突发事故下复杂海况救助船姿态稳定性控制

1

作者 张隽 梁海咏 《舰船科学技术》 北大核心 2025年第13期36-39,共4页

为应对复杂海况的非线性干扰,针对动态变化海况作出相应策略调整,提出突发事故下复杂海况救助船姿态稳定性控制方法。构建基于模糊PID控制救助船姿态稳定性控制模型,考虑救助船行驶过程中风干扰、海流干扰2种突发事故干扰,获取救助船姿... 为应对复杂海况的非线性干扰,针对动态变化海况作出相应策略调整,提出突发事故下复杂海况救助船姿态稳定性控制方法。构建基于模糊PID控制救助船姿态稳定性控制模型,考虑救助船行驶过程中风干扰、海流干扰2种突发事故干扰,获取救助船姿态变化结果,通过模糊PID控制针对救助船姿态变化偏差实时调整救助船姿态稳定性控制量,实现救助船姿态稳定性控制。通过实验验证,该方法能适应复杂海况,在不同等级海况下,救助船最大横摇角均在3.5°以内,最大横向位移偏差均小于2 m,救助船稳定性均在97%以上,翻船率稳定在2.5%以下,能有效确保复杂海况救助船安全性,有助于实现海上突发事故顺利救援。 展开更多

关键词 复杂海况 救助船 姿态稳定性控制 模糊PID 姿态变化偏差

在线阅读 下载PDF 职称材料

深海运载器无动力下潜姿态稳定性研究

2

作者 邢林 谷海涛 +4 位作者 孟令帅 高浩 冯萌萌 郎继超 王正伟 《舰船科学技术》 北大核心 2024年第22期110-117,共8页

大型深海运载器保持水平姿态无动力自由下潜过程中会产生横滚现象,影响后续运载器深海着陆坐底,为探究不改变运载器外形的条件下净浮力、稳心高和初始横滚角等可变参数对运载器下潜姿态的影响,使用基于二次本构关系(Quadratic Constitut... 大型深海运载器保持水平姿态无动力自由下潜过程中会产生横滚现象,影响后续运载器深海着陆坐底,为探究不改变运载器外形的条件下净浮力、稳心高和初始横滚角等可变参数对运载器下潜姿态的影响,使用基于二次本构关系(Quadratic Constitutive Relation,QCR)的SST k-omega方法,对深海运载器无动力下潜运动姿态进行计算。结果表明,在外形确定的情况下净浮力与稳心高会影响横滚角幅值与下潜速度,初始横滚角仅在下潜初期2个周期内有影响,不影响运载器横滚角幅值。并根据仿真结果拟合出横滚角幅值小于5°的净浮力与稳心高可选区域,以指导运载器与着陆器设计。 展开更多

关键词 深海运载器 钝体绕流 二次本构关系 无动力下潜 姿态稳定性

在线阅读 下载PDF 职称材料

锥形运动控制的导弹姿态稳定性分析 被引量：4

3

作者 段笑菊 孙瑞胜 +1 位作者 白宏阳 薛晓中 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2015年第3期97-103,共7页

针对锥形运动对弹体稳定性的影响,建立了导弹锥形运动控制的非线性数学模型,通过引入复攻角的概念,使难以用解析手段处理的非线性模型转换成可解析的一般模型。根据线性化模型分析了导弹复攻角运动方程,推导了制导控制系统参数的稳定控... 针对锥形运动对弹体稳定性的影响,建立了导弹锥形运动控制的非线性数学模型,通过引入复攻角的概念,使难以用解析手段处理的非线性模型转换成可解析的一般模型。根据线性化模型分析了导弹复攻角运动方程,推导了制导控制系统参数的稳定控制域范围,分析了控制系统阻尼回路和控制回路对导弹锥形运动稳定性的影响规律,提出了锥形运动控制的稳定性判定方法。仿真结果进一步验证了该判定方法的可行性和正确性,为导弹锥形运动的制导控制系统设计提供了依据。 展开更多

关键词 锥形运动 速度控制 复攻角 姿态稳定性

在线阅读 下载PDF 职称材料

三轴定向充液卫星的姿态稳定性 被引量：17

4

作者 包光伟 刘延柱 《空间科学学报》 CAS CSCD 北大核心 1993年第1期31-38,共8页

本文建立了三轴定向充液卫星具有二维平动和二维摆动角的等效力学模型,并用该模型研究了充液卫星的姿态稳定性,得到了充液系统姿态稳定性的一个简明的解析判据。

关键词 液体晃动 姿态稳定性 卫星 动力学

在线阅读 下载PDF 职称材料

拖车电磁制动器电磁体工作姿态稳定性的研究 被引量：3

5

作者 徐兴 陈照章 李仲兴 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2008年第14期1645-1648,共4页

为了改善电磁体工作姿态的稳定性,以电磁制动器电磁体的工作机理为依据,利用力学理论分析了电磁体工作时的姿态,提出了电磁体非对称的准椭圆结构,并对此进行了理论计算。由于电磁体磁路较复杂,采用三维电磁场分析软件Maxwell-3D进行仿... 为了改善电磁体工作姿态的稳定性,以电磁制动器电磁体的工作机理为依据,利用力学理论分析了电磁体工作时的姿态,提出了电磁体非对称的准椭圆结构,并对此进行了理论计算。由于电磁体磁路较复杂,采用三维电磁场分析软件Maxwell-3D进行仿真验算。研究和试验表明,非对称结构能较好地解决电磁体工作时存在严重的倾覆和旋转趋势的问题,从而提高了电磁制动器的制动性能,同时达到了均匀磨损的效果,延长了电磁体的使用寿命。 展开更多

关键词 电磁制动器 电磁体 姿态稳定性 非对称

在线阅读 下载PDF 职称材料

万有引力场中带挠性轴太阳帆板航天器的姿态稳定性 被引量：4

6

作者 戈新生 刘延柱 《空间科学学报》 CAS CSCD 北大核心 1999年第4期349-353,共5页

研究了万有引力场中带挠性轴太阳帆板航天器的姿态运动、导出了航天器系统的广义势能，利用Ｌｉａｐｕｎｏｖ直接方法判断带挠性轴太阳帆板航天器在轨道坐标系内相对平衡的稳定性，得到航天器姿态稳定性的充分条件．讨论了挠性轴扭转刚... 研究了万有引力场中带挠性轴太阳帆板航天器的姿态运动、导出了航天器系统的广义势能，利用Ｌｉａｐｕｎｏｖ直接方法判断带挠性轴太阳帆板航天器在轨道坐标系内相对平衡的稳定性，得到航天器姿态稳定性的充分条件．讨论了挠性轴扭转刚度及太阳帆板质量几何等因素对航天器姿态稳定性的影响． 展开更多

关键词 姿态稳定性 挠性轴 航天器 太阳帆板 引力场

在线阅读 下载PDF 职称材料

万有引力场中带挠性附件充液卫星的姿态稳定性 被引量：4

7

作者 成功 刘延柱 《空间科学学报》 CAS CSCD 北大核心 1997年第4期367-371,共5页

本文利用能量-Casimir方法讨论万有引力场中带挠性附件非对称全充液卫星的姿态稳定性，导出此刚-弹-液系统在轨道坐标系内相对平衡的稳定性充分条件．

关键词 姿态稳定性 充液系统动力学 卫星 万有引力场

在线阅读 下载PDF 职称材料

万有引力场中充液卫星的姿态稳定性 被引量：3

8

作者 刘延柱 成功 《空间科学学报》 CAS CSCD 北大核心 1995年第1期19-23,共5页

本文讨论沿圆轨道运动受万有引力矩作用的非对称充液卫星相对轨道坐标系的姿态稳定性．利用Ｌｉａｐｕｎｏｖ直接方法和一次近似理论导出相对平衡的稳定性充分必要条件．

关键词 姿态稳定性 充液系统 万有引力场 人造卫星

在线阅读 下载PDF 职称材料

万有引力场中带挠性太阳帆板航天器的姿态稳定性 被引量：2

9

作者 戈新生 刘延柱 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 1999年第3期61-68,共8页

本文讨论带双侧挠性太阳帆板航天器在万有引力场中的姿态运动。建立带挠性帆板航天器的欧拉方程和帆板强迫振动方程。利用Ｇａｌｅｒｋｉｎ 方法对动力学方程离散化， 利用Ｋｅｌｖｉｎ－Ｔａｉｔ－Ｃｈｅｔａｙｅｖ 定理判断航天器在... 本文讨论带双侧挠性太阳帆板航天器在万有引力场中的姿态运动。建立带挠性帆板航天器的欧拉方程和帆板强迫振动方程。利用Ｇａｌｅｒｋｉｎ 方法对动力学方程离散化， 利用Ｋｅｌｖｉｎ－Ｔａｉｔ－Ｃｈｅｔａｙｅｖ 定理判断航天器在轨道坐标系内相对平衡的稳定性。导出适用于任意阶模态的解析形式稳定性充分条件。 展开更多

关键词 姿态稳定性 挠性多体动力学 太阳帆板 航天器

在线阅读 下载PDF 职称材料

流-刚-弹耦合系统姿态稳定性与控制

10

作者 徐建国 刘济科 《中山大学学报（自然科学版）》 CAS CSCD 北大核心 2002年第3期1-5,8,共6页

建立了一类流 -刚 -弹耦合系统动力学模型 ,给出了系统的控制律 ,利用现代数学和大系统分析方法 ,在无穷维函数空间中 ,研究了上述流 -固 -控耦合复杂系统的姿态稳定性。

关键词 流-刚-弹耦合系统 姿态稳定性 姿态控制 空间系统 控制规律 流-固-控耦合系统 动力学模型

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于复合轴控制原理的卫星新型姿态稳定性调控 被引量：1

11

作者 赵子菁 刘彦甫 +3 位作者 赵宏超 范磊 闫勇 李资政 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第23期3438-3448,共11页

为减小无拖曳卫星的残余姿态误差,设计了一种基于动量交换的指向稳定性调控机构。采用复合轴控制的原理,与无拖曳姿态控制回路相配合,可将卫星的指向稳定性精度提高到纳弧度量级,同时减少工质损耗,达到延长卫星寿命的目的。利用压电陶... 为减小无拖曳卫星的残余姿态误差,设计了一种基于动量交换的指向稳定性调控机构。采用复合轴控制的原理,与无拖曳姿态控制回路相配合,可将卫星的指向稳定性精度提高到纳弧度量级,同时减少工质损耗,达到延长卫星寿命的目的。利用压电陶瓷设计了一套敏感轴动量交换机构,并基于卫星姿态动力学对小质量块运动所产生的附加干扰力矩进行推导和分析。分别对复合轴系统的主轴系统和子轴系统进行整定,计算出满足性能需求的系统带宽。采用前馈逆模型和自适应PID控制对压电陶瓷的非线性和卫星所受扰动进行补偿。最后,通过Adams和Simulink联合仿真验证系统整体的可行性。仿真结果表明:该机构的介入可以有效降低控制系统带宽,实现10 nrad·Hz^(-1/2)@1 mHz~1 Hz的指向稳定性控制。 展开更多

关键词 无拖曳卫星 复合轴控制 姿态稳定性 压电陶瓷

在线阅读 下载PDF 职称材料

激光制导炸弹自由弹道姿态稳定性分析

12

作者 樊晓云 《弹箭与制导学报》 CSCD 1989年第2期26-30,共5页

激光制导炸弹(LGB)是一种无推进剂的末端制导武器,其自由弹道姿态稳定性对射程及命中精度影响很大。据资料介绍,国内外在研制过程中都曾出现攻角较大幅度的振荡现象,本文采用线性近似理论,建立了姿态回路稳定性分析的数学模型,并用这个... 激光制导炸弹(LGB)是一种无推进剂的末端制导武器,其自由弹道姿态稳定性对射程及命中精度影响很大。据资料介绍,国内外在研制过程中都曾出现攻角较大幅度的振荡现象,本文采用线性近似理论,建立了姿态回路稳定性分析的数学模型,并用这个模型分析稳定性条件,比较合理地解释了试验现象,对工程设计有一定指导意义。 展开更多

关键词 激光制导炸弹 自由弹道 姿态稳定性分析 LGB 射程 命中精度 线性近似理论 数学模型

在线阅读 下载PDF 职称材料

挠性联结双体航天器的稳定性与分岔 被引量：2

13

作者 刘延柱 成功 《力学学报》 EI CSCD 北大核心 2000年第2期207-212,共6页

研究圆轨道内受万有引力矩作用的挠性联结双体航天器在轨道平面内的姿态运动，讨论其相对轨道坐标系平衡状态的稳定性与分岔．提出判别平衡方程非平凡解存在性的几何方法，并应用Ｌｉａｐｕｎｏｖ直接法、Ｌｉａｐｕｎｏｖ－Ｓｃｈｍｉ... 研究圆轨道内受万有引力矩作用的挠性联结双体航天器在轨道平面内的姿态运动，讨论其相对轨道坐标系平衡状态的稳定性与分岔．提出判别平衡方程非平凡解存在性的几何方法，并应用Ｌｉａｐｕｎｏｖ直接法、Ｌｉａｐｕｎｏｖ－Ｓｃｈｍｉｄｔ约化方法和奇异性理论导出解析形式的稳定性与分岔的充要条件。 展开更多

关键词 姿态稳定性 发岔 挠性联结双体航天器

在线阅读 下载PDF 职称材料

绝经妇女下肢肌力与平衡功能的相关性研究 被引量：7

14

作者 刘光华 杨爱萍 +4 位作者 刘邦忠 王平 林岳军 陆志辉 陈建新 《中国康复医学杂志》 CAS CSCD 北大核心 2011年第7期619-622,654,共5页

目的:研究绝经后妇女膝关节肌力与静态平衡之间的相关性。方法:60例绝经后妇女,分别用PJ-I型电脑平衡功能检测仪测定静态平衡功能,Cybex-330等速肌力测试仪测试膝关节肌力,将所测定的平衡功能参数与肌力参数做相关性分析,按年龄分为65... 目的:研究绝经后妇女膝关节肌力与静态平衡之间的相关性。方法:60例绝经后妇女,分别用PJ-I型电脑平衡功能检测仪测定静态平衡功能,Cybex-330等速肌力测试仪测试膝关节肌力,将所测定的平衡功能参数与肌力参数做相关性分析,按年龄分为65岁以下(含65岁)以及65岁以上年龄组,每组组内进行肌力与平衡功能相关性分析。结果:总体上静态平衡功能与下肢肌力之间无直线相关,按年龄分组后,65岁以上年龄组平衡功能与下肢肌力间存在相关性。结论:年龄相关的平衡功能减退涉及的因素繁杂,单纯膝关节肌力下降一般不至于引起显著的静态平衡功能低下。 展开更多

关键词 平衡功能 下肢肌力 姿态稳定性

在线阅读 下载PDF 职称材料

平衡训练在脑血管病康复中的机制及问题 被引量：20

15

作者 赵春禹 张通 钮竹 《中国康复理论与实践》 CSCD 2007年第8期727-729,共3页

平衡功能是脑卒中患者需要康复的几项受损功能之一,也是评测运动功能恢复的重要指标,一直受到康复界的重视,在某些方面,平衡功能的恢复与步态一样不可替代。作者通过神经补偿机制探讨目前的平衡训练方法提高脑卒中慢性期患者平衡功能的... 平衡功能是脑卒中患者需要康复的几项受损功能之一,也是评测运动功能恢复的重要指标,一直受到康复界的重视,在某些方面,平衡功能的恢复与步态一样不可替代。作者通过神经补偿机制探讨目前的平衡训练方法提高脑卒中慢性期患者平衡功能的可能机制和存在的问题。 展开更多

关键词 脑血管病 平衡训练 姿态稳定性 综述

在线阅读 下载PDF 职称材料

重力梯度小卫星重力场捕获的 Lyapunov 法 被引量：5

16

作者 孙兆伟 杨旭 杨涤 《中国空间科学技术》 EI CSCD 北大核心 1998年第1期50-55,共6页

探讨了重力梯度小卫星采用主动磁控技术进行重力场捕获的Ｌｙａ－ｐｕｎｏｖ能量耗散法；给出了分区控制的条件及逻辑；阐述了磁控力矩的产生方法。仿真结果表明，该方法简单、有效，控制精度达到磁控小卫星的较高水平。

关键词 小型卫星 姿态稳定性 重力梯度 主动磁控

在线阅读 下载PDF 职称材料

基于平动点轨道的绳系卫星编队重构仿真 被引量：4

17

作者 赵军 蔡志勤 齐朝晖 《系统仿真学报》 CAS CSCD 北大核心 2011年第12期2805-2811,共7页

针对位于日地系统共线平动点附近三维周期轨道上的旋转绳系卫星编队,利用数值仿真研究其重构阶段的动力学稳定性问题。编队系统为一个母卫星和n个子卫星通过长度可变系绳连接的轮辐状结构,基于Hill限制性三体问题建立姿态与轨道耦合的... 针对位于日地系统共线平动点附近三维周期轨道上的旋转绳系卫星编队,利用数值仿真研究其重构阶段的动力学稳定性问题。编队系统为一个母卫星和n个子卫星通过长度可变系绳连接的轮辐状结构,基于Hill限制性三体问题建立姿态与轨道耦合的动力学模型,分别针对留位以及包含展开和回收的编队重构阶段,利用非线性数值仿真研究其姿态稳定性。研究表明系统留位姿态稳定,展开不稳定,回收稳定,较小的母卫星轨道高度及绳长变化速度更有利于姿态稳定。 展开更多

关键词 平动点轨道 绳系卫星编队 展开/回收 姿态稳定性 数值仿真

在线阅读 下载PDF 职称材料

肠道机器人三维接收线圈的设计与优化 被引量：2

18

作者 温桠妮 颜国正 +3 位作者 王志武 姜萍萍 薛蓉蓉 王艺芸 《上海交通大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第11期1117-1123,共7页

探究了一种新型三维接收线圈结构,以满足肠道机器人在人体内正常工作的功率需求,解决了机器人在人体内姿态随机变化带来的失谐问题.该三维接收线圈每个维度绕制方式相同,各个维度的接收功率相对稳定.从磁芯直径、线圈匝数与线径3个方面... 探究了一种新型三维接收线圈结构,以满足肠道机器人在人体内正常工作的功率需求,解决了机器人在人体内姿态随机变化带来的失谐问题.该三维接收线圈每个维度绕制方式相同,各个维度的接收功率相对稳定.从磁芯直径、线圈匝数与线径3个方面,通过一系列对比实验分析结构参数对传输效率和传输功率的影响.对优化接收线圈进行姿态稳定性分析.结果表明:最优接收线圈结构为磁芯直径6 mm、线圈匝数80、线圈线径0.12 mm.当发射线圈的驱动电压为10 V时,该优化接收线圈的最大传输功率为1216 mW,此时无线供能系统的传输效率为6.64%.在不同姿态角下,接收线圈3个维度方向产生的最大传输功率几乎相同.当绕x轴转动角α=45°,绕y轴转动角β=45°时,三维线圈输出最小功率,约为527 mW,该功率可使机器人基本维持正常工作. 展开更多

关键词 肠道机器人 三维接收线圈 优化设计 姿态稳定性

在线阅读 下载PDF 职称材料

大口径反射镜低应力夹持技术

19

作者 郑胜亨 马文静 +8 位作者 杨英 曹庭分 陈晓娟 郭雨源 廖予祯 张鑫 韩伟 邓学伟 胡东霞 《强激光与粒子束》 CAS CSCD 北大核心 2021年第9期6-11,共6页

高功率固体激光装置对大口径反射镜附加波前畸变和姿态稳定提出了苛刻的要求,在确保姿态稳定性的同时,要求低应力夹持使附加波前畸变峰谷值(PV值)<λ/3,波长λ=633 nm。提出了一种正面三点支撑结合侧面八点限位的大口径反射镜夹持技... 高功率固体激光装置对大口径反射镜附加波前畸变和姿态稳定提出了苛刻的要求,在确保姿态稳定性的同时,要求低应力夹持使附加波前畸变峰谷值(PV值)<λ/3,波长λ=633 nm。提出了一种正面三点支撑结合侧面八点限位的大口径反射镜夹持技术,对该夹持结构下引起的附加波前畸变进行了仿真和实验研究,并对反射镜姿态稳定性进行了不同工况下的实验模拟。结果表明,该夹持方式引入的附加波前畸变PV值约为23.6 nm,振动、晃动、翻转不同工况下反射镜指向变化PV值小于50μrad,附加波前畸变和姿态稳定性均满足高功率激光装置的要求。 展开更多

关键词 高功率固体激光装置 大口径反射镜 低应力夹持 波前畸变 姿态稳定性

在线阅读 下载PDF 职称材料

四鹰头周向均布波浪能浮标模型试验

20

作者 吴明东 盛松伟 +1 位作者 张亚群 姜家强 《哈尔滨工程大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第3期333-339,共7页

针对波浪运动的随机性和分散性,本文设计了一种四鹰头周向均布波浪能浮标模型,利用重力式蓄能器将俘获的波浪能转换为重力势能。在造波水池内对试验装置在不同波况下的出力、能量转换效率、姿态稳定性进行了试验。结果表明:在最优波况... 针对波浪运动的随机性和分散性,本文设计了一种四鹰头周向均布波浪能浮标模型,利用重力式蓄能器将俘获的波浪能转换为重力势能。在造波水池内对试验装置在不同波况下的出力、能量转换效率、姿态稳定性进行了试验。结果表明:在最优波况和负载的规则波、不规则波试验中,模型的最大俘获效率分别高达46%、28%,验证了设计的合理性,为下一步基于该模型试验数据推导计算实海况装置关键参数和优化设计奠定了基础。 展开更多

关键词 浮标 模型试验 波浪能 重力势能 姿态稳定性 俘获效率 最优波况 最优负载

在线阅读 下载PDF 职称材料