可跨越罐壁上 5～ 1 0mm的突起物 ,控制系统采用STD总线工业控制计算机 ,遥控操作 .由于罐壁表面的凹凸不平 ,以及车轮转速不能完全同步等原因 ,尤其是机器人搭载喷砂、喷漆机构时机械结构的不平衡造成机器人在实际工作中往往出现运动轨迹发生倾斜现象 .为此 ,在建立机器人运动学方程的基础上 ,提出采用倾斜计进行姿态闭环控制 ,实现了机器人在罐壁上的准确移动 ,为实现机器人的自动防腐作业和提高喷漆质量奠定了基础 .
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关键词
爬壁机器人
姿态补偿控制
磁吸附
履带式
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职称材料
自适应半主动悬架系统机械硬件在环试验研究
被引量：
4
3
作者
朱玉刚
卞学良
+2 位作者
陈达亮
石岩
靳天石
《噪声与振动控制》
CSCD
北大核心
2021年第2期248-254,共7页
车辆处于加速、制动或转向工况时,运动惯性会导致车身发生俯仰、侧倾运动,如果幅值过大将使乘员产生紧张、眩晕等不舒适感。为解决此问题,提出一种基于车身姿态补偿控制与天棚加速度控制相结合的算法,建立自适应阻尼控制系统,不仅可使...
车辆处于加速、制动或转向工况时,运动惯性会导致车身发生俯仰、侧倾运动,如果幅值过大将使乘员产生紧张、眩晕等不舒适感。为解决此问题,提出一种基于车身姿态补偿控制与天棚加速度控制相结合的算法,建立自适应阻尼控制系统,不仅可使车辆垂向运动的振动效果得到改善,还能兼顾车身俯仰、侧倾控制,使其控制效果更加接近主动悬架。另外,搭建一种新型的减振器机械硬件在环试验台,可以对车辆垂向、俯仰及侧倾运动进行控制算法有效性验证,能克服四分之一减振器台架仅能验证车辆垂向运动的局限性。试验结果表明,与被动悬架相比,该算法在不同车速工况下B级路面和C级路面质心加速度幅值平均降幅达21.16%和13.21%,不同减速度和加速度工况下俯仰角波动峰峰值平均降幅达25.50%和28.82%,蛇形工况下不同车速的侧倾角幅值也均有降低。
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关键词
振动与波
半主动悬架系统
车身
姿态补偿控制
天棚加速度
控制
减振器机械硬件在环试验台
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职称材料
题名
基于磁流变半主动悬架的整车姿态补偿控制
1
作者
汪若尘
盛富鹏
丁仁凯
孟祥鹏
孙泽宇
机构
江苏大学汽车与交通工程学院
江苏大学汽车工程研究院
出处
《江苏大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2022年第5期524-532,共9页
基金
国家自然科学基金资助项目(51975253)。
文摘
针对车辆行驶工况及路面不平引起的车身姿态变化和垂向振动问题,基于磁流变半主动悬架系统,设计了一种整车半主动悬架控制方法,其主要包括姿态补偿控制算法、磁流变减振器控制算法与精确状态观测器设计方法.姿态补偿控制算法综合考虑整车姿态控制和悬架垂向振动控制,并通过磁流变减振器控制算法对半主动悬架系统进行等效阻尼控制,以实现车身姿态优化和车辆乘坐舒适性改善.为了更为精确地估计所需速度信号,利用实际等效阻尼实时更新观测器中参数矩阵,设计了精确状态观测器.仿真和试验结果表明:在该控制算法下,悬架系统的质心、俯仰角以及侧倾角加速度均得以改善,其均方根值分别降低了14.03%、18.26%和21.39%,验证了所设计控制算法的有效性.
关键词
磁流变半主动悬架
姿态补偿控制
磁流变减振器
控制
状态观测器
等效阻尼
控制
Keywords
magnetorheological semi⁃active suspension
attitude compensation control
magnetorheological damper control
state observer
equivalent damping control
分类号
U463.33 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
多功能履带式磁吸附爬壁机器人的姿态控制研究
被引量：
10
2
作者
潘焕焕
赵言正
刘淑良
徐殿国
王炎
机构
哈尔滨工业大学机器人研究所
出处
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2000年第2期5-8,11,共5页
基金
国家高技术研究发展计划资助项目! ( 863 -5 12 -980 4-12 )
文摘
石化企业中金属大罐的防腐作业主要由人工来完成 ,既费工、费时、效率低 ,又很危险 .为此 ,研制磁吸附爬壁机器人来代替人进行喷砂、喷漆等防腐作业和喷漆厚度的检测 .该机器人采用永磁吸附双履带结构 ,可跨越罐壁上 5～ 1 0mm的突起物 ,控制系统采用STD总线工业控制计算机 ,遥控操作 .由于罐壁表面的凹凸不平 ,以及车轮转速不能完全同步等原因 ,尤其是机器人搭载喷砂、喷漆机构时机械结构的不平衡造成机器人在实际工作中往往出现运动轨迹发生倾斜现象 .为此 ,在建立机器人运动学方程的基础上 ,提出采用倾斜计进行姿态闭环控制 ,实现了机器人在罐壁上的准确移动 ,为实现机器人的自动防腐作业和提高喷漆质量奠定了基础 .
关键词
爬壁机器人
姿态补偿控制
磁吸附
履带式
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
自适应半主动悬架系统机械硬件在环试验研究
被引量：
4
3
作者
朱玉刚
卞学良
陈达亮
石岩
靳天石
机构
河北工业大学机械工程学院
中汽研(天津)汽车工程研究院有限公司
西南交通大学机械工程学院
出处
《噪声与振动控制》
CSCD
北大核心
2021年第2期248-254,共7页
基金
天津市科委资助项目(S18ZN4084)。
文摘
车辆处于加速、制动或转向工况时,运动惯性会导致车身发生俯仰、侧倾运动,如果幅值过大将使乘员产生紧张、眩晕等不舒适感。为解决此问题,提出一种基于车身姿态补偿控制与天棚加速度控制相结合的算法,建立自适应阻尼控制系统,不仅可使车辆垂向运动的振动效果得到改善,还能兼顾车身俯仰、侧倾控制,使其控制效果更加接近主动悬架。另外,搭建一种新型的减振器机械硬件在环试验台,可以对车辆垂向、俯仰及侧倾运动进行控制算法有效性验证,能克服四分之一减振器台架仅能验证车辆垂向运动的局限性。试验结果表明,与被动悬架相比,该算法在不同车速工况下B级路面和C级路面质心加速度幅值平均降幅达21.16%和13.21%,不同减速度和加速度工况下俯仰角波动峰峰值平均降幅达25.50%和28.82%,蛇形工况下不同车速的侧倾角幅值也均有降低。
关键词
振动与波
半主动悬架系统
车身
姿态补偿控制
天棚加速度
控制
减振器机械硬件在环试验台
Keywords
vibration and wave
semi-active suspension system
vehicle posture compensation control
skyhookacceleration control
damper mechanical hardware-in-the-loop test bench
分类号
U461.4 [机械工程—车辆工程]
U463.33 [机械工程—车辆工程]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于磁流变半主动悬架的整车姿态补偿控制
汪若尘
盛富鹏
丁仁凯
孟祥鹏
孙泽宇
《江苏大学学报（自然科学版）》
CAS
北大核心
2022
0
在线阅读
下载PDF
职称材料
2
多功能履带式磁吸附爬壁机器人的姿态控制研究
潘焕焕
赵言正
刘淑良
徐殿国
王炎
《哈尔滨工业大学学报》
EI
CAS
CSCD
北大核心
2000
10
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下载PDF
职称材料
3
自适应半主动悬架系统机械硬件在环试验研究
朱玉刚
卞学良
陈达亮
石岩
靳天石
《噪声与振动控制》
CSCD
北大核心
2021
4
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