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题名基于加速度计模型重构的自适应姿态融合算法
被引量：4
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作者
陆喆俊
孙宪坤
陶鹏
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机构
上海工程技术大学电子电气工程学院
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出处
《传感器与微系统》
CSCD
北大核心
2021年第8期133-136,共4页
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基金
上海市科学技术委员会科研计划项目(16DZ1206002)
国家自然科学基金青年科学基金资助项目(61801286)
上海市科委重点资助项目(18511101600)。
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文摘
针对传统四旋翼无人机梯度下降姿态融合算法收敛较慢,步长难以确定,且受非重力加速度影响大的问题,提出一种基于加速度计模型重构的自适应姿态融合算法。在加速度计模型重构的基础上,利用自适应Momentum梯度下降算法融合加速度计与陀螺仪数据进行水平姿态角解算,最后结合所得水平姿态角与磁力计数据计算偏航角。实验结果表明:该算法在低速和高速运动状态下相对于传统算法的精度分别提高了3~4个数量级和1个数量级。
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关键词
四旋翼无人机
Momentum梯度下降法
加速度计模型
自适应步长
姿态融合算法
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Keywords
quadcopter
momentum gradient descent method
accelerometer model
adaptive step size
attitude fusion algorithm
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分类号
TP391.9
[自动化与计算机技术—计算机应用技术]
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题名旋转制导弹药姿态测试技术研究现状分析
被引量：7
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作者
高丽珍
张晓明
李杰
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机构
中北大学电气与控制工程学院
中北大学仪器科学与动态测试教育部重点实验室
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出处
《兵器装备工程学报》
CAS
北大核心
2018年第12期73-77,共5页
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基金
国家自然科学基金面上项目(61873247)
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文摘
综述了弹载环境姿态测试的环境影响和瓶颈技术,对现有的姿态测试方案的弹载适用性及其优缺点进行了分析,提出了基于MEMS陀螺/地磁信息融合的弹载姿态测试方案;重点分析了弹体姿态测量、弹载地磁/陀螺测量标定及姿态融合算法等相关技术的国内外研究现状,并指出了该方案中亟待解决的关键技术及发展趋势。
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关键词
旋转制导弹药
MEMS陀螺
地磁测量
姿态融合算法
在线标定
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Keywords
rotating guided munitions
MEMS gyroscope
geomagnetic measurement
integrated attitude determination
on line calibration
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分类号
TJ765
[兵器科学与技术—武器系统与运用工程]
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