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自动铺丝机器人运动学逆解的求解算法
被引量：
6
1
作者
郭娟
林勇
《机电工程》
CAS
2015年第4期575-578,共4页
针对自动铺丝机器人逆运动学求解问题,提出了一种基于位置矢量和姿态变换矩阵相结合的求解算法。首先采用D-H参数法建立了机器人的运动学方程并确定连杆参数,根据其3个转动关节轴线交于一点的结构特点,利用末端操作器的位置矢量和姿态...
针对自动铺丝机器人逆运动学求解问题,提出了一种基于位置矢量和姿态变换矩阵相结合的求解算法。首先采用D-H参数法建立了机器人的运动学方程并确定连杆参数,根据其3个转动关节轴线交于一点的结构特点,利用末端操作器的位置矢量和姿态变换矩阵进行了3个移动变量和3个旋转变量求解。最后,以某型号飞机的S形进气道加工为例,对铺丝机器人末端执行器的运动轨迹进行了仿真分析。研究结果表明,该求解算法有效且取得了良好的效果。
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关键词
机器人
逆运动学
位置矢量
姿态变换矩阵
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职称材料
题名
自动铺丝机器人运动学逆解的求解算法
被引量：
6
1
作者
郭娟
林勇
机构
安阳职业技术学院电大工作部
浙江工业大学之江学院
出处
《机电工程》
CAS
2015年第4期575-578,共4页
文摘
针对自动铺丝机器人逆运动学求解问题,提出了一种基于位置矢量和姿态变换矩阵相结合的求解算法。首先采用D-H参数法建立了机器人的运动学方程并确定连杆参数,根据其3个转动关节轴线交于一点的结构特点,利用末端操作器的位置矢量和姿态变换矩阵进行了3个移动变量和3个旋转变量求解。最后,以某型号飞机的S形进气道加工为例,对铺丝机器人末端执行器的运动轨迹进行了仿真分析。研究结果表明,该求解算法有效且取得了良好的效果。
关键词
机器人
逆运动学
位置矢量
姿态变换矩阵
Keywords
robotic manipulator
inverse kinematics
position vector
posture transfer matrix
分类号
TP242 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
TH39 [机械工程—机械制造及自动化]
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题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
自动铺丝机器人运动学逆解的求解算法
郭娟
林勇
《机电工程》
CAS
2015
6
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