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题名考虑姿态禁忌约束的航天器安全姿态跟踪控制
被引量：5
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作者
郑重
宋申民
张保群
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机构
哈尔滨工业大学航天学院控制理论与制导技术研究中心
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出处
《系统工程与电子技术》
EI
CSCD
北大核心
2013年第3期574-579,共6页
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基金
国家自然科学基金(61174037)资助课题
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文摘
针对航天器姿态跟踪过程中的姿态约束问题,提出了一种基于势函数的安全姿态机动控制算法。与姿态定点机动的姿态约束问题不同,引入误差四元数和误差角速度,建立了航天器姿态跟踪误差模型。采用四元数描述了姿态禁忌区域,并根据禁止姿态最小允许角构造了一种新的规避高斯势函数。利用规避势函数和吸引势函数得到安全姿态机动控制器,对于无扰动和有扰动的情况分别分析了闭环控制系统的Lyapunov稳定性。最后,对于有约束的姿态跟踪情况进行了计算机数值仿真。仿真结果表明,所提出的控制方法既能实现姿态跟踪的目的,又能确保航天器在机动过程中不会进入姿态禁忌区域。
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关键词
安全姿态跟踪
姿态约束
势函数法
航天器
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Keywords
safe attitude tracking
attitude constraint
potential function method
spacecraft
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分类号
V448.2
[航空宇航科学与技术—飞行器设计]
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题名轮式拖拉机悬挂农具机组动态纵向稳定性探究
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作者
张希
陈柏宇
王鹏宇
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机构
广安职业技术学院智能制造与汽车工程学院
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出处
《南方农机》
2023年第16期34-37,83,共5页
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基金
广安职业技术学院科研项目(GAZYKY-2022A01)。
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文摘
【目的】为了解决轮式拖拉机悬挂农具机组在动态作业过程当中可能发生的翻倾、滑落等安全问题。【方法】针对轮式拖拉机悬挂农具机组在匀速上坡、匀速下坡以及加速上坡三种作业状态下的稳定条件进行了研究,并采用SolidWorks、ADAMS软件,依托虚拟样机技术针对不同工况下拖拉机机组动态纵向稳定性表现情况进行了仿真分析。【结果】在轮式拖拉机悬挂农具机组的作业过程当中,匀速上下坡工况下,机组动态纵向稳定性仅与机组重心相关,而在加速上坡时,机组动态纵向稳定性还与其加速度情况以及引力状态相关。【结论】拖拉机机组的实车试验结果与仿真分析结果之间具有一致性,在正常运行状态下,拖拉机机组不会出现滑移或翻倾等安全风险。
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关键词
轮式拖拉机
姿态安全
纵向稳定性
仿真分析
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分类号
S219.1
[农业科学—农业机械化工程]
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